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Shrediquette NanoQuad

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Bammel meinte
ich glaub dann werde ich mir mal meine wuchtmaschine bauen...
hier mal den link dazu:
http://www.technik-tuefteler.de/motor/turbine/turbineauswuchten.htm

einen Versuch ist es auf jeden fall wert.

Als Hobbylösung schon sehr interresant. Nur wie der Autor selbst schreibt, etwas störanfällig bzw. tricki.
Dadurch das er nur einen Sensor verwendet und nur einen Oszi als Ausgabe hat, "sieht" man nicht wo die Störung herkommt.
Mit Fouriertransformation erkennt man eben mehr.
Aber es ist wie immer: das Ergebniss zählt.
Ich kann mir gut vorstellen das mit diesem Wuchtstand bessere Ergebnisse zu erreichen sind als mit einer sonst üblichen statischen Propellerwaage.

Uwe
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slavezero meinte
deHarry meinte
Also nochmal ausdrücklich: Ich (wir) wären dir zu außerordentlichem Dank verpflichtet, wenn du mir (uns) einen (oder zwei) Satz (Sätze) der bei Conrad erhältlichen Silverlit Propeller feinwuchten würdest. Kosten für Bestellung und Versand übernehme ich natürlich.

oh Gott, so förmlich :D ich habs euch doch angeboten ;)
Also, mach mer 6 Satz (6xlinks, 6x rechts). Oder? dann hast Du und Sven auch noch Ersatz.
Bestellen mach ich direkt. Dann spar wir uns das hin und her geschicke. Ich brauch nur einen Link bzw. die genaue Bst. Bezeichnung.
Ach so, ganz wichtig! Was muss in die Props für eine Bohrung für die Motorwelle bzw. den Propsaver rein? evt. noch eine Senkung(?). Es macht ja keinen Sinn die Props zu wuchten und anschließend da noch rum zu bohren :?
Den Rest mach mer scho, Sven hat meine e-mail Adresse

Uwe

Hi Uwe,
ok, sorryyy :oops: , soll nicht wieder vorkommen :)

Die Menge: Gerne!
Die Bestellnummer: Conrad 205755 - 62, Silverlit Ersatz-Propeller Schwarz für Silverlit X-Twin Flugmodell
Bohrung: Ich habe einen 0,9 mm Bohrer verwendet. Mit diesem Loch saugt er sich schön auf der Achse fest.
Propsaver: Fehlanzeige, kuckst du hier:

User image

Im richtigen Leben werden die Propeller noch weiter auf die Aschse geschoben, sitzen dann dichter am Motor.

Meine Mail findest du ggf. auf meiner HP (siehe Sig)
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deHarry meinte
Die Menge: Gerne!
Die Bestellnummer: Conrad 205755 - 62, Silverlit Ersatz-Propeller Schwarz für Silverlit X-Twin Flugmodell

Bestellung ist raus.
deHarry meinte
Bohrung: Ich habe einen 0,9 mm Bohrer verwendet. Mit diesem Loch saugt er sich schön auf der Achse fest.
Propsaver: Fehlanzeige

Das nenne ich eine Minimalistische Lösung ;)
deHarry meinte
Im richtigen Leben werden die Propeller noch weiter auf die Aschse geschoben, sitzen dann dichter am Motor.

Props runterschieben -> Motorwellen gekürzt = Gewicht gespart <dugg un wech> :lol:

Uwe
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slavezero meinte
Props runterschieben -> Motorwellen gekürzt = Gewicht gespart <dugg un wech> :lol:

Im Prinzip keine schlechte Idee, ich sehe, du hast die Problematik voll durchschaut ;)

Aber einfach nur abflexen ist nicht, die dabei entstehende scharfe Kante am oberen Ende der Restachse verhindert zuverlässig, dass der Prop aufgeschoben werden kann. Da müssten wir dann tatsächlich auf Propsaver oder eine ähnliche Konstruktion ausweichen, was die Gewichtseinsparung wieder zunichte macht... 8)

Eine Fase an einer 1 mm Achse anbringen ist auch nicht mein Ding... also lieber die Achsen lang lassen... :D
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slavezero meinte
deHarry meinte
Im richtigen Leben werden die Propeller noch weiter auf die Aschse geschoben, sitzen dann dichter am Motor.

