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Shrediquette NanoQuad

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Aber was ist dann der Vorteil einer Sinuskommutierung? Es muss ja einen Grund haben, dass die effektiver ist als eine PWM Kommutierung?
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Oh je... ich denke, ich mache nochmal eine Osziaufnahme und stelle das Bild hier rein, damit ihr beide wisst, worüber ihr da diskutiert...

Kommt...

Ok, hier seht ihr, was ich gemessen habe:

User image

Die rote Linie verdeutlicht, was ich als "zerhackte obere Sinuswelle" bezeichnet habe. (Ok, ich habe mich getäuscht, es ist eine "untere", aber das dürfte keinen Unterschied machen ;) )

So, jetzt könnt ihr fundiert weiter diskutieren... :D
« Bearbeitet von deHarry am 28.02.2012 19:03. »
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moritzz06 meinte
Aber was ist dann der Vorteil einer Sinuskommutierung? Es muss ja einen Grund haben, dass die effektiver ist als eine PWM Kommutierung?


Ein Drehstrommotor, nichts anderen ist ein brushless, wird meine dem Drehstromnetz betrieben. Das ist ein 400V 3Phasen Netz wo jeden Phase einen um 120° verschobenen Sinus enthält. Dies erzeugt eine schön sauberes Drehfeld im Motor welchen den Rotor antreibt.

Da wir aber auf unseren koptern größtenteils digitaltechnik verwenden gut es dort nur 1 oder 0. also spannung an oder aus.
nun erzeug man mit diesen impulsen spannungsstöße die eine sinuskurve nachbilden.
diese sehen wie folgt aus: kurzer impuls, lange pause ---> langer impuls, kurze pause ---> kurzer impuls, lange pause. das ganze verläuft nicht linear sondern in einer sinuskurve. dadurch erzeugen wir eine annähernd sauberes drehfeld.

das oszi-schaubild von harry zeigt das sehr schön.
das die welle nach unten geht liegt denke ich an der polung des oszi's!?

@harry: hattets du den motor mit angeschlossen!? das könnte für verzerrungen sorgen da die spulen im motor sich ja auch selbst induzieren und somit eine gegenspannung erzeugen.

ich weis auch worüber ich hier diskutiere ;-) bin da grade ganz frisch im thema
« Bearbeitet von Bammel am 28.02.2012 22:07. »
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Ja, Motor war dran und lief lustig vor sich hin :)
Schön, dass ihr euch da auskennt, ich bin auch entsprechend beeindruckt. Aber das hilft mir nicht wirklich weiter :?

Vielleicht kriegen wir nochmal die Kurve... Der Start für diese Diskussion war die Frage, ob und wie man mit einem Atmel die Drehzahl des angeschlossenen Motors aus der Kurvenform oder den Signalen einer Phase des ESC ermitteln kann.

Du hattest dann auf das rc-netzwerk verwiesen, aber leider keinen Link auf die von dir gefundene Diskussion geliefert.
Meine eigene Suche im Netzwerk war leider erfolglos.
Kannst du helfen?
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@Bammel: Gut zu wissen ;) Dass die PWM letztendlich auch in einer Sinuswelle resultiert, wusste ich nicht. Aber man kann auch an BL Motoren eine saubere Sinusspannung erzeugen. Das ist aber wohl zu aufwendig für die meisten Flieger.. Dazu braucht es noch Sensoren und die Hardware wird auch komplexer.

@deHarry: Bevor hier ein falsche Eindruck entsteht, ich hab eigentlich nicht viel Ahnung ;) Ich kann dir weder sagen, wie man die Sinuswelle interpretiert, noch wie man sie im Atmega auswerten kann..
Ich habe nur im von dir verlinkten Thread auf rc-network gelesen, dass die die Drehzahl so auswerten..

Gruß,
Moritz
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Schade, aber das kriegen wir hin ;) Vielleicht :roll:
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Es muesste aber eigentlich gehen, so rein logisch gesehen. Das erzeugte Drehfeld ist eine Funktion der gewuenschten Drehzahl. Also muss es ne Umkehrfunktion geben, die aus dem Drehfeld die Drehzahl bestimmt. Mathematisch wird das allerdings ne komplizierte Sache sein. Von daher waers schon einfacher, einer wuerds genug verstehen, um's direkt aus nem Plot der Drehfeldmessung rauszulesen... ;)

So aus dem hohlen Bauch geraten, muesste da die Frequenz der Sinus-Kurvenstarts irgendwo im Zaehler und irgendwelche Polzahlen des Motors im Nenner stecken.

