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Vorstellung: Projekt NanoCopter - Er fliegt!

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war nicht gewerblich, dienstlich usw gemeint, nur so als Gebietsvertetung. ;)
Daß halt einer (mehr) da ist. :mrgreen: wenigstens.
Im Prinzip hast mit Deinem X8 aber schon fast eine Tagesproduktion vom Armin dabei, hehehe.
Ok Ende OT
nicht daß noch....
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Hi, a very nice piece of engineering - hope you manage to get it to work!

Sorry I can't reply in German.
Here is our attempt at a similar design.

Micro Hexrotor: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1054541

Version with camera & 2.4GHz downlink + OSD: http://www.youtube.com/infernoed#p/a/u/1/F4pb1PTeC5k

Small quad prototype: http://www.rcgroups.com/forums/attachment.php?attachmentid=2666323

We were inspired by the German Smartflyer designs.

Our design has Kalman Quaternion solution, 700Hz update rate. 50MHz ARM. Accel & Gyros.
SCP1000 barometric and accelerometer sensor fusion for vario mode and height lock.
Spektrum RX, 35MHz or 868MHz packet modem.
You will find flight performance is excellent when you get yours going - air viscosity at this scale helps positional stability.

There are some tricks with flux rings to get more efficiency from Silverlit motors.
http://www.rcgroups.com/forums/attachment.php?attachmentid=2643783
Also PWM drive electronics design can improve efficiency - switching at 400kHz PWM due to low inductance (it is partly detailed in the thread). We have some motor drive knowhow which allows regenerative braking for better prop responses and again improved drive efficiency.
The improvements will get you from typical 4.7g/W to 7g/W @5g thrust. PWM performance similar to driving with DC PSU.
http://www.rcgroups.com/forums/attachment.php?attachmentid=2643784

We had flight times upto 14minutes with 400mAh or 8minutes for camera version.

Contact me if you maybe want to collaborate.

Steve
« Bearbeitet von Airbotix am 10.02.2010 06:46. »
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Wha???

3D PCB? ^^
Nice!

Janis
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WOW!!! :shock: :shock: :shock:

Especially the one with video down-link AND OSD at this size... Unbelievable!!!!

BIG RESPECT!
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Kleiner Zwischenstand: die neue Platine ist in Auftrag :D Bald kommt der nächste Prototyp!

@Steve

Your Hexrotor is really nice! It looks like you are also using the IDG500!
I'll PM you immediately :D
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Thanks for comments.

Yes 3D pcb - soldered with great patience by my colleague John.
It allowed us to progress the main pcb without errors.

I'll let you into a secret with the OSD - the overlay was done in a base station.
We didn't have enough thrust margin to carry that. Telemetry packets were echoed after each control packet using Amber Wireless AMB8400 868MHz modem. Controller was via trainer socket into another AMB8400.
OSD used a 3rd AMB8400 to independently access all packets.
Unfortunately this experiment probably breaks the 10% duty cycle rule for that frequency but I do live in the countryside and only 300m range so it was overlooked.

We too use IDG500 - a good gyro, certainly can be made to work if vibrations are controlled.

We had issues with LISY300AL yaw axis - not such a good gyro. Vibrations impacted us and isolation was required.
ISZ500 should be good but wasn't available at the time.

flberger, PM received and reply sent!

Steve
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flberger meinte
Kleiner Zwischenstand: die neue Platine ist in Auftrag :D Bald kommt der nächste Prototyp!

@Steve

Your Hexrotor is really nice! It looks like you are also using the IDG500!
I'll PM you immediately :D


Wie siehts aus? Was macht der neue Prototyp? Neugier..........!

Gruß Mega :mrgreen:
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Megaburli meinte
flberger meinte
Kleiner Zwischenstand: die neue Platine ist in Auftrag :D Bald kommt der nächste Prototyp!

@Steve

Your Hexrotor is really nice! It looks like you are also using the IDG500!
I'll PM you immediately :D


Wie siehts aus? Was macht der neue Prototyp? Neugier..........!

Gruß Mega :mrgreen:



Wir sind momentan am aufsetzen der Regler, der neue Prototyp ist bis jetzt in jeder Hinsicht ein Erfolg. Wir haben absolut saubere Gyro und Acc Signale,
Kalman liefert einwandfreie Winkel, Phasenverschiebung is sehr gering. Atm läuft der Kalman mit etwas über 1KHz, und das auf einem 8051er :D Wir freuen
uns schon wenn die PSOC5 verfügbar sind.. dann legen wir nochmal ne Scheibe nach. Mit Regler dürften wir so 700 - 800Hz am 8051er schaffen.

Wir haben nun getrennte Kommunikation und Filtereinheit, einmal das PSoC1 mit internem Transceiver (CY69103) und für die Signalverarbeitung das PSoC3,
5er PSoCs kommen leider erst. Ich werd die Tage mal ein paar Bilder einstellen - der erste Proto sieht gegen den neuen echt alt aus ;) Er wird euch gefallen,
dass kann ich euch jetzt schon sagen.

Die Motorvibrationen sind jetzt auch ohne jegliche Modifikation am Aufbau im Griff, der IDG500 und der ADXL335 liefern super stabile Signale, gerade der Gyro
macht uns besondere Freude.
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Nicht nur Fotos... Wir wollen auch ein Flugvideo sehen!!! :twisted:
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Die kommen natürlich auch noch 8) Dauert aber noch ne Weile.Ich muss jetzt mal eine Aufhängung bauen,
damit wir den kleinen Quadrocopter gefahrlos testen können. Das Teil geht ja ziehmlich ab.

Wir haben fürs erste mal eine einachsige Aufhängung gebaut, in der wir mal generell abklären ob sich
nach unseren Sensorsignalen regeln lässt. Bis jetzt spricht nichts dagegen.

Dank dem PSoC3 können wir ja jetzt echtes "Analog-Debugging" betreiben. Es ist möglich über zusätzlich ausgeführte
Pins jedes analoge oder auch digitale Signal hinaus zu routen. Das ist extrem praktisch, um sich z.B. die Rohsignale
der Sensoren bei eingeschalteten Motoren anzuschauen. Bei der SPI zwischen CYRF69103, hat uns das auch schon
gute Dienste geleistet.. Wir haben die SPI Pins raus geroutet und am LogicAnalyzer angeschaut.

Zusätzlich hat das PSoC auch noch zwei 1MSp DACs, damit kann man sich dann abgetastete Signale auch sehr komfortabel
am Oszi anschauen.
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So,gestern konnte ich die kardanische Aufhängung fertig stellen, heute haben wir die Funkverbindung "vervollständigt"
und jetzt kann es nun wirklich mit dem einstellen der Regler losgehen :D

Mal n kleiner Vorgeschmack vom v2:

Fertig zusammengebaut, Akku noch nicht fixiert:
externer Link:
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Bestückte Rohplatine, Oberseite:
externer Link:
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Unterseite:
externer Link:
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« Bearbeitet von flberger am 14.04.2010 08:48. »
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hi,

sieht super aus.

Gehen da 4 getrennte Leitungen zu den Motoren? Oder sind da immer 2 zusammen?
Also brushless sind nicht, oder?
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Nönö, sind normale X-Twin Motoren. Die nächst Größere Version die wir bauen werden bekommt
2g Brushlessmotoren, wird dann etwas größer als der hier werden. Dafür bekommt der dann auch
GPS,Luftdrucksensor und Magnetometer etc.

Aber als erstes muss mal der hier in die Luft! :D
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könnte man mal ein Bild sehen mit einem Euro drauf oder einem cm-Mass? Ich könnte jezt zwar auch die Rippen des Stoffes zählen auf dem das teil sanft ruht aber ich will meine Augen schonen :) echt eindrucksvoll Euer Projekt, da ziehe ich den Hut!
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Al_Bert meinte
könnte man mal ein Bild sehen mit einem Euro drauf oder einem cm-Mass? Ich könnte jezt zwar auch die Rippen des Stoffes zählen auf dem das teil sanft ruht aber ich will meine Augen schonen :) echt eindrucksvoll Euer Projekt, da ziehe ich den Hut!


Der ist exakt gleich groß wie die v1:

externer Link:
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flberger meinte
Die nächst Größere Version die wir bauen werden bekommt 2g Brushlessmotoren, wird dann etwas größer als der hier werden. Dafür bekommt der dann auch GPS,Luftdrucksensor und Magnetometer etc.

Na da hoff ich mal, dass das kein April-Scherz ist! :mrgreen:
MK-Betatester
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Das teil ist echt der mega geil ... *HABENWILL* :-)
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Da kramst du an der Supermarktkasse nach'm Euronen, und plötzlich hast nen Kopter in der Hand..... :mrgreen:

Der hätt DIEEE Größe fürs Osternest! seufz.... ;)
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Hammergeil... haben will! :-)

Bin sehr gespannt, ob der sich auch einigermaßen gut fliegen lässt.
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MarCopter meinte
flberger meinte
Die nächst Größere Version die wir bauen werden bekommt 2g Brushlessmotoren, wird dann etwas größer als der hier werden. Dafür bekommt der dann auch GPS,Luftdrucksensor und Magnetometer etc.

Na da hoff ich mal, dass das kein April-Scherz ist! :mrgreen:


Zu Scherzen beliebe ich nicht :D Nachdem jetzt langsam mal der Erfolg in die Nähe rückt, denken wir schon nach was wir
als nächstes machen.