Props runterschieben -> Motorwellen gekürzt = Gewicht gespart <dugg un wech> :lol:


Wo du recht hast, hast du recht ;-)
Warum bin ich noch nicht auf die Idee gekommen :-D
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Hi,
Im Einsatz kann man jetzt nicht sagen, aber ich hab sie hier ;)
Eigentlich wollte ich sie schon vor Weihnachten im Einsatz haben, aber wie das immer so ist. Es tut bis heute nicht :(

Ich schick dir nachher mal ein Bild. Lochradius ist auf jeden Fall 8,5mm und Winkel 120°..

Gruß,
Moritz
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moritzz06 meinte
Hi,
Im Einsatz kann man jetzt nicht sagen, aber ich hab sie hier ;)
Eigentlich wollte ich sie schon vor Weihnachten im Einsatz haben, aber wie das immer so ist. Es tut bis heute nicht :(

Ich schick dir nachher mal ein Bild. Lochradius ist auf jeden Fall 8,5mm und Winkel 120°..

Gruß,
Moritz

Wua! Jetzt habe ich fast den kompletten Thread rückwärts gelesen (die unheimliche Begegnung der vierten Art ausgenommen, wo es um irgend welche Sensordaten ging, die man selber berechnen oder direkt auslesen kann... da dachte ich schon, wir haben unseren Thread verloren :( ) bis ich gefunden habe, dass du mich und meine Frage nach deinen 14 mm Motoren meinst...

Ok, mit dem Bild weiß ich dann sicher auch, welcher Lochradius da gemeint ist :)
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Haha :D Sorry, hatte noch überlegt zu zitieren, hab es dann aber irgendwie vergessen :D
Der Lochradius von den 3 Beinchen zum Befestigen ;)

Gruß,
Moritz
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Danke! :)
Gibst du mir noch einen Tipp, ob die 8,5 mm der Radius des Kreises ist, auf dem die Löcher liegen, oder der Durchmesser eines dieser drei Löcher?

So einen praktischen Stöpsel unten dran wie unser 10 mm BL hat der 14er nicht, oder?
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Hi,
8,5mm Lochradius wäre ja wahnsinn :D Das wäre ja ein 17mm Loch ;)
Es ist der Kreis auf dem die Löcher (Lochmitte) liegen.

Also ich habe sie auf einem 3mm breiten Kreis befestigt. Man könnte auch ein Kreuz versuchen, aber da auch noch die Welle und das Lager Platz haben müssen, weiß ich nicht wie sinnvoll das ist..

Gruß,
Moritz
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Äh, ja, jetzt wo du es schreibst... :oops:
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Hi!

Es gibt ein Video vom sNQ V2 mit Brushless Motoren (und den auf der Magnetwaage gewuchteten Propellern). Alles noch ein wenig suboptimal, aber das Prinzip funktioniert. Die BLs haben auch mit den eigentlich zu kleinen Propellern anständig Wumms drauf, das lässt hoffen auf Erweiterungen der abgefahrenen Art 8) :twisted:

Das Video:
http://vimeo.com/36240946
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Hallo Zusammen!

Das Thema Auswuchten hat mich nicht in Ruhe gelassen.

Nachdem klar war, dass nicht nur die Propeller Defizite in Sachen Rundlauf haben, habe ich nach Möglichkeiten gesucht, die Motoren auszuwuchten.

Bei der Suche im Netz bin ich über diesen Thread gestolpert:
http://www.rc-network.de/forum/showthread.php/294000-Kleine-selbstbau-Wuchtmaschiene

Die Jungs kommen aber momentan nicht voran, weshalb ich mich selbst hingesetzt und einen Auswuchtplatz für meine BLs entwickelt habe:

User image

Die Story dazu findet ihr hier:
http://www.harald-sattler.de/html/shrediquette_nq_v2_bl.htm
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Genial! :)
Aber wie genau ermittelt der Gyro die Position der Unwucht? In dem Thread wird es ja über eine gummigelagerte Platte realisiert, die sich dann quasi mit der Unwucht neigt. Aber beim Nano wird der Effekt doch kaum vorhanden sein, oder? Oder legst Du den auch auf weichen Schaumstoff o.ä.?
Wie genau kannst Du damit im Moment die Unwucht bestimmen?
Das kann man ja auch ganz einfach mit einem Arduino für große Motoren nachbauen :)
Achja, funktioniert dein Programm auch mit einem ITG? Dann würde ich das auch mal testen, wenn es soweit ist.. ;)

Gruß,
Moritz
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slavezero meinte
Bammel meinte
ich glaub dann werde ich mir mal meine wuchtmaschine bauen...
hier mal den link dazu:
http://www.technik-tuefteler.de/motor/turbine/turbineauswuchten.htm

einen Versuch ist es auf jeden fall wert.

Als Hobbylösung schon sehr interresant. Nur wie der Autor selbst schreibt, etwas störanfällig bzw. tricki.
Dadurch das er nur einen Sensor verwendet und nur einen Oszi als Ausgabe hat, "sieht" man nicht wo die Störung herkommt.
Mit Fouriertransformation erkennt man eben mehr.
Aber es ist wie immer: das Ergebniss zählt.
Ich kann mir gut vorstellen das mit diesem Wuchtstand bessere Ergebnisse zu erreichen sind als mit einer sonst üblichen statischen Propellerwaage.

Uwe


Hey Uwe,

von mir nochmal ein herzlichen dank für die props! ich habe sie allerdings noch nicht benutzt, sondern nur meine ungewuchteten. ich will die guten nicht gleich durch nen fehler zerstören.

also mit der wuchtmaschine aus dem link kann man die position der unwucht feststellen! dazu gibt es ja für das oszi den 2. kanal der dann einen impuls über eine lichtschranke anzeigt. und wenn man die halterung um die achse, wo der ir-sensor dran befestigt ist, so hinschiebt das der ausschlag genau mit der spitze der "sinuswelle" übereinstimmt, hat man die unwucht bestimmt. man hat nun nurnoch das "problem" welche seite aber die lässt sich ja leichte über try and error bestimmen.

wir haben immernoch das problem der unwuchten der motoren. ich habe schon einen versuch gestartet mit spiegel und laser. das hat schon ganz gut funktioniert. aber mir war das irgendwie zu doof.

nun hab ich grade einen freund gebeten für mich ein drehteil zu drehen das ich dann die glocke in meine magnetwaage spannen kann. so kann ich hoffentlich schonmal statisch wuchten.

gruß, sven
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moritzz06 meinte
Genial! :)
Aber wie genau ermittelt der Gyro die Position der Unwucht? In dem Thread wird es ja über eine gummigelagerte Platte realisiert, die sich dann quasi mit der Unwucht neigt. Aber beim Nano wird der Effekt doch kaum vorhanden sein, oder? Oder legst Du den auch auf weichen Schaumstoff o.ä.?
Wie genau kannst Du damit im Moment die Unwucht bestimmen?
Das kann man ja auch ganz einfach mit einem Arduino für große Motoren nachbauen :)
Achja, funktioniert dein Programm auch mit einem ITG? Dann würde ich das auch mal testen, wenn es soweit ist.. ;)


Ich beziehe das mal auf mich... Danke! 8) ;) :D

Der sNQ liegt auf dem Tisch (auf ein paar Lagen Papier, aber da steckt keine Absicht dahinter, der Stapel hat sich einfach hochgewohnt. Da notiere ich immer meine Gedankenblitze, so ich denn mal welche habe ;)) ungebremst und nur auf den Kanten der vier ESCs.
Die Gummilagerung ist für den sNQ unnötig, die Motoren haben nicht genug Drehmoment um den sNQ in Schwierigkeiten zu bringen, außerdem läuft der Motor vergleichsweise langsam beim Wuchten (1000-4000, anstelle der ~30000, die er könnte).

