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Shrediquette NanoQuad

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CrazyPlanes...

DAS ist ja mal irre! :-)

Wenn ich die Dinger gebaut hätte, würde ich die in die Vitrine packen und maximal alle drei Jahre zu besonderen Anlässen rausholen und mal 20 bis 30 Sekunden laufen lassen. Nur so zum Sehen, ob sie noch tun ;-)

Auf keinen Fall aber würde ich die auf einen Quadrocopter schnallen und in die Umlaufbahn schießen...

Ich warte mal in Ruhe ab, was Bammel mit den HK-Teilen so auf die Beine stellt. Wenn das schief geht, bin ich wieder dran mit Teilen in Vorleistung zu gehen um was Neues auszuprobieren. (Das ist nicht explizit abgesprochen, hat aber bisher meist so funktioniert).
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moritzz06 meinte
@deHarry: Also ich meinte quasi eine Verteilerplatine, wo die Regler reingesetzt werden und mit Drahtbrücken und Stiften, wie beim MK auch, verlötet werden.

Hi Moritz,
das geht ja mal garnicht beim sNQ, aber das ist dir schon klar, unterstelle ich mal. Wir geizen um jedes halbe Gramm und basteln dann eine Verteilerplatine... nee nee. :?

moritzz06 meinte
@Bammel: 500Hz sind für so einen kleinen Kopter vermutlich schon nahe an der Grenze. Bei einem normalen Quadro sind 200Hz vermutlich die absolute Grenze wo es gerade noch fliegbar ist. Alles darunter wird wohl nur noch ein Rumgeeier. Und bei einem Nano sollte die Regelung deutlich schneller arbeiten als bei einem großen, trägen Kopter. Momentan habt Ihr ja vermutlich 2 oder 4kHz für die Brushed Motoren. Somit also ein kleiner Unterschied ;)

Ich denke du verwechselst da die Regelungsfrequenz (im Sinne von kompletten Schleifen durch alle notwendigen Einlese-, Misch-, Überlagerungs- und Ausgaberoutinen) und die PWM-Frequenz, mit der die Motoren angesteuert werden.
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Hi,
Ja, ich rede von der Updaterate der Motorwerte. Die liegt bei den PPM Reglern im Normalfall bei 500Hz (höher geht ja nicht) und bei eurer PWM Ansteuerung vermutlich bei 2kHz.

Naja, ich würde mal fast behaupten es würde auf eure 36mm Platine (soviel waren es glaube ich) von der Größe her sogar in einer Verteilerplatine drauf passen. Klar muss man um jedes Gramm geizen, aber irgendwie muss man es auch verdrahten. Und in dem Fall würde ich das 1g mehr (mehr sind es wohl kaum) investieren..
Die Verteilerplatine könnt Ihr dann ja mit Klebeband drauf kleben und verkabeln, sieht aber immer noch schöner aus als 4 einzelne Platinen mit 24 Kabeln ;)

Gruß und Gn8,
moritzz
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Hey Moritzz,

aber was bringt uns eine hohe updaterate!?

sagen wir mal so der copter generiert mit 100Hz neue werte für die motoren. dann werden die motorregler auch nur mit 100Hz befeuert. spricht sie bekommen bei 500Hz motor-updaterate 5mal das gleiche signal.

also wäre eine geringe motor-updaterate nur schlecht wenn die regel-updaterate höher liegen würde.

ich meine gelesen zu haben das bei den großem shrediquetten ein regelfrequenz von 400Hz vorhanden sein soll... nachher werde ich das bei meinem sNQ mal messen.

gruß, sven
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@Juergen und @deHarry

Ich bin euch noch eine Antwort schuldig über Qualitätslager ab 1mm.
Da die Qualität nicht zu vergleichen sind mit den China oder auch einige Shops Lager,
darf man da auch nicht die Preise vergleichen.
Wer das Kapitel Lagerprobleme streichen will, sollte sich diesbezüglich Gedanken machen.
Nicht nur für mini Motoren, es geht da auch um Fliegende Plattformen von mehreren tausend Euros.

SKF Qualitätslager ab 1mm:

http://www.skf.com/skf/productcatalogue/jsp/viewers/productTableViewer.jsp?presentationType=3&lang=de&tableName=1_1_3


Gruss, Loewe
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Bammel meinte
sagen wir mal so der copter generiert mit 100Hz neue werte für die motoren. dann werden die motorregler auch nur mit 100Hz befeuert. spricht sie bekommen bei 500Hz motor-updaterate 5mal das gleiche signal.

also wäre eine geringe motor-updaterate nur schlecht wenn die regel-updaterate höher liegen würde.

ich meine gelesen zu haben das bei den großem shrediquetten ein regelfrequenz von 400Hz vorhanden sein soll... nachher werde ich das bei meinem sNQ mal messen.

gruß, sven

Hi Sven,

ich habe den SCK-Pin als Ausgang definiert und toggle den Pin in der Hauptschleife.

Mit dem Oszi habe ich schwankende Werte um 1,32 ms .. 1,56 ms für die HI- bzw. LO-Teile des Kurvenzugs.
Nach Adam Riese gibt das Schleifendurchgangszeiten zwischen 630 .. 750 Hz.

Die Schwankungen werden durch die unterschiedlichen Zusatzaufgaben (LEDs blinken, Akkuspannung messen, Werte zur GUI übertragen,...) alle paar Durchgänge hervorgerufen.

Wow!, Heftig schnell, kein Wunder, dass der Kleine so gut in der Luft liegt :)

Habe ich mich da verrechnet?... Nö.

Ich denke, hier kommt uns der Wegfall der I²C-Kommunikation zu den ESCs zu Gute, ansonsten ist ja der Code mehr oder weniger der Gleiche wie bei Willa.
Der MPU-6050 muss demnach auch schnell antworten, immerhin lesen wir in jeder Runde 6 Werte über I²C aus.

[edit]
Die Werte habe ich auf dem Stretcho mit dem Coral-D als Empfänger gemessen.

[edit 2]
Auf dem Stretcho mit IR-Interface ist ist die Frequenz mehr oder weniger konstant mit 757 Hz.
« Bearbeitet von deHarry am 06.12.2011 22:29. »
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.
wie schnell läuft es dann erst mit der MPU-6000 ?

;)
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Sollte das Teil mal in größerer Serie produziert werden (darf mann sich da Hoffnung machen?), melde ich hiermit ernsthaftes Interesse an. So ein Hosentaschenfliegdings wärs.... :twisted:

Gruß Mega 8)
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Hallo,

JUERGEN_ meinte
wie schnell läuft es dann erst mit der MPU-6000 ?


ich würde sagen annähernt genauso schnell!
würde nur schneller laufen wenn die SPI abfrage schneller ist als die der I2C.

den die abfrage über I2C läuft mit 400kHz und wir haben ja 0,7kHz

@Harry: das ist ja mal ein ausgezeichneter wert. ich bin leider nicht dazu gekommen das zu testen :-(

Megaburli meinte
Sollte das Teil mal in größerer Serie produziert werden (darf mann sich da Hoffnung machen?), melde ich hiermit ernsthaftes Interesse an. So ein Hosentaschenfliegdings wärs....


unser ziel ist es diesen offen anzubieten. dies sollte natürlich auch erst dann geschehen wenn wir uns sicher sind das er gut hält. momentan scheitert es nur an den Motoren. Die Brushed motoren der Silverlit eignen sich nur sehr bedingt und werden daher nicht wirklich empfohlen.

Gruß, Sven
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Das hört sich ja schon mal gut an :mrgreen:
So Motörchen sollten sich doch irgendwo im www finden lassen (hoffentlich) :roll:

Gruß Mega 8)
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Hey,

ich habe ja 2 Gramm motoren bei Hobbyking gefunden... diese sind bereits auf dem weg zu mir.
wenn diese nichts sein sollten versuche ich sie zu modifizieren oder ich fertige komplett eigene nach den crazyplanes.de angaben.

die möglichkeiten zum fertigen hab ich in der firma.

übrigends ist der blog nun über www.nanoquad.de zu erreichen ;-)

gruß, sven
« Bearbeitet von Bammel am 07.12.2011 11:48. »
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mit intelligenter regelung kann man auch ein quad mit 100Hz ohne problme fliegen, ohne dass man einen unterschied zu 500 merkt ;)
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Sebbl meinte
mit intelligenter regelung kann man auch ein quad mit 100Hz ohne problme fliegen, ohne dass man einen unterschied zu 500 merkt ;)


Hmmm... Also die Regelfrequenz ist zwar ein wichtiger Punkt, aber sehr wichtig ist auch, dass beim berechnen von Eulertransformation und Konsorten die Fehler bedingt durch die Reihenfolge der Drehungen klein bleiben. Und das ruft nunmal nach einer hohen Abtastrate, weil sich dadurch dieser Fehler minimieren lässt. Aber sicherlich hängt das auch von den Zeitkonstanten des Gesamtsystems ab, aber so ein Winzling wird wahrscheinlich auch extreme Drehratenänderungen zulassen bedingt durch die geringe Trägheit.
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Sebbl meinte
mit intelligenter regelung kann man auch ein quad mit 100Hz ohne problme fliegen, ohne dass man einen unterschied zu 500 merkt ;)

Nun, das stimmt sicherlich. @Helge, man kann ja auch in nem Raum rechnen, in dem keine Fehler entstehen.
Allerdings wird dieselbe Regelung bei 1000Hz trotzdem besser sein, als bei 100Hz, vorausgesetzt das erreicht auch die Motoren.

Cheers!
- Amir
« Bearbeitet von amir am 07.12.2011 20:42. »
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jap, klar, aber ich wollte damit nur sagen, dass mein ein quad mit 100hz oder auch 75 hz (auch ein relativ kleines) noch gut fliegen kann, es muss nicht immer über 500Hz sein, somit kann man dann eben auch die "langsamen" regler nutzen, wie gesagt, wenn das mit der rechnung usw hinhaut.
der sensor hier nimmt einem ja schon viel berechnungsarbeit ab.
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Sebbl meinte
jap, klar, aber ich wollte damit nur sagen, dass mein ein quad mit 100hz oder auch 75 hz (auch ein relativ kleines) noch gut fliegen kann, es muss nicht immer über 500Hz sein, somit kann man dann eben auch die "langsamen" regler nutzen

Man kann, aber man will nicht. Denn es gibt immer Flugzustaende bei denen du vom hoeherem Takt eine Verbesserung erfaehrst. Wenn du nun mal in deine eigenen Wirbel beim Abstieg faellst und da diese halt wirklich chaotisch sind, wirst du immer merken, dass die 1000Hz Regelung der 100Hz Regelung ueberlegen ist, falls die Unterschiede beim Motor ankommen.

Das ist auch der Grund dass das NG auch heute noch einen Regeltakt von 1000Hz hat.

Zitat
der sensor hier nimmt einem ja schon viel berechnungsarbeit ab.

Den Sensor fuer mich rechnen lassen? Sowas mach ich lieber nicht, ich weiss gerne was abgeht.

Gruss
- Amir
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amir meinte
Zitat
der sensor hier nimmt einem ja schon viel berechnungsarbeit ab.

Den Sensor fuer mich rechnen lassen? Sowas mach ich lieber nicht, ich weiss gerne was abgeht.


Also bei uns gibt der Sensor nur die aktuellen werde der einzelnen sensoren/achsen aus!

der hat zwar den Digitalen Motion Prozessor... diese kann/wird noch nicht verwendet!
Invensense gibt da leider noch nie so viele daten zu raus was ich persönlich sehr ärgerlich finde!

aber es gibt wohl schon hacker die da einiges auf eigene faust ermittelt haben...
« Bearbeitet von Bammel am 08.12.2011 20:34. »
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Bammel meinte
Also bei uns gibt der Sensor nur die aktuellen werde der einzelnen sensoren/achsen aus!

Vernueftig.

Zitat
der hat zwar den Digitalen Motion Prozessor... diese kann/wird noch nicht verwendet!
Invensense gibt da leider noch nie so viele daten zu raus was ich persönlich sehr ärgerlich finde!

Definitiv. Und zu wissen was da gerechnet wird, waer mal Grundvoraussetzung um's nutzen zu koennen... ;)
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Hi Leute , hab für ein ähnliches Projekt (etwas größer) auch mal ein paar BL Motoren und ESC bestellt . Sobald die Lieferung ankommt werde ich unter http://forum.mikrokopter.de/topic-post348472.html#post348472 berichten wie Motor und ESC funktionieren.
ESC HobbyKing XP 3A 1S 0.7g Brushless Speed Controller http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9667
Motor HobbyKing 2403 Brushless Outrunner 5900kv
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=17597
« Bearbeitet von fdietsch am 09.12.2011 09:32. »
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Mal ehrlich was hat das hier mit dem Thread zu tun!? du hast doch deinen eigenen thread!

PS an einen Moderator: vllt kann der post ja gelöscht werden!?
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amir meinte
Bammel meinte
Also bei uns gibt der Sensor nur die aktuellen werde der einzelnen sensoren/achsen aus!

Vernueftig.

Zitat
der hat zwar den Digitalen Motion Prozessor... diese kann/wird noch nicht verwendet!
Invensense gibt da leider noch nie so viele daten zu raus was ich persönlich sehr ärgerlich finde!

Definitiv. Und zu wissen was da gerechnet wird, waer mal Grundvoraussetzung um's nutzen zu koennen... ;)


Wir lesen diese werte auch "nur" ein da diese von der firmware so verlang werden.

ich würde aber gerne den DMP benutzen wollen... willa war als er gelesen hatte das es den gibt sehr angetan...
naja warten wir ab was sich da noch so schönes tut....
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Bammel meinte
ich würde aber gerne den DMP benutzen wollen... willa war als er gelesen hatte das es den gibt sehr angetan...
naja warten wir ab was sich da noch so schönes tut....

Ich glaube, ich rechne da lieber selbst. Dann weiss ich was ich tue... ;)
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amir meinte
Ich glaube, ich rechne da lieber selbst. Dann weiss ich was ich tue... ;)


Früher wurde die Grafik eines PC's auch noch auf der CPU berechnet, Heute sind die Grafikkarten Leistungsfähiger als die eigentlich CPU des PC's. :mrgreen:

Ich denke IMU's die Winkelgeschwindigkeit und Beschleunigung mit eigenen Mitteln Filtern, Integrale berechnen usw., und das ganze als Absolute werte ausgeben gehört die Zukunft. ;)
In der Industrie sind solche IMU Einheiten schon fast durchgehend Standard, und lassen sich einfach mit Can oder ähnlichem an SPS@Motioncontroller einbinden.
« Bearbeitet von Loewe am 09.12.2011 21:06. »
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Loewe meinte
amir meinte
Ich glaube, ich rechne da lieber selbst. Dann weiss ich was ich tue... ;)


Früher wurde die Grafik eines PC's auch noch auf der CPU berechnet, Heute sind die Grafikkarten Leistungsfähiger als die eigentlich CPU des PC's. :mrgreen:


Sehr guter Vergleich, gefällt mir!
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Kannst du machen wenn etwas ausgereift, erprobt, genau spezifiziert und definiert ist. So wie im Moment, wo keiner weiss was da eigentlich gerechnet wird, denke ich mir liegt man auf der sicheren Seite wenn man's selber macht.

Ist halt so wie ueberall in der Welt: Wenn man's selbst macht, weiss man was man hat. :mrgreen:

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