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Vorstellung: Projekt NanoCopter - Er fliegt!

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tantive meinte
falls ihr den empfaenger dsm2 tauglich bekommt haette ich interesse am betatest oder spaeteren kauf ;)

Dann könnte man (richtiges Marketing und entsprechende Vertriebsstrukturen vorausgesetzt) tausende von den Dingern verkaufen... ;)
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tausende +1, wäre dann auch dabei ;)
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Hi!

Ein cooles Projekt und der optisch bisher sauberste Aufbau eines so kleines Quadros! Gratulation!

Deine Filterrechnerei in allen Ehren aber du solltest das Problem bei der Wurzel anpacken: Die Gyros können nichts! Es liegt nicht an den internen Filtern, dass die ADXRS so gut sind sondern an den Sensoren selber. Die von euch verwendeten Gyros haben alle ein riesen Vibrationsproblem. Verwendet ENC03R, ADXRS300 oder die Melexis und schon ist das alles kein Problem mehr. Zum Abstasttheorem gibts noch die Faustformel die nicht im Skript steht: digitale Abtastgeschwindigkeit= 10* analoge Eckfrequenz. Wenn man also mit 300Hz sampelt(versucht auf Dauer auf min. 500Hz zu kommen!) reicht ein 30Hz Filter! Filter höherer Grade sind nett, aber bei uns wieder rausgeflogen weils unnötig ist. Nur kein Filter ist günstiger und robuster als ein RC-Glied :-) Bzgl. der Beschleunigungssensoren: Die MEMSICs basieren auf Hitzekonvektion und haben keine Resonanzprobleme. Wer mal auf nen X-ACC schaut weiss woher der Ufo-Hans die Idee hat ;-) Durch diese Größen von Quadrocoptern sind schon einige Leute durch. Wir z.b.auch in den Vorstufen der Hornet: http://asctec.de/main/index.php?id=3&pid=2&lang=de&cat=pro Brushed war aber auf Dauer doch zu schwach ;-)

mfg
Jast
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Sehr schönes Projekt! Sieht sehr sauber gebaut aus.

Ich würde so weitermachen:

- ADXRS benutzen mit RC - Tiefpass, siehe Jast.
- Mechanisch: Der Übergang Platine - Arme ist zu eckig, runder machen.
- Propeller bissl nach Mesikopter * schauen. Es gibt in USA/Europa paar Paper,
die Propeller für kleine Re-Zahlen optimiert haben.

*
http://aero.stanford.edu/mesicopter/
http://adg.stanford.edu/mesicopter/imageArchive/

Ihr baut schön klein, nehmt doch gleich 4 Schlagflügel,
das kommt bei der Baugröße als nächstes. :-)

Gruß
Tumba
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jast meinte
Wer mal auf nen X-ACC schaut weiss woher der Ufo-Hans die Idee hat ;-)

die memsic sind in der tat etwas ganz feines! am wohlsten fühlen sie sich, wenn keinerlei externe heizquellen in der nähe auf der gleichen platine sitzen... dafür sind ihnen vibrationen im vergleich zu den MEMs-ACCs vollkommen schnuppe. ;)

lg, hans.

ps: eure mikro-version ist echt geil - respekt! müssen nur noch micro-brushless samt controllern drauf! ;)
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dskw meinte
Ich denk da auch nicht anders :D
So einen kleinen zu haben wäre ein MUSS wenn ihr ihn verkauft.

Sagt mal, in welcher Preisregion bewegt ihr euch denn momentan für einen der aktuellen Bauweise? Also die Materialkosten für den aktuellen Stand. Würd mich echt mal interessieren wie die Kosten so im Vergleich zu einem großen sind.

Gruß dskw



Müsste ich mal neu überschlagen, da die MEMS Gyros mächtig gefallen sind. Das teuerste war bis jetzt die Platine selbst, mit dem Tooling eingerechnet hat uns eine
Copter-Platine gut 33 Euro gekostet.