Ah, ich lese gerade "Neigung". Nein, da neigt sich nichts, die Bewegung geht linear nach links und rechts bzw. vorne und hinten. Genaugenommen also im Kreis herum, aber ich detektiere nur die Bewegungen in Y-Richtung (l-r).
Wahlweise wäre auch Y- und X-Achse möglich.

Die Stelle der Unwucht bestimme ich ziemlich genau (+/- 1 mm auf dem Umfang der Glocke). Bewährt hat sich, nach der Stroboskoperei und Berechnen des Winkels (über die Drehzahl), um den sich der Motor in der Programmlaufzeit weiter gedreht hat, und natürlich anbringen der Wuchtmasse, den sNQ (wieder nur den einen Motor) in der Hand anlaufen zu lassen und zu fühlen, ob die Unwucht zum einen überhaupt besser geworden ist, und zum anderen, ob sie nochmal besser wird, wenn man den Aufkleber nochmal um einen halben mm nach links oder rechts versetzt.
Danach erst geht es ans Finden der korrekten Masse.

Und hierbei habe ich leider noch keinen durchschlagenden Erfolg gehabt.
Deshalb sind wir gerade dran, die Werte zur besseren Auswertung erst mal geballt auf den Rechner zu schaufeln. Es ist einfach leichter, irgend welche Auswertungen über Unmassen von Zahlenwerten nicht vom ohnehin gequälten Atmel erledigen zu lassen, sondern z.B. Excel zu bemühen.

Letztlich basiert meine Schaltung auf dem Arduino, also definitiv ja, das geht sicher.

Und die Anbindung eines anderen (beliebigen?) Sensors ist natürlich auch möglich. Er muss nur schnell genug auslesbar sein, aber das dürfte für deinen ITG kein Problem sein.
« Bearbeitet von deHarry am 22.02.2012 23:08. »
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Ah ok, jetzt wirds mir klar. Die Bewegung wird also nicht dreidimensional erfasst, sondern nur waagrecht.
Und woher weiß die Strobo LED, wo der schwarze Strich ist? Gibt es eine Anfangsposition?
Und wie läuft das dann beim Auslaufen des Motors? Da ist es dann einfach die etwaige Position zur Bezugsposition, oder wie das auch noch mal genau angezeigt?

Kann das Finden der richtigen Masse so schwer sein? ;) Oder ist die Unwucht so klein, dass man sofort zu viel hat?

Wenn ich wieder Zeit hab, werd ich das mal nachbauen :)

Gruß,
Moritz
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Hi Moritz,

vollkommen korrekt, nur zweidimensional. Ich hoffe, dass ich in dem kleinen Motorgehäuse keine üble Unwucht drin habe, die nicht statisch ausgewuchtet werden kann.

Die richtige Masse zu finden ist deshalb problematisch, weil so kleine Klebebandfitzelchen nicht mehr genug Fläche haben, um ihre eigene Masse bei dezent höheren Drehzahlen fest zu halten. Mir sind schon 4 oder 5 Plättchen weg geflogen :evil: und dann fängst du von vorne an...

Stichwort "Strich finden"...
Ich schlage vor, du liest zuerst mal die Seite auf meiner Homepage durch:
http://www.harald-sattler.de/html/shrediquette_nq_v2_bl.htm

Der wichtige Teil fängt kurz oberhalb des Bildes mit dem auf einen Bohrer aufgefädelten Propeller an: "Ich habe eine Quick&Dirty-Lösung..." [edit] Der Teil davor ist natürlich auch wichtig, aber in einem anderen Zusammenhang... 8)

Danach schaust du dir den Programmcode an (siehe Link auf meiner HP).
Dann denkst du kurz darüber nach und wirst verstehen... :D

Wenn DANN noch irgend etwas unklar ist (z.B. das Prinzip hinter einem Stroboskop und dessen Zusammenspiel mit einer sich drehenden Scheibe mit Strichen), fragst du nochmal nach, ok? ;) :D