Fragt mich aber nix genaueres. Ich hab mich noch nie wirklich mit Motoren und BLC auseinandergesetzt.
« Bearbeitet von amir am 29.02.2012 13:42. »
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Na ja, soo kompliziert ist das mit der Berechnung nicht, da bin ich guten Mutes.
Meine Frage zielte in Richtung einer klugen Adaption des ESC-Ausgangs an den Atmel-Eingang, damit ich per Programm den Abstand der Berge messen kann.

Irgend ein Tiefpass, der die Zacken wegbügelt, so dass ein schöner Sinus übrig bleibt, dessen steigende Flanke man mit einem Komparator erfassen kann. Nur so als Gedanke ins Unreine...
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Naja so einfach ist das dann doch nicht ;-)

Ich weiß da rat... der kommt aber erst morgen... ich falle nun ins bett
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deHarry meinte
Na ja, soo kompliziert ist das mit der Berechnung nicht, da bin ich guten Mutes.

Also, der generische Fall, wo du aus nem DREHFELD (eg. B(x,y,z,t)) wieder auf die Drehzahl schliessen musst, ist garantiert sehr sehr kompliziert.

Wenn du an die Phasenmessung denkst, dann geb ich dir recht, die Drehzahl daraus zu berechnen wird irgendwie moeglich sein. Allerdings muesste man dazu verstehen was man eigentlich macht, wenn man nen Motor drehen laesst... ;)

Sagte ich uebrigens oben schon:
Zitat
So aus dem hohlen Bauch geraten, muesste da die Frequenz der Sinus-Kurvenstarts irgendwo im Zaehler und irgendwelche Polzahlen des Motors im Nenner stecken.
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Hey,

also die Formel für die Drehfelddrehzahl lautet:

nd = f
.......p

nd: Drehfelddrehzahl in 1/s
f: Frequenz
p: Polpaarzahl

Da die Brushlessmotoren Syncrommotoren sind haben diese keinen schlumpf. Also ist die Drehfelddrehzahl auch die Läuferdrehzahl.

Nun müssen wir die Frequenz ermitteln.
Harry sagte was von Tiefpass... ich weiß net ob das klappt. aber im prinzip müssen wir ja nur die PWM "abschneiden"/glätten. Also sollte das klappen. Wieviel Hz kann die PWM einer atmels mit 16MHz haben? ich denke alles ab da sollte man abschneiden.

Gruß, Bammel
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*strike* [hatte wirklich geraten :D]
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Bammel meinte
also die Formel für die Drehfelddrehzahl lautet:

nd = f
.......p

nd: Drehfelddrehzahl in 1/s
f: Frequenz
p: Polpaarzahl

Das meinte ich mit
deHarry meinte
Na ja, soo kompliziert ist das mit der Berechnung nicht, da bin ich guten Mutes.

So eine Division bekommen wir ziemlich sicher hin 8) :D
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Hallo Zusammen!

Es gibt Neues aus Ganz-kleine-Copter-Land oder direkt, nach dem Hinweis auf "www.nanoquad.de"....

Noch nicht aufgebaut, Platinen sind gerade bestellt, noch kein Code, aber ich bin (wieder mal) guten Mutes ;-)
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deHarry meinte
Noch nicht aufgebaut, Platinen sind gerade bestellt, noch kein Code, aber ich bin (wieder mal) guten Mutes ;-)

Na ja, leider doch nicht wirklich... :'(

Die Platinen sind kurz vor Weihnachten eingetrudelt, eine ist bestückt und funktioniert soweit wie sie soll mit Williams überarbeiteter Software vom Bolt.

Die Motoren (Hextronik 10 mm, wie beim sNQ V2 BL) sind noch genauso schrottig wie damals, rütteln und schütteln den Copter durch, dass es eine wahre Freude wäre, wäre das Teil kein Copter sondern eine Rüttelplatte.

In Folge habe ich hier wieder das gleiche Problem wie beim sNQ V2: Die Steuerung wird durch die Vibrationen total aus der Bahn gekegelt.

Bin jetzt an Plan B (AP-02 von Hobbyking)...
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Da ich die "Ändern"-Funktion hier im Forum nicht entdecken kann, muss ich einen neuen Beitrag schreiben, um den Link auf die Plan-B-Seite zu verraten.

Harry
__________
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Propeller+Motor müssen zusammen gewuchtet werden. Dann fliegt auch ein Hextronic mit X-Twin Props.
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Hi Alex,
du hast sicher auch eine gute Idee, wie ich an die Problematik heran gehen kann, oder?
Wie hast DU deine Hextronik Motoren zusammen mit den Silverlit- respektive X-Twin-Propellern ausgewuchtet?