Wir haben für insgesamt 15 Platinen, 5 Transceiver, 5 Quadrocopter und 5 Hoverboards (anderes Projekt, dass schon fertig ist),
gut 500 Euro inkl Versand gezahlt. Das Tooling is dabei selbst aber ein Großteil, der Einzelnutzen mit den drei verschiedenen Platinen kostet so um die 36 Euro.
Das Tooling war irgendwo im Bereich von 300 Euro, müsste mal auf der Rechnung nachschauen.

Der Preis war ziehmlich gut für 0.8mm FR4 High TG, 4Lagen, 100um Leiterbahn,Reststring und Bohrung sowie Mindestabstand. Dazu kommen
noch burried Vias und impedanzkontrollierte Leiterbahnen.

Wenn wir mehr davon bauen werden, dann kostet die Einzelplatine nur mehr einen Bruchteil und fällt so gut wie gar nicht ins Gewicht.

Die drei Gyroachsen sind beim momentanen Dollarkurs mit 8 Euro gedeckt. Den Acc beziehen wir atm noch recht teuer mit etwa 6 Euro das Stück.
Dazu kommt dann noch Transceiver, uC, etc.

Übern Daumen gepeilt sind wir mit der Momentanen Bauweise, Flugfertig so bei 80 Euro. Aber da sind auch die Toolingkosten für die Platinen anteilsmäßig eingerechnet.

Wenn man von dem Kleinen 30 - 40 Stück baut, halbiert sich der Preis mindestens. Die Frage ist nur was kostet uns das Bestücken von 40 Platinen :D


jast meinte
Hi!

Ein cooles Projekt und der optisch bisher sauberste Aufbau eines so kleines Quadros! Gratulation!

Deine Filterrechnerei in allen Ehren aber du solltest das Problem bei der Wurzel anpacken: Die Gyros können nichts! Es liegt nicht an den internen Filtern, dass die ADXRS so gut sind sondern an den Sensoren selber. Die von euch verwendeten Gyros haben alle ein riesen Vibrationsproblem. Verwendet ENC03R, ADXRS300 oder die Melexis und schon ist das alles kein Problem mehr. Zum Abstasttheorem gibts noch die Faustformel die nicht im Skript steht: digitale Abtastgeschwindigkeit= 10* analoge Eckfrequenz. Wenn man also mit 300Hz sampelt(versucht auf Dauer auf min. 500Hz zu kommen!) reicht ein 30Hz Filter! Filter höherer Grade sind nett, aber bei uns wieder rausgeflogen weils unnötig ist. Nur kein Filter ist günstiger und robuster als ein RC-Glied :-) Bzgl. der Beschleunigungssensoren: Die MEMSICs basieren auf Hitzekonvektion und haben keine Resonanzprobleme. Wer mal auf nen X-ACC schaut weiss woher der Ufo-Hans die Idee hat ;-) Durch diese Größen von Quadrocoptern sind schon einige Leute durch. Wir z.b.auch in den Vorstufen der Hornet: http://asctec.de/main/index.php?id=3&pid=2&lang=de&cat=pro Brushed war aber auf Dauer doch zu schwach ;-)

mfg
Jast


Jast, ich versuch dir das Problem nochmals zu erklären: Die Sensoren sind kein Problem, die ETH Zürich fliegt ein UAV mit Invensense Gyros. Die Invensense Gyros sind weder anfällig auf
niederfrequente Vibrationen, da deren interne Resonanzfrequenz im Bereich von 30KHz liegt, noch Rauschen sie sehr stark. Nichtlinearität is schlechter als bei den ADXRS, aber nicht dramatisch.

Ich zeige dir bei Gelegenheit Auszüge ausm Oszi. Einmal ungefiltert und einmal das selbe Signal gefiltert. Die Sensoren versagen ja nicht, ganz im Gegenteil - sie messen Wunderbar die Schwingungen die die Motoren durch Unwuchten verursachen. Da hilft dir auch kein ADXRS, ich habe ebenfalls ADXRS300 Eval Boards hier, und die Vibrationen sind auch am ADXRS drauf -
so lange bis man die Bandbreite entsprechend einschränkt, bzw. das Filter für den ungewollten Frequenzbereich entsprechend steil auslegt.