Ach so, noch das: Löse dich bei den Überlegungen zu meinem Programm von der Idee, die in dem von mir verlinkten Thread beschrieben wird. Mein Ansatz funktioniert komplett anders. Ich versuche nicht, mit der LED die Stelle anzuzeigen, die die Unwucht verursacht, sondern ich zeige mit dem Strich die Stellung der Motorachse an, die der Motor haben muss, wenn die Unwucht links oder rechts der Motorachse steht.
Natürlich mit Verzögerung durch den Programmlauf.

Das ist meiner Meinung nach auch das Problem, mit dem die Jungs aus dem Thread kämpfen, sonst wäre deren Projekt längst abgeschlossen.
Mit ein bisschen Mathe und einer Laufzeitmessung am Programm lässt sich das aber lösen. Das kriegen die noch hin. Und dann ist deren Lösung die Schönere, finde ich.
« Bearbeitet von deHarry am 25.02.2012 15:55. »
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Hi,
Ich hatte deine Seite schon vor der 1. Frage gelesen, genauso wie den rc-network thread ;)
Aber ich schau mir mal noch den Code an (falls ich davon was verstehe ;)).

Hast Du mal andere Klebebänder versucht? Panzertape oder Glasfasertape..? Denke die halten vielleicht besser als Tesa. Aber das ist bei so einem kleinen Motor wirklich ein Problem, wenn man so drüber nachdenkt ;)

Gruß,
Moritz
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Hi Moritz,

ja, das war schon fast klar, sonst hättest du ja keine Fragen dazu stellen können ;) :D
Sorry!

Aber ich hatte den Eindruck, dass dir noch ein paar wichtige Grundlagen zum Prinzip fehlen, und ich hatte gehofft, dass ich an den angegebenen Stellen diese Grundlagen in ausreichender Qualität irgendwie erwähnt hätte...

Falls das nicht so ist (manchmal fehlt einem das richtige Maß an Erklärungstiefe, wenn man seit Tagen über nichts anderes grübelt und ALLES zu dem Thema im Kopf hat :shock: ), dann bitte ich um entsprechende Rückmeldung.

Danke!
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Also wie schon gefragt ist mir immer noch nicht klar, woher die Position vom Strich bekannt ist. Die LED blitzt, sobald die Position der größten Unwucht kommt.
Aaaahhh jetzet :D Die Startposition vom Strich ist wurscht, weil sie immer im gleichen Winkel zur Unwucht steht, richtig? ;)

Zwecks Programmlaufzeit: Könnte man nicht über eine Motorphase, wie im rc-network, die Drehzahl messen und dann den Motor eine Runde weiter drehen lassen. Da die Programmlaufzeit bekannt ist und auch die Drehzahl, kann man den Motor genau eine Umdrehung weiter drehen lassen und die LED um die Programmlaufzeit früher auslösen.
Also es wird quasi erst die Unwucht gesucht und danach angezeigt.
Dann muss man hinterher nicht das Rechnen anfangen. Und man muss auch nicht mit der Stroboled die Drehzahl bestimmen um dann mit der Programmlaufzeit den Motor zurück zu drehen. Für was anderes braucht man die Drehzahl ja eigentlich gar nicht, wenn ich das richtig sehe?
Ist der Winkel so groß, dass es sich lohnt den Winkel genau auszurechnen? Ich denke dadurch, dass man den Motor später auf etwa die vorher angezeigte Position dreht, entsteht doch eine viel größere Ungenauigkeit. Oder markierst Du dir das irgendwie?

Gruß,
Moritz
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Hi Moritz!