Danke schon im Voraus!

Gruß
Harry
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Als erstes habe ich den die optimale Position des Propellers zur Glocke bestimmt (da die Glocken von diesem Motoren schon sehr unwuchtig sind). Dabei habe immer nur einen Motor einzeln in Betrieb genommen und den Propeller erst in groben 90° Schritten zur Glocke verdreht (den Winkel dann immer weiter verfeinert). Den Motor starten und die Vibrationen über die vorhandene Sensorik im Configurations-Tool(MultiWii) beobachtet. Wenn die Position mit der geringsten Vibration gefunden ist geht es mit dem Propeller und Tesafilm weiter. Das ganze ist ein langer und mühseliger Prozess aber es loht sich.

User image

Der wiegt (nicht abgebildet) mit einem 300mAh Turnigy-Akku an die 26g. Achsenabstand ist 90mm. Die schwarzen Striche auf den Motorglocken sind die Markierungen für die Propeller.

Grüße
Alex
« Bearbeitet von AlexO am 02.02.2013 16:04. »
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Hi Alex,
danke für die Anleitung.
So habe ich das vor einem Jahr auch schon probiert, leider fehlte mir damals noch die Anzeigemöglichkeiten wie in der GUI der MultiWii. Meine eigenen Versuche, die Unwucht anzuzeigen, sind leider nicht so toll verlaufen, so dass ich da erst mal abgebrochen habe.

Zur Zeit adaptiere ich gerade MultiWii auf meinen sNQ, so dass ich damit dann nochmal die Auswuchterei angehen kann.

Ich werde berichten :-)

Dafür, dass dein Copter ein 2,5fach-Decker ist (Receiver, Steuerung und eine Lage ESCs, wenn ich das richtig erkannt habe) ist er recht leicht.

Gruß
Harry
« Bearbeitet von deHarry am 02.02.2013 20:20. »
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Hallo Zusammen!

Ich bin inzwischen auf AP-02 Motoren als Antrieb für den xNQ umgestiegen und die Teilchen laufen um Größenordnungen besser als die bisher eingesetzten D1000 BLs.

Mit dieser Befeuerung ist der xNQ mehrfach, gesteuert und jeweils auch längere Zeit (nicht nur einstellige Sekunden ;)) in der Luft gewesen:

https://vimeo.com/60698819
https://vimeo.com/60698820
https://vimeo.com/60940348


In meiner Begeisterung habe ich dann noch ein schon lange geplantes Projekt in die Tat umgesetzt:

http://www.harald-sattler.de/html/xnq_fpv.htm

Sobald ich vorzeigbares Filmmaterial habe melde ich mich wieder... 8)

[edit] Hmm, "vorzeigbar" sei mal dahingestellt, aber immerhin... ;-)

https://vimeo.com/61206152


Gruß
Harald
« Bearbeitet von deHarry am 06.03.2013 22:03. »
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Hallo Zusammen!

Ich will mal wieder einen kurzen Status abgeben. Tschuldigung, dass es so lange gedauert hat :'(

Inzwischen habe ich eine von Matthias K. abgespeckte und nur noch rudimentär an MultiWii erinnernde Software wieder in Richtung MultiWii aufgepäppelt und kann den xNQ mit der MultiWinGUI bedienen und die Messwerte der Sensoren usw. anzeigen (nochmal zur Erinnerung: Der xNQ arbeitet mit einem XMega32 und versteht den Original MultiWii Code deshalb nicht).

Spannungsmessung wird gerade implementiert, da ich bereits zwei LiPos angetötet habe, weil ich beim Programmieren den Moment verpasst habe, wo der Akku gerne aufgehört hätte, Strom zu liefern :evil:

Einen Programmteil zur Einzelansteuerung der Motoren zum Auswuchten nach der von AlexO beschriebenen Methode habe ich eingebaut, habe mir aber die Kante des Auswuchtens nach diesem Schema bisher noch nicht gegeben.

Zur Zeit bin ich auf der Suche nach geeigneten Startwerten für PID um mich dann an die perfekten Werte rantasten zu können, ohne dass der Copter gleich wieder in die Ecke fliegt (weil die Regelung unflätig reingrätscht).

Gruß
Harry
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So, jetzt habe ich gewuchtet und der xNQ war anschließend (wieder mal) in der Luft.

Die beiden Flugversuche sind auf meiner HP dokumentiert:
Was ist neu?

Gruß
Harald

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