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ACC-HH Version: V0.88_ACC-HH_HR_MartinR

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MK-Betatester
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Hallo zusammen,
es gibt nun wieder eine Subversion zur v0.88 mit der Möglichkeit zur ACC-HH Umschaltung und diversen weiteren Änderungen wie: modifizierter Höhenregler, abschaltbarer Kameraausgleich, Unterstützung einer Kamera-Pan-Funktion:

SVN: V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR

HEX-File: Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_88e_SVN2083_ACC-HH.hex


Die Jeti+ und Hott+ Erweiterungen von MartinW sind hier nicht mit drin, da MartinW seine Erweiterungen derzeit nicht im Quellcode veröffentlichen möchte.

Da ich aber meine Erweiterungen über das SVN im Quellcode allen zugänglich machen möchte, gibt es hier zunächst die Version ohne Jeti+ / Hott+.


Ich bin diese Version auf zwei Koptern geflogen, kann aber nicht alle Kombinationen austesten.
Daher wie immer:
Verwendung dieser Software nur auf eigene Gefahr und keinerlei Gewährleistung!!


Was ist bei den Einstellungen im Kopter-Tool zu beachten:
Neben den UserParametern, über die die Erweiterungen eingestellt werden (s.u.) hat sich die Wirkung folgender Einstellparameter gegenüber der Original-Version in ihrer Wirkung etwas geändert:
- Höhenregler: Höhe-P / Höhe-D / Z-ACC: Ich fliege derzeit mit Höhe-P = 17 und Höhe-D = 32, Z-ACC=0.

- Gyro: Gier-I: Der Gier-Regler wurde etwas modifiziert, damit auch höhere I-Werte (bei kleinerem D-Wert) möglich sind.
Hintergrund: die Lageregelung weniger durch die Gier-Regelung belasten. Ich fliege derzeit mit Gier-P = 80 und Gier-I = 160

Hier ein Video, das die Wirkung des Höhenreglers zeigt:
Höhenregler von MartinR

Einstellung der UserParameter:

- WICHTIG !!!! über UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden.
bei UserParameter1 >140, wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet
- WICHTIG !!!! UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 35..80 (ich fliege derzeit mit 40)
- WICHTIG !!!! UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 7..14 (ich fliege derzeit mit 8 )

- UserParameter4: Beschleunigungskompensation des Höhensensors:
Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)
- UserParameter5: Initialisierungswert des serialpot1 von der Jeti-Box
- UserParameter6: Initialisierungswert des serialpot2 von der Jeti-Box
- UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich
- UserParameter8: für Pan Funktion (siehe unten), hier zunächst 125 eintragen,
damit es keine Probleme mit dem Kamera-Nickausgleich gibt

- WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:
- Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition
für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar.
- Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen.
- Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht
- Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist.
UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler.
Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.
- Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode automatisch deaktiv.
Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden!



Weitere Infos zu den Modifikationen:

- Höhenregler wurde modifiziert:
Höhenregler-Einstellungen:
Die Höhenregelung kann vor allem über Höhe-P und Luftdruck-D optimiert werden.
Höhe-P: "wieviel Schubänderung bei Höhenabweichung" zuviel bewirkt Aufschwingen, zuwenig: träge
Luftdruck-D: "Schubänderung beim Steigen/Sinken" zuviel: Unruhig / zittrig, zuwenig: Aufschwingen
(Z-ACC ist ohne Wirkung)
Ich fliege z.B. mit Höhe-P= 17 und Luftdruck-D= 32
(Anmerkung: gegenüber der Vorgängerversion (V0.86d_ACC-HH_HR_MartinR) habe ich Höhe-P an die Standardeinstellung angepasst)
Damit der Höhenregler möglichst gut funktioniert, sollte über UserParameter4 die Beschleunigungskompensation des Höhensensors eingestellt sein:
Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)
Der Höhensensor sollte horizontal (liegend) eingebaut sein. Bei stehend eingebauten Höhensensor funktioniert die Beschleunigungskompensation nicht.

- der Kameraausgleich funktioniert auch im HH-Mode
- Der Kameraausgleich kann über UserParameter7 deaktiviert werden: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich, >100: kein Ausgleich
- Jeti-Menü modifiziert:
es gibt zwei serielle Potis im Jeti-Menü: Serialpot1 und Serialpot2
Serialpot1 hat eine Schrittweite von 25, während Serialpot2 eine Schrittweite von 2 hat.
der Startwert kann über UserParameter5 bzw. Userparameter6 eingestellt werden.
Der Startwert wird immer beim Gyro-Kalibrieren übernommen.

- Kamera- PAN-Funