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ACC-HH Version: V0.88_ACC-HH_HR_MartinR

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MK-Betatester
Registriert seit: Jan 2009
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aus morgen wurde leider gestern, aber ich bin sie geflogen.
grundsaetzlich mit orginal setting 2 fliegt sie vom flug/stick verhalten problemlos.
sobald man jedoch die stickwerte erhoeht wird der bock recht agressiv und neigt beim vollauschlag noch immer zum ueberkippen.
ich flieg normal setting 2 mit stick:
p-14
d-16
gier-12

mit der orginal 88e hab ich ein normals nicht agressives flugverhalten bei meinen stickwerten.

wenn man normale stickwerte benutzt ist die jetzige version aber auf jedenfall nutzbar.
MK-Betatester
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leider ist die version doch nicht 100% i.o.
hatte heute nach 3 grossen loopings den kopter wie gewohnt in der luft gerade gestellt und nach 1-2 sekunden von HH in ACC umgeschaltet.
darauf hin hat der kopter 90° nach rechts gesteuert, gegensteurn war nicht möglich, es waren immer noch ca. 60° bei stick voll gegenanschlag.
da ich in dem moment nur auf 5m höhe war und der kopter mächtig power hat ist er extrem schnell in boden geramt bevor ich wieder auf HH zurückschalten konnte.
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Dieses teilweise unkontrollierbare Verhalten beim Umschalten von HH nach ACC hatte ich hier schon mal beschrieben. Hat mich auch fast einen argen Absturz gekostet.
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mk-Thor meinte
... ca. 60° bei stick voll gegenanschlag.
da ich in dem moment nur auf 5m höhe war und der kopter mächtig power hat ist er extrem schnell in boden geramt bevor ich wieder auf HH zurückschalten konnte.


Thorsten, das ist doch genau deine Schräglage. Da fühlt sich dein Kopter doch erst richtig wohl :mrgreen:
MK-Betatester
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Beiträge: 624
mk-Thor meinte
leider ist die version doch nicht 100% i.o.
hatte heute nach 3 grossen loopings den kopter wie gewohnt in der luft gerade gestellt und nach 1-2 sekunden von HH in ACC umgeschaltet.
darauf hin hat der kopter 90° nach rechts gesteuert, gegensteurn war nicht möglich, es waren immer noch ca. 60° bei stick voll gegenanschlag.


Hallo mk-Thor,
es tut mir leid, dass Du anscheinend Probleme mit meiner SW hast.
So ein Verhalten ist mir bisher noch nicht aufgefallen.

Umgekehrt kann es zu Problemen führen, wenn man mit Stick-Ausschlag vom ACC in den HH-Mode schaltet, da dann der Stick-Ausschlag als Neutralstellung interpretiert wird.
Aber das war ja bei Dir offensichtlich nicht der Fall.

Wichtig ist nun, das Verhalten irgendwie reproduzierbar zu erzeugen, um die Ursache herauszufinden.
Hast Du den Flug auf SD-Karte mitgeloggt?
Bitte sende mir einmal Dein Setting zu. Hast Du NC und GPS mit drauf gehabt? War die FC gedreht montiert?

@tomp: Bitte sede mir auch einmal Dein Setting und Konfiguration zu. Eventuell kann ich so Gemeinsamkeiten entdecken

Bitte unbedingt Info an mich, wenn Ihr Probleme reproduzierbar darstellen könnt.

Gruß
Martin
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Hallo Martin

Ich vermute, dass es damit zusammenhängt, dass die acc / gyro Werte nicht mehr Synchron sind.
Ich denke, wenn man nach dem HH heizen einige Sekunden Schweben würde, können sich die Werte wieder Angleichen und der Fehler tritt nicht auf.
Wie dies aber zu vermeiden ist, da habe ich gerade keine Idee.
Mitglied
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Beiträge: 2765
metro meinte
Hallo Martin

Ich vermute, dass es damit zusammenhängt, dass die acc / gyro Werte nicht mehr Synchron sind.
Ich denke, wenn man nach dem HH heizen einige Sekunden Schweben würde, können sich die Werte wieder Angleichen und der Fehler tritt nicht auf.
Wie dies aber zu vermeiden ist, da habe ich gerade keine Idee.


Aber wenns denn so wäre,müsste dieser Effekt doch auch in den Vorgängerversionen aufgetreten sein????
MK-Betatester
Registriert seit: Jul 2007
Beiträge: 624
Hallo Thomas,
im Moment des Umschaltens vom HH auf ACC werden die Integrale zurückgesetzt um gerade einen schwindelig geflogenen ACC zurückzusetzen.
Dadurch richtet sich der Kopter allerdings nur langsam wieder auf, wenn er aus einer Schräglage heraus in den ACC-Mode geschaltet wird. Eine stärkere Schräglage ist damit aber nicht möglich.

Gruß
Martin
MK-Betatester
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Hallo zusammen,
dank euren Hinweisen habe ich gerade einen Bug gefunden, der zu dem von mk-Thor beobachteten Verhalten führen kann:

- es kann in seltenen Fällen passieren, dass die ACC-Integrale beim Zurückschalten von HH auf ACC nicht zurückgesetzt werden.
Wenn das nun auftritt, nachdem der ACC schwindelig geflogen wurde, geht der MK in eine Schräglage.

Dieser Bug ist seit der V0.80g_ACC-HH.. drin.

Ich werde die modifizierte Version am WE fliegen und dann ins SVN stellen.

Gruß
Martin
MK-Betatester
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bin leider noch nicht dazu gekommen nachzuschauen ob auf der NC sdcard das log noch lesbar ist, ich glaubs aber nicht da sich der akku beim einschlag abgezogen hatte.

gut zu hoeren das du was gefunden hast, moechte nur ungern auf deine version verzichten.
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MartinR meinte
Dieser Bug ist seit der V0.80g_ACC-HH.. drin.


ich bin noch mit der 80er unterwegs und habe dieses Verhalten von MK-Thor auch festgestellt. Seit dem vermeide ich das zurückschalten auf ACC.

Machst du auch eine Version für den 644 Proz?
MK-Betatester
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Beiträge: 624
MartinR meinte
Hallo zusammen,
dank euren Hinweisen habe ich gerade einen Bug gefunden, der zu dem von mk-Thor beobachteten Verhalten führen kann:

- es kann in seltenen Fällen passieren, dass die ACC-Integrale beim Zurückschalten von HH auf ACC nicht zurückgesetzt werden.
Wenn das nun auftritt, nachdem der ACC schwindelig geflogen wurde, geht der MK in eine Schräglage.

Dieser Bug ist seit der V0.80g_ACC-HH.. drin.

Ich werde die modifizierte Version am WE fliegen und dann ins SVN stellen.


Ich bin nun gestern diese Bugfix- Version auf 3 Koptern ohne Probleme geflogen und habe diese Version jetzt ins SVN gestellt.

Die aktuelle Version ist nun:
Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_88e_SVN2093_ACC-HH_20120614.hex
Link zum SVN

Noch ein Hinweis:
ich habe mir das von mk-Thor beobachtete Überdrehen im ACC- Mode bei Stick- Vollausschlag noch einmal angesehen:
Auch mit der Original-Version kann man bei hohen Stick-P Werten den Kopter auf den Rücken legen (wodurch es dem ACC dann schwindelig wird). Eventuell müsste man hier einmal über eine Winkelbegrenzung (60-90°) nachdenken.
Diese HH-ACC Version verhält sich hier gleich wie die Original-Version.

@ KaBiKopter:
Da diese Version ohne Tricks nicht mehr auf den 644 er passt, wollte ich eigentlich keine Version mehr für den 644er machen.
Ich werde es mir aber nochmal überlegen.

Gruß
Martin
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ich wäre auch glücklich, wenn du einen Hinweis auf die entsprechenden Codefragmente geben könntest. Hab deine Version nochmals modifiziert (damals gab's noch keinen Motorsicherheitsschalter) und könnte den Fix auch selbst einbauen.
MK-Betatester
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KaBiKopter meinte
ich wäre auch glücklich, wenn du einen Hinweis auf die entsprechenden Codefragmente geben könntest. Hab deine Version nochmals modifiziert (damals gab's noch keinen Motorsicherheitsschalter) und könnte den Fix auch selbst einbauen.

Hallo KaBiKopter,
das ist ganz einfach:
suche diese Stelle in der fc.c (etwa in der mitte):
....
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
....
und ändere den Wert 50 in 49
der Abschnitt sollte dann so aussehen:
....
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 49)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
.....

Gruß
Martin
Mitglied
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Beiträge: 303
Ort: München
WOW, doch sooo viele Änderungen ;)

was mir noch aufgefallen ist, dass ich nicht im HH starten kann weil der Kopter dann unfliegbar ist. Ist das Verhalten bei der aktuellen Version anders?
MK-Betatester
Registriert seit: Jul 2007
Beiträge: 624
KaBiKopter meinte
was mir noch aufgefallen ist, dass ich nicht im HH starten kann weil der Kopter dann unfliegbar ist. Ist das Verhalten bei der aktuellen Version anders?

Hi KaBiKopter,
danke für die Info!
Das ist mir bisher noch gar nicht aufgefallen, da ich zumindest beim ersten Start immer im ACC-Mode starte um den Kopter einzutrimmen.
Die Stick-Nullage wird aber derzeit nur beim Umschalten von ACC in HH eingelernt. Somit sind beim ersten Start die Stickwerte um die Trimwerte falsch und die Integratoren laufen weg.

Das werde ich in den nächsten Tagen beheben!

Gruß
Martin
MK-Betatester
Registriert seit: Jan 2009
Beiträge: 3093
MartinR meinte
MartinR meinte
Hallo zusammen,
dank euren Hinweisen habe ich gerade einen Bug gefunden, der zu dem von mk-Thor beobachteten Verhalten führen kann:

- es kann in seltenen Fällen passieren, dass die ACC-Integrale beim Zurückschalten von HH auf ACC nicht zurückgesetzt werden.
Wenn das nun auftritt, nachdem der ACC schwindelig geflogen wurde, geht der MK in eine Schräglage.

Dieser Bug ist seit der V0.80g_ACC-HH.. drin.

Ich werde die modifizierte Version am WE fliegen und dann ins SVN stellen.


Ich bin nun gestern diese Bugfix- Version auf 3 Koptern ohne Probleme geflogen und habe diese Version jetzt ins SVN gestellt.

Die aktuelle Version ist nun:
Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_88e_SVN2093_ACC-HH_20120614.hex
Link zum SVN

Noch ein Hinweis:
ich habe mir das von mk-Thor beobachtete Überdrehen im ACC- Mode bei Stick- Vollausschlag noch einmal angesehen:
Auch mit der Original-Version kann man bei hohen Stick-P Werten den Kopter auf den Rücken legen (wodurch es dem ACC dann schwindelig wird). Eventuell müsste man hier einmal über eine Winkelbegrenzung (60-90°) nachdenken.
Diese HH-ACC Version verhält sich hier gleich wie die Original-Version.

@ KaBiKopter:
Da diese Version ohne Tricks nicht mehr auf den 644 er passt, wollte ich eigentlich keine Version mehr für den 644er machen.
Ich werde es mir aber nochmal überlegen.

Gruß
Martin


die version vom 16.4. hat immer noch den selben bug drin, siehe video:
https://vimeo.com/44611729

die 0.84 644 version hatte dieses verhalten auf einer FC 2.0 nie.

(edit) meine natuerlich die version vom 14.6.
« Bearbeitet von mk-Thor am 24.06.2012 21:25. »
Mitglied
Registriert seit: Mar 2009
Beiträge: 2765
mk-Thor meinte
die version vom 16.4. hat immer noch den selben bug drin, siehe video:
https://vimeo.com/44611729

die 0.84 644 version hatte dieses verhalten auf einer FC 2.0 nie.


Huch,das ist ja echt arg!!! :'(
« Bearbeitet von wauki am 26.06.2012 19:33. »
MK-Betatester
Registriert seit: Jul 2007
Beiträge: 624
mk-Thor meinte
die version vom 16.4. hat immer noch den selben bug drin, siehe video:
https://vimeo.com/44611729

die 0.84 644 version hatte dieses verhalten auf einer FC 2.0 nie.


Hallo MK-Thor,
mein Mitgefühl zu dem Absturz. Tut mir echt leid.

Ich habe überhaupt keine Erklärung für dieses Verhalten.
Ich fliege ähnlich und schalte oft zwischen ACC un HH um, aber so etwas habe ich noch nicht einmal ansatzweise erlebt.

Wenn ich das richtig sehe, dreht der Kopter in Rückenlage und schlägt auch so zum ersten mal am Boden auf. Er springt dann nochmal hoch und fängt erst dann das Rotieren an.


Kannst Du mir bitte das Setupfile (*.mkp) zusenden und auch das GPX-File (falls vorhanden).
Wir müssen unbedingt herausfinden, woran das gelegen hat.


Gruß
Martin
MK-Betatester
Registriert seit: Jan 2009
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ich meinte natuerlich die version vom 14.6. und nicht 16.4.
logfile wird leider wieder keins drauf sein mangels akku am schluss.
setting file stell ich hier morgen rein.
MK-Betatester
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mk-Thor meinte
die version vom 16.4. hat immer noch den selben bug drin, siehe video:
https://vimeo.com/44611729

die 0.84 644 version hatte dieses verhalten auf einer FC 2.0 nie.

Ich habe diesen Bug gefunden! :D
Er hat sich leider bereits bei dem Umzug auf die Version V0.86 ACC-HH eingeschlichen. :oops:

Mit der korrigierten Version ist dann auch das Problem beim Starten im HH-Mode behoben.

Den Code habe ich schon einmal aktualisiert, die HEX-Files gibt es erst, wenn ich die Version ein paar mal geflogen bin.

Es tut mir insbesondere für mk-Thor leid, aber bei einer solchen Software können sich immer einmal Bugs einschleichen, da hier die Beta-Testphase fehlt.

Ich berichte, wenn ich die entsprechenden Hex-Files eingestellt habe.


Martin
« Bearbeitet von MartinR am 27.06.2012 22:58. »
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Jipieee, dann kann ich endlich in HH mit der 0.88er wackelfreie Filme machen! :-)
MK-Betatester
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@martin, schick mir die version mal, wollte am wochenende eh ein paar handtest machen, also looping und dann in der hand halten und umschalten.
btw. die abstürze waren zwar hart aber ausser 8 alu ausleger vom bauhaus, einer tupper dose und ein ledstreifen ist nix kaputt.
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gibt's was neues?
MK-Betatester
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melde vollzug:

passt alles, konnte wie gewohnt von der alten 0.84 version ohne mucken direkt nach HH loopings in den ACC schalten.
gerade eben min. 20x loopings geflogen und jedesmal danach kurz warten (1-2 sek) und dann auf ACC ohne probleme.

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