Ich WUSSTE, wenn man dir Gelegenheit dazu gibt, erkennst du das Prinzip :D

Ja, genau, das ist der Trick. Und ich hätte es nicht besser erklären können... genaugenommen hätte ich das überhaupt nicht erklären können, weil mir gar nicht klar war, dass das in Frage stehen könnte :(
Wie schon geschrieben, man sieht irgendwann den Wald vor lauter Bäumen nicht mehr :shock:

Und deine Idee mit der Vorlaufzeit ist auch eine Überlegung wert.
Ich habe heute Mittag mal in vorauseilendem Gehorsam ein Oszi an eine Motorphase gehalten (brauchte ich für was Anderes), aber ganz überzeugt hat mich das Gesehene nicht. Sah irgendwie wie eine zerhackte obere Sinuswelle aus. Gefühlsmäßig hätte ich gesagt, dass die Umhüllende der zerhackten Welle die Drehfeldfrequenz darstellt, also der Abstand zweier solcher Wellenberge zur Berechung der Drehzahl herhalten könnte. Da muss dann aber sicherlich noch die Anzahl der Pole eingerechnet werden.

Richtig interessant wäre, wenn man mit dem Atmel die Drehzahl über einen Eingangspin erfassen könnte. Das wäre jeweils nur temporär anzuschließen, wenn ausgewuchtet werden soll.
Irgendwie das Zerhackte rausfiltern, also die Hüllkurve erzeugen, mit einem Komparator die ansteigende Flanke erkennen, ... ja, das könnte gehen.

Genau, die Drehzahl ist nur für die Winkelbestimmung interessant.
Nullpunkt ist für mich immer "in Flugrichtung Vorn".

Hast du mal einen Link ins rc-network, wo das Thema breit getreten ist? Ich habe einen Thread gefunden, der Drehzahlen betrifft, aber da gibt es nur was über Messung per Oszi.
« Bearbeitet von deHarry am 27.02.2012 00:18. »
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Hey Harry,

dann klugscheißer ich hier mal zum thema der zerhackten sinuswelle.

du hast sogar recht damit. es werden bei einem frequenzumrichter, nichts anderes ist der ESC's, dreimal um 120° versetzte sinuswellen erzeugt. da wir nur eine gleichspannung haben sieht man nur die positive halbwelle. zusätzlich da wir keinen analogteil haben wird die sinuswelle anhand von PWM erzeugt. die sinuswelle ist dann aber nachher nur als strom wirklich sichtbar da die spulen in den motoren die energie speichern.

gruß, sven
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Hi,
@deHarry:
Es hat ein Weilchen gedauert.. Wenn man vorher das mit der Lichtschranke gelesen hat, denkt man irgendwie in die falsche Richtung ;) Aber eigentlich genial einfach..
Wenn jetzt noch die Drehzahl mit einbezogen wird und direkt die richtige Position angezeigt wird.. optimal :)

Von Drehzahlen über eine Motorphase bestimmen, hab ich keine Ahnung. Ich hab das nur in dem Wuchtmaschinenthread im rc-network gelesen. Da scheint es ja zu funktionieren.
Gut wäre es natürlich, wenn man mit einer Brücke die Motorphase einfach an einen Eingang vom Atmega legen könnte. Dann muss man nicht noch mit Oszi und Krams rumhantieren.. Ich hab aber keine Ahnung, was sich da anbieten würde..

@Bammel:
Ich bin mir nicht ganz sicher, ob ich das jetzt richtig verstanden habe was Du geschrieben hast ;)
Aber soweit ich weiß, können unsere Regler gar keine Sinuskommutierung. Die Fets schalten lediglich an und aus. Man sollte also eine 16-23kHz PWM an einer Phase sehen und wenn man alle 3 gleichzeitig anschaut sind sie um 120° versetzt, wie Du geschrieben hast.

Gruß,
Moritz
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da hast du vollkommen recht... aber durch die unterschiedlichen einschaltzeiten der spannung steigt der strom durch die spulen im motor nur langsam an und sinkt auch langsam wieder ab. dadurch wird der strom nahezu sinusförmig.
zudem wenn du die den effektivwert der spannung errechnen würdest wäre das auch nahezu eine sinushalbwelle ;-)
« Bearbeitet von Bammel am 27.02.2012 23:51. »

Neues Thema Antwort

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