Der Beschleunigungssensor arbeitet auch wunderbar! Die ganze inertiale Messeinheit funktioniert, wir erhalten stabile Winkel - aber das System ist aufgrund zu geringer Bandbreite ( atm ca. 5-6 Hz) viel zu träge.

Oder vl. mach ich auch besser mal ein Video vom Problem ;)
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Bei um die 100€ wäre ich auf jeden Fall dabei!
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flberger meinte
Jast, ich versuch dir das Problem nochmals zu erklären: Die Sensoren sind kein Problem, die ETH Zürich fliegt ein UAV mit Invensense Gyros. Die Invensense Gyros sind weder anfällig auf
niederfrequente Vibrationen, da deren interne Resonanzfrequenz im Bereich von 30KHz liegt, noch Rauschen sie sehr stark. Nichtlinearität is schlechter als bei den ADXRS, aber nicht dramatisch.

Die Invensense hatten eine grottenschlechte Temperaturdrift, die LISY waren aufgrund der starken Vibrationsabhängigkeit nicht verwendbar. Das sind meine Erfahrungen damit und ich bau schon was länger IMUs :-) Ich will dir ja nur Tips geben, wenn du nicht drauf hörst mach deine Erfahrungen selber. Am Ende sind und bleiben die ADXRS610 die Referenz. BTW: die ETH fliegt in duzenden ENC03Rs und ADXRS in ihren Quadros. Die sind nämliche alle von uns :)
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Hi flberger!

Gratulation zu der genialen Konstruktion! Wenn das Ding käuflich zu erwerben ist hast du noch einen Abnehmer. Dafür würde ich sogar nach Graz kommen ;).

Grüße aus Klagenfurt,

Karl
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jast meinte
...
Das sind meine Erfahrungen damit und ich bau schon was länger IMUs :-)
...


Das heisst aber nicht automatisch, dass es nicht geht, sondern das heisst nur, dass du damit nicht zum Ziel gekommen bist. Etwas weniger Rechthaberei wäre gelegentlich durchaus angebracht.
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ob dieser roboter, wohl einen ADXRS610 drinnen hat? ;)

externer Link:
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- http://www.google.com/hostednews/afp/article/ALeqM5gO3LZRtVSqOIVTnzEFLqa_ndwK-Q



8)
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jast meinte
flberger meinte
Jast, ich versuch dir das Problem nochmals zu erklären: Die Sensoren sind kein Problem, die ETH Zürich fliegt ein UAV mit Invensense Gyros. Die Invensense Gyros sind weder anfällig auf
niederfrequente Vibrationen, da deren interne Resonanzfrequenz im Bereich von 30KHz liegt, noch Rauschen sie sehr stark. Nichtlinearität is schlechter als bei den ADXRS, aber nicht dramatisch.

Die Invensense hatten eine grottenschlechte Temperaturdrift, die LISY waren aufgrund der starken Vibrationsabhängigkeit nicht verwendbar. Das sind meine Erfahrungen damit und ich bau schon was länger IMUs :-) Ich will dir ja nur Tips geben, wenn du nicht drauf hörst mach deine Erfahrungen selber. Am Ende sind und bleiben die ADXRS610 die Referenz. BTW: die ETH fliegt in duzenden ENC03Rs und ADXRS in ihren Quadros. Die sind nämliche alle von uns :)


Es ist noch nicht abgeklärt wie wir tatsächlich vorgehen werden - es sieht aber momentan nach
digitaler Filterung aus bzw. nach einem Wechsel zu den brandneuen ITG bzw IDG mit interner ADC und digitalem Filter.