Wir werden dann einen PSoC basierenden Motorregler entwickeln. So wie es aussieht, wird es dank der UDBs, OPVs, PGA sowie Komparatoren und den 4DACs möglich sein in einem einzigen PSoC 4 Motorregler zu realisieren. Nachdem ich jetzt etwas
unausgelastet bin (da die Hardware funktioniert) werd ich mich nun mit Brushless-Reglern beschäftigen.

Der größere Kopter wird dann eine getrennte wiederverwertbare Lösung werden. Ein IMU Modul auf dem der 2.4Ghz Transceiver integriert
ist, die 3Gyro Achsen, 3Acc, 3Magneto, GPS und Luftdrucksensor.Eventuell auch der Motorregler, wobei ich die Endstufen
auf jeden Fall auslagern will. Die MOSFET Brücken werden eventuell direkt neben den Motoren sitzen. Wird auf jeden Fall
noch interessant.
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Ort: MVP
flberger meinte
...
. Die MOSFET Brücken werden eventuell direkt neben den Motoren sitzen.


werden das nicht zu viele leitungen ? ? ? (und störanfällig)


;)
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Ort: Graz
JUERGEN_ meinte
flberger meinte
...
. Die MOSFET Brücken werden eventuell direkt neben den Motoren sitzen.


werden das nicht zu viele leitungen ? ? ? (und störanfällig)


;)




Wir brauchen die Versorgung, 6Leitungen für die Brücke, 3 BEMF Leitungen, der Shunt sollte nach Möglichkeit auch dort sitzen. Ich gebe
dir schon Recht, dass hier ein paar leitungen zusammen kommen. In dem Fall geht das aber nur über eine Länge von ein paar Zentimeter. Das
Nachfolgemodell soll 2g Brushless Motoren bekommen, die wahrscheinlich mit XTwin Props laufen werden - sollten wir nichts anderes finden.

Ob nun der Treiber wirklich bei den Motoren sitzt und ob das gut ist, dass muss man heraus finden :D Mir gehts im Grunde vor allem um eines:
Ich will die Endstufe unabhängig vom eigentlichen Motorregler machen. Damit kann man den gesamten Controller, also IMU plus Motortreiber praktisch
für jeden Quadrocopter verwenden. Die Leistungsfähigkeit passt man dann über die Endstufe an.

Wegen Störanfälligkeit mach ich mir da keine Sorgen, man kann diese Geschichten schon entsprechend aufbauen damit das auch sauber funktioniert,
ohne das was überspricht, oder wir Probleme mit EMV bekommen. Ein vielleicht etwas Irrer aber möglicher Ansatz wäre z.B. ein Multilagen Flexleiter
auf dem man dann die Zuleitungen und Rückleitungen als Stripline ausführt. Die Versorgung führt man extra.

Darüber mach ich mir dann schon noch aussreichend Gedanken. Das war mal so ein erster Gedankenansatz :)
« Bearbeitet von flberger am 02.04.2010 11:54. »
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Wir haben ihn gerade eben das erste mal in die Luft bekommen. Nachdem wir den Regler fertig aufgesetzt und überprüft hatten, wollten wir
mal wissen ob er denn schon abhebt :D

Momentan praktisch nur P Anteil im Regler und nutzen einen Backstepping-Ansatz, System läuft mit etwa 1kHz. Beim ersten Versuch haben
wir lediglich XY Achse geregelt, Z-Achse ist unstabilisiert (giert ziehmlich wild).

Das ist der der Testaufbau:

externer Link:
User image

Momentan etwas schwer, alles drum und dran etwa 20gram.


Hier ein kurzer Clip, der kleine steht noch auf sehr wakeligen Beinen und giert wie wild :D
Aber er ist schon mal soweit stabil dass er nicht gleich runter fällt :P

NC One, aller erster Versuch

Wir stellen gerade die Regler ein, Z-Rate kommt auch gleich an die Reihe. 8)
« Bearbeitet von flberger am 11.04.2010 14:08. »
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flberger meinte
Wir haben ihn gerade eben das erste mal... NC One, aller erster Versuch ...


Herzlichen Glückwunsch!!!


Bin schon auf die ersten Insekten gespannt, die große Augen bekommen, wenn dieses Ding angesummt kommt...

Nachtrag: Die Regler müsst Ihr nachstellen, wenn die Ausleger entfernt werden...
« Bearbeitet von Tumba am 11.04.2010 13:51. »
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Danke Danke :) Wir sind echt gespannt wie er sich fliegen lässt wenn die Regler erst mal eingstellt sind. :D

Edit: @Tumba

Ist uns bewusst, wir wollen Ihn jetzt nur mal grob einstellen, sodass er nicht mehr zu wild giert. Und dann versuchen wir es
ohne Gestell.

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