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Vorstellung: Projekt NanoCopter - Er fliegt!

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http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=16591738&postcount=64

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=16639022&postcount=91 hier mit mwc, auch schon mal inhaustauglich.
MK-Betatester
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suarez meinte


7 inch (17,8 cm) hab ich mit dem WiiCopter auch hinbekommen:

http://vimeo.com/18257153
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mk-Thor meinte
7 inch (17,8 cm) hab ich mit dem WiiCopter auch hinbekommen:

http://vimeo.com/18257153


da wundert man sich das es eigentlich nur wenige bauteile braucht, um zu fliegen. :twisted:
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JUERGEN_ meinte
da wundert man sich das es eigentlich nur wenige bauteile braucht, um zu fliegen. :twisted:


Nuja das hängt auch immer vom Piloten ab ;)
Wenn der gut fliegen kann, dann kann man sich komplexe Filterglieder sowohl digital als auch analog sparen und ggF. einfach die Messwerte weniger gewichten. Dann braucht man eigentlich nur nen µC, Spannungsversorgung und die Sensoren. Wenn man schon nicht filtert und so fliegen kann, reichen dann auch die PWM Regler aus, welche man bei 6A schon recht klein bekommt.
Klappt aber alles auch nur wenn der Pilot der Elektronik was abnimmt ;)

Edit: Würde man sich bei solchen Flügen http://vimeo.com/19302118 auf die Sensorwerte zu sehr verlassen, kann es eigentlich nur schief gehen
« Bearbeitet von Dracos-Carazza am 02.04.2011 10:56. »
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Heyho!

Ich hab' mal als blutiger Anfänger ne doofe Frage: Warum nehmen eigentlich fast alle Copter-Bauer analoge Sensoren und lesen die mit 16~18 bit ein (ok, ihr mit 20...)? Die Dinger haben doch so viel störende Technik an Bord, dass digitale Sensoren doch eigentlich viel besser geeignet wären oder was spricht gegen die? Ich habe einen 3 Achsen Gyro, glaube mit SPI (oder I2C?!) um 200 mg gesehen.

Und für den Nano V3: Bitte bitte sowas hier verbauen: http://www.origingps.com/product.aspx?pid=74 . Sirf IV... unglaublich. ich weiß noch wie mein PDA 50 gramm schwerer als der der Kollegen war und heiß wurde, wenn GPS lief... :oops:

Viele Grüße,
Dennis


Edit:

Ooooh, jetzt, ja! - sowas hier: http://www.st.com/internet/analog/product/250373.jsp . Der hat 16 bit, sogar integrierte Filter und löst mit 2000 auf, wie es viele analoge auch tun. und ich bin mir fast sicher, wenn man intensiv sucht findet man sowas auch in 18 oder gar 20 bit. Warum nicht...?!

Nochmal Edit ;) : Der ITG-3200 ist wohl noch besser...
« Bearbeitet von Cruzaderz am 06.05.2011 23:56. »
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ganz einfach, weil die "digitalen" nichts anderes sind, als analoge sensoren mit ADC drin, damit hätte man also nur unnötig einen ADC mehr
dazu verbaut man sich die möglichkeit der externen filterung (was bei dem kopter hier ganz klar notwendig ist)
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Sebbl meinte
ganz einfach, weil die "digitalen" nichts anderes sind, als analoge sensoren mit ADC drin, damit hätte man also nur unnötig einen ADC mehr
dazu verbaut man sich die möglichkeit der externen filterung (was bei dem kopter hier ganz klar notwendig ist)

Das sind nicht die Gründe die in dem MK Konzept (wir sind hier im MK-Forum) dagegen sprechen, sondern,

- die serielle Kommunikation der verwendeten ATMEL Prozessoren ist so ziemlich bis zum Ende ausgelastet. Serielle Sensoren, egal ob I2C oder SPI da noch mit "unter zu bringen" ist nicht möglich.
- Sensoren auf MEMS Technologie sind zZ. das beste.

Übrigens, auch die "analogen" Sensoren haben eine interne Filterung und Bandbreitenbegrenzung. deswegen funktioniert nicht jeder Sensor ;)
Wenn man Sensoren mit digitalem Ausgang verwendet, hätte das den Vorteil, das Kapazität im Prozessor frei würde.

So, nun machen wir aber hier in diesem Thread Schluss. Ich schlage vor, entweder einen neuen Thread zu diesem Thema auf zu machen (noch einen :evil: ) oder in diesem weiter zu beackern: http://forum.mikrokopter.de/topic-24826.html
passt zwar auch nicht ganz, ist aber von @Cruzaderz 8)

Uwe
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Ich melde mich mal von den "Toten" zurück. Es gibt ein paar Neuigkeiten, wir haben jetzt einen besseren Quaternionen basierenden Filter, sowie einen neuen Regler. Bin die Tage gerade dabei das ganze einzustellen.

http://www.vidup.de/v/uwnib/ Hier der momentane Stand, leider nicht die beste Qualität.. leider hab ich momentan gerade keine ordentliche Kamera zur Hand.

Wir sind außerdem zur Zeit in Verhandlung mit einer Nordamerikanischen Firma die den NanoKopter bauen, und weltweit vertreiben möchte. Der Kopter wird dann abgespeckt, und auf Basis eines anderen uC aufgebaut (wahrscheinlich ein günstiger Cortex M3).
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.... Gibt es irgendwann auch mal die nicht abgespeckte Version , wie hier viele darauf warten und ihr bestimmt auch noch viele Anmeldungen von eurer Homepage habt ??
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Kalle meinte
.... Gibt es irgendwann auch mal die nicht abgespeckte Version , wie hier viele darauf warten und ihr bestimmt auch noch viele Anmeldungen von eurer Homepage habt ??


Der Fragestellung schließe ich mich doch glatt an! Mir ist - wie allen anderen - durchaus bewußt, dass es sich um ein Projekt handelt, dass nicht von heute auf morgen fertig sein kann, aber bei der mir bekannten Anzahl an Voranmeldungen (und somit ja auch zahlungswilligen Interessenten) wären ein paar Details mehr zum Fortschritt bzw. zu einem absehbaren Release-Termin aus meiner Sicht doch sehr wünschenswert :roll:
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Sobald die Rechte an die amerik. Fa. verkauft sind, werden wir wohl von dem Ding nichts mehr hören. Bis es bei Amazon für 199€ eine Version gibt. Und wir alle haben eine Aktie dran.
Doch das Recht hat ja jeder.
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flberger meinte
...
Wir sind außerdem zur Zeit in Verhandlung mit einer Nordamerikanischen Firma die den NanoKopter bauen, und weltweit vertreiben möchte. Der Kopter wird dann abgespeckt, und auf Basis eines anderen uC aufgebaut (wahrscheinlich ein günstiger Cortex M3).

Hm, was soll denn an dem Kopterchen noch groß "abgespeckt" werden?
---
Ist denn inzwischen Euer "Zielprozessor" lieferbar?
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Was soll abgespeckt werden?: Kosten, die Produktionskosten müssen reduziert werden. Unter abspecken meine ich, dass sicher kein PSOC5 verbaut werden wird - da dieses sehr teurer ist. Selbst das PSOC3 im 68Pin QFN Gehäuse kostet fast 20 Euro pro Stück. ACHTUNG! Das gilt nur für eine Großserienfertigung durch die kanadische Firma.

Ich selbst würde beim PSOC bleiben, da ich die Entwicklungsplatform einfach sehr schätze, und man damit einfach sehr viele Möglichkeiten hat.

Faktum ist, dass ich nicht ohne weiteres 300 Quadrokopter vorfinanzieren kann. Ich kann auch keine 50 Stück vorfinanzieren. Ich bin Student und die Produktionskosten liegen im niedrigen Stückzahlbereich recht hoch (ca. 70 Euro zur Zeit).

Mir liegt dieses Projekt wirklich sehr am Herzen, und ich werde es sich nicht einfach sterben lassen. Die Verhandlung mit der genannten Firma ist eine Option, ich werde mich aber sicher nicht in die Pfanne hauen lassen. Ebenso wenig werde ich aufhören kleine Quadrokopter zu bauen, die Geschichte is noch lange nicht ausgereizt.

Es gibt aber einfach drei wesentliche Probleme:

1.) Woher bezieht man die X-Twin Propeller in größeren Stückzahlen... wir reden hier im Bereich von tausend +. Wenn es die Propeller
einmal nicht mehr gibt, dann ist die Geschichte vorbei.

2.) Wie gedenkt man die große Nachfrage an Fernsteuerungsumrüstungen zu lösen? Ich kann nicht einfach DSM2 implementieren
ohne dafür eine Lizens zu besitzen. Was ich momentan mache ist, dass ich DSM2 Steuerungen umprogrammiere.
Nur das gestaltet sich auch schwierig, weil dann jeder der einen Nano besitzt mir eine solche Steuerung schicken müsste oder sie
selbst umzuflashen hätte. Natürlich könnte ich auch Adapterplatinen zum einlöten anbieten, solche habe ich auch.
Nur das bedeutet alles sehr viel Zeitaufwand.

3.) Meine Resourcen, ich habe nur begrenzte finanzielle Mittel und meine Zeit ist auch rar.


PSOC5 bekomme ich momentan immer noch nicht, bis jetzt nur in kleinen Stückzahlen als ES1 Sample verfügbar. Ich will aber demnächst einmal schauen wie flott der neue Filter am PSoC3 läuft, wenn ich 500Hz schaffe, wäre es denkbar 3er SoCs einzusetzen.. und ev nicht das größte Superset zu verwenden.

Der Quaternionen basierende Filter läuft z.Z. am PSoC5 mit 500Hz, der Regler ebenso. Max gehn am 5er SoC 2.8kHz bei 67MHz.

Ich werde die kommenden Tage mehr Informationen veröffentlichen, und auch an der Homepage einiges erneuern. Ich habe unter anderem für diese Projekt auch mein Studium bis Herbst pausiert. Ich habe einfach zu viele Anfragen, und bin außerdem auch in Zusammenarbeit mit einer englischen Firma, die so eine ähnliche Platform benötigen.. aber für einen komplett anderen Zweck mit wesentlich höheren Anforderungen.
« Bearbeitet von flberger am 22.05.2011 16:52. »
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Hast Du ein Quartett der Propeller für den Winzling? Versuch Abdrücke zu machen für den Fall einer Reparatur. Dann hättest Du Zugriff auf das Original.
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Hi Florian,

na, das nenne ich doch mal eine brauchbare Zwischenmeldung, danke! Jede (möglicherweise auch schlechte) Zwischenmeldung ist halt besser, als wenn man gar nichts hört. So kann man sich wenigstens ein Bild vom Fortschritt (oder den verständlichen Problemen) machen und jeder kann für sich selbst entscheiden, ob er sich weiterhin freut oder das Thema abhakt. Prima auch, dass Du die Homepage ein wenig aktualisieren wirst.

Ich persönlich hoffe jedenfalls weiter auf den Nano :D
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Das mit den begrenzten finanziellen Mitteln ist bei jeden "Start Up" ein Problem.
Vielleicht wäre ja auch eine Vorfinanzierung via Kickstarter wie z.B. bei iPhly möglich.
Nur als Idee falls du das noch nicht kennst...
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woggle meinte
Das mit den begrenzten finanziellen Mitteln ist bei jeden "Start Up" ein Problem.
Vielleicht wäre ja auch eine Vorfinanzierung via Kickstarter wie z.B. bei iPhly möglich.
Nur als Idee falls du das noch nicht kennst...


Ja, ich kenne Kickstarter. Hab mir das vor ein paar Tagen angeschaut, leider geht das momentan nur für US-Bürger. Ich weiß nicht ob es in Europa schon so eine Platform gibt?

Brad meinte
Hi Florian,

na, das nenne ich doch mal eine brauchbare Zwischenmeldung, danke! Jede (möglicherweise auch schlechte) Zwischenmeldung ist halt besser, als wenn man gar nichts hört. So kann man sich wenigstens ein Bild vom Fortschritt (oder den verständlichen Problemen) machen und jeder kann für sich selbst entscheiden, ob er sich weiterhin freut oder das Thema abhakt. Prima auch, dass Du die Homepage ein wenig aktualisieren wirst.

Ich persönlich hoffe jedenfalls weiter auf den Nano


Ich mache diese Woche noch mal ein ordentliches Flugvideo vom Nano, damit man sieht wie er momentan so da steht. Bis jetzt war einfach keine Zeit dafür, aber das hat sich jetzt geändert und ich bin seit einigen Tagen voll dabei. An der Homepage möchte ich einiges machen, geplant ist auch eine englische Version.

brute-MKflyer meinte
Hast Du ein Quartett der Propeller für den Winzling? Versuch Abdrücke zu machen für den Fall einer Reparatur. Dann hättest Du Zugriff auf das Original.


Ich kann nicht einfach die Propeller vom X-Twin kopieren, da laufe ich eventuell rechtlich auf Probleme auf. Ich bin momentan über meinen englischen Kontakt darüber im Gespräch eigene Propeller entwerfen zu lassen und einen Antrieb zu entwickeln der effizienter arbeitet als die X-Twin Kombination aus Propeller und Pager-Motor.
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Hi flberger,

ich hab gehört, dass Chinesen auch gerne kleine Mengen von sowas machen und verschicken.
Frag doch einfach mal an, da gibts so Seiten, wo man "Requests" setzen kann.

Da kommst du bestimmt günstig und in ausreichender Stückzahl an die Propeller.
(wenn nicht sogar an die originalen, irgendwo müssen die ja auch herkommen)

Viele Grüße und weiter so,
Janis
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Habe heute mal den aktuellen Filter + Regler vom PSOC5 auf das PSOC3 portiert. Effektiv komme ich zur Zeit auf eine Rate von etwa 400Hz, der Filter alleine braucht etwa 2ms, davon in etwa 900us die Konvertierung aus der Quaternion in die Euler-Winkel (2x atan2 + asin).

Bis jetzt ist nichts optimiert, es ist eventuell nicht all zu unrealistisch die 500Hz zu erreichen. Das wäre die Regelfrequenz mit der ich momentan fliege.
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Die Homepage Aktualisierung zieht sich etwas hinaus, mir ist leider mein flugfähiger Prototyp verunglückt. Habe Montag/Dienst mal einen neuen bestückt, gelötet und zusammen gebaut.

PSOC3 sollte möglich sein, ich gebe in den kommenden Tagen PCBs in Auftrag. Neues Konzept, der PCB-Rahmen bleibt, jedoch wird die "Controller-Einheit" separiert... das heißt alle Sensoren (Gyro, Acc, Magneto, Druck) und das PSoC und der Transceiver sind auf einer kleinen Platine < (30x30x0.8).

Die steckt man dann auf den Frame, der dann die Motortreiber hält. und das ganze mechanisch trägt. Somit sind die empflindlichen Teile gut mechanisch entkoppelt (Hirose Konnektoren mit 1mm Pitch) und das Frame wird sehr günstig... < 6 Euro ab 10 Stk. Möchte auch eine Hex-Variante machen.
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Wie ist denn der aktuelle Stand vom Projekt?

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