Ich bekomme leider erst um den 10.1 herum eine Antwort vom Vertriebspartner in Deutschland, der mir dann mit Samples weiter helfen kann. Wenn wir die Samples haben, werden wir Testplatinen herstellen und die Sensoren in einem Testaufbau durchmessen und testen.

Zu den neuen Sensoren: Diese verfügen wie erwähnt über interne ADC (16Bit, eine DeltaSigma je Achse) sowie ein digitales programmierbares Filter, und sind über den zulässigen
Temperaturbereich kompensiert.

Ich bin mir sehr wohl im klaren, dass die die ADXRS sehr gute Sensoren sind. Sie sind aber auch entsprechend teuer und es gibt auch andere Nachteile, die gegen einen Einsatz mit einer
einzelnen Lipo Zelle sprechen.

Die alten IDG300 und der Nachfolger IDG500 sind primär für den Einsatz in inertialen Fernbedienungen gedacht.. ala Wii-Controller.
Die IDG300 hatten ein sehr schlechtes Driftverhalten, die IDG500 sind hier schon besser.

Es gibt aber auch die wesentlich hochwertigeren Sensoren von Invensense die zur Bildstabilisierung in Kameras verwendet werden --> IDG2000
Wir wollen entweder IDG2000 oder ITG3200 in der nächsten Generation verwenden, sofern sie unseren Anforderungen genügen.
Das werden wir aber erst bei Messungen heraus finden.

Die LISY von ST sind ohnehin ausgeschlossen, wie du schon erwähnst ist deren interne Resonanzfrequenz von nur wenigen kHz das Problem. Das ist mir auch bekannt.

Du solltest auch bedenken dass der Einsatzbereich für diesen kleinen Quadrocopter ein anderer ist, die Flugzeiten sind gering und geflogen wird höchstwahrscheinlich nur
in geschlossenen Räumen. Temperaturschwankungen sollten sich in Grenze halten. Bis jetzt ist es auch nicht am Driftverhalten gescheitert, sondern an der Bandbreite.

Es ist nicht so, dass ich nicht daran gedacht habe ADXRS zu verwenden - es hat viele Gründe warum ich es nicht mache. Außerdem denke ich mir, dass eine Lösung
mit Invensense Sensoren erstrebenswert ist. Daher arbeiten wir auch daran. Wir wollen nicht den Weg des geringsten Widerstands gehn :D
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Hi flberger
Egal welche Filter, gyros etc ihr auch verwendet (mir wurscht) solange das Teil einfach nur das tut was es soll ---> "Fliegen" bin ich dabei und will eins haben, einfach nur supi euer Projekt.

Zieht euer Ding durch und lasst euch nicht vom Weg abbringen.

Mfg. Noch´n Ösi
Ot: Geh jetzt ins Bett Silvester war ansterngend. =)
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flberger meinte
Die LISY von ST sind ohnehin ausgeschlossen, wie du schon erwähnst ist deren interne Resonanzfrequenz von nur wenigen kHz das Problem. Das ist mir auch bekannt.

das war hoffentlich nur ein ausrutscher. ;) sind wohl auch schon wieder abgekündigt.

aber es wird hoffentlich noch spannen. ?
- http://www.st.com/stonline/domains/support/epresentations/memsgyroscopes/gyros.htm -


;)
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Zitat
Wir wollen nicht den Weg des geringsten Widerstands gehn :D

So muss das sein! Alles andere ist langweilig und schon mal da gewesen... :mrgreen:

Quax meinte
jast meinte
...
Das sind meine Erfahrungen damit und ich bau schon was länger IMUs :-)
...


Das heisst aber nicht automatisch, dass es nicht geht, sondern das heisst nur, dass du damit nicht zum Ziel gekommen bist. Etwas weniger Rechthaberei wäre gelegentlich durchaus angebracht.

/signed

Jan, manchmal kommst du unheimlich arrogant rueber (wir wissen doch alle, dass du schon viel gemacht hast und vermutlich meinst du's nicht mal so!) ... nicht boes gemeint, ich kenn das, passiert mir manchmal auch... 8)

Gruss
- Amir
« Bearbeitet von amir am 01.01.2010 16:19. »
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JUERGEN_ meinte
flberger meinte
Die LISY von ST sind ohnehin ausgeschlossen, wie du schon erwähnst ist deren interne Resonanzfrequenz von nur wenigen kHz das Problem. Das ist mir auch bekannt.

das war hoffentlich nur ein ausrutscher. ;) sind wohl auch schon wieder abgekündigt.

aber es wird hoffentlich noch spannen. ?
- http://www.st.com/stonline/domains/support/epresentations/memsgyroscopes/gyros.htm -


;)


Ja, ST tut zur Zeit einiges. Aber leider haben sie bis jetzt keinen Sensor mit vernünftig hoher Resonanzfrequenz - der jetzt für unsere Anwendung interessant ist. Werde mir später
mal die Präsentation von ST zu Gemüte führen!

Invensense hat sich ja das "Nasiri" Verfahren patentieren lassen, technologisch ist Invensense sicher ganz gut dabei. Ich hoffe ja auf die neuen Modelle (ITG3200 und IDG2000).

Auf dem MEMS Sektor wird sich jetzt in den nächsten Jahren sicher noch einiges tun!
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amir meinte
Quax meinte
jast meinte
...
Das sind meine Erfahrungen damit und ich bau schon was länger IMUs :-)
...


Das heisst aber nicht automatisch, dass es nicht geht, sondern das heisst nur, dass du damit nicht zum Ziel gekommen bist. Etwas weniger Rechthaberei wäre gelegentlich durchaus angebracht.

/signed

Jan, manchmal kommst du unheimlich arrogant rueber (wir wissen doch alle, dass du schon viel gemacht hast und vermutlich meinst du's nicht mal so!) ... nicht boes gemeint, ich kenn das, passiert mir manchmal auch... 8)

Gruss
- Amir


Habe dass jetzt nicht als Angriff aufgefasst, bin auch durchaus Dankbar für Anregungen.

Ich gebe Jast eigentlich auch Recht - bin mir selbst im klaren, dass die Analog Devices Sensoren die präziseren und langzeitstabileren Sensoren sind. Aber es
gibt leider auch viele Nachteile, wie die 5V Versorgungsspannung die eine Ladungspumpe nötigt macht.. die größere Bauform, dass es den Gyro nur als Z-Raten Sensor gibt..
Für unsere Pläne sind die IDG500 einfach optimal, und deswegen wollen wir es mit diesen Sensoren umsetzen.

Bis jetzt ist es bei ja nicht an den negativen Eigenschaften des IDG500 gescheitert (Temperaturdrift,größere Nichtlinearität). Wir sind in der Lage beim Betrieb aller vier Motoren stabile
Winkel über die Telemetrie auszulesen. Aber wie erwähnt, zu träge.. das RC Tiefpass ist so schmalbanding (ca 6Hz), dass die ganze Geschichte einfach sehr träge wird. Höhere Bandbreite
ist mit RC-Tiefpassfilter nicht möglich, weil wir dann nicht genug Dämpfung für unsere Vibrationen im Bereich von 180Hz aufwärts haben.. dass is ja das Problem. Das hat in unserem Fall
nicht wirklich was mit Anti-Aliasing zu tun.
« Bearbeitet von flberger am 01.01.2010 17:13. »
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sehr schöne idee und hübsch ausgeführt.
warum machst du nicht ein opensource project draus?
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Hallo flberger,

meinen Respekt, ein schönes Modell und das mit dem Fliegen klappt auch noch irgendwann (bei mir hat es etwa ein Jahr gedauert bis der Smarty vernünftig geflogen ist).

Nach meinen Erfahrungen ist folgendes wichtig um das Modell stabil zu bekommen:
1) Die Motoren dürfen sich untereinander nicht verwinden können. Eine Dämpfung könnte von Nachteil sein.
2) Maximale Geschwindigkeit des ADC ausnutzen.

Zum Filtern:
Für den I-Regler ist eine Filterung unnötig.
Bei dem P-Regler habe ich auch keinen zusätzlichen Filter programmiert.
Lediglich den D-Regler musste ich noch weiter filtern, da sonst jede Störung zu stark auf den Regler wirken würde.

Das Wichtigste bei dem Ganzen ist aber: Nicht aufgeben, auch wenn es etwas länger dauert.

Gruß Hartmut
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Die Invensense hatten eine grottenschlechte Temperaturdrift,


Schade, daß die gerade das Problem haben hätt ich nicht gedacht. Aber wenn mans weiss.. ok.
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Registriert seit: Jul 2009
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Wie ist denn der Stand der Dinge, wann kann man den NANOCOPTER erwerben??? :)
Die schlaflosen Nächte werden immer mehr! :) ;)
Wie lange noch...........???????????? :) :) :) ;)

Gruss Sven

PS: Sobald welche verfügbar sind, 24Std Versand möglich??? ;)
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Ort: MVP
ALIGN47 meinte
Wie ist denn der Stand der Dinge, wann kann man den NANOCOPTER erwerben??? :)

:twisted:
erst einmal ist der 1hoch4 kopter dranne. :mrgreen:


8)
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Ort: Graz
ALIGN47 meinte
Wie ist denn der Stand der Dinge, wann kann man den NANOCOPTER erwerben??? :)
Die schlaflosen Nächte werden immer mehr! :) ;)
Wie lange noch...........???????????? :) :) :) ;)

Gruss Sven

PS: Sobald welche verfügbar sind, 24Std Versand möglich??? ;)



Das wird leider noch ne Weile dauern ;) Ich bin zur Zeit an der Hardware dran, mache Anpassungen an der Schaltung. Wir werden jetzt vorerst noch zwei Prototypenserien bauen.
Werde die IMU von der eigentlichen Platine vorerst trennen und sie mit 2, Zweireihigen HRS Mikrokonnektoren austatten, sodass man die IMU jeder Zeit tauschen kann. Es kommen
jetzt bald neue Sensoren von Invensense, und wir wollen es uns einfach offen halten jederzeit schnell und günstig Änderungen an der IMU zu machen, bzw verschiedene Varianten
zu testen.

Außerdem sind wir gerade dabei das DSM2 Protokoll nachzubauen, gestern konnten wir mit einem netten Hilfsaufbau den CYRF69103 im AR500 Empfänger von Spektrum anzapfen.
Wir haben mal die Konfiguration des Transceivers augeschlüsselt, und werden jetzt in nächster Zeit versuchen das Protokoll nachzubilden.


Zum Glück waren die Pins zugänglich.. es handelt sich nämlich beim 6910er um eine Microcontroller + Transceiver Single Chip Lösung...

CYRF69103:
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Glücklicherweise liegen die Pins alle nebeneinander die uns interessieren:
externer Link:
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Mit so nem netten kleinen PogoPin:
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und ner Adapter-Platte:
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kann man sich auf das QFN Gehäuse:
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ganz gut drauf hängen:
externer Link:
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:mrgreen: :mrgreen: :mrgreen:


Dann haben wir den LogicAnalyzer drauf gehängt, ihn auf SPI konfiguriert... und TaDa!
Daten haben wir nun ausreichend gesammelt und müssen noch einiges aufschlüsseln und interpretieren.
Die Transceiverkonfig zum Iniatialisierungszeitpunkt des Empfängers kennen wir aber schon. (Chipingsequenz,Channel, Rate unsw..)
« Bearbeitet von flberger am 09.01.2010 20:38. »
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flberger meinte
.. Außerdem sind wir gerade dabei das DSM2 Protokoll nachzubauen, ...


das hört sich ja ganz nach Bind-N-Fly an. ;)


8)
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flberger meinte
.. Außerdem sind wir gerade dabei das DSM2 Protokoll nachzubauen, ...


Vergesst ja nicht die ganzen Jeti Reiter! :mrgreen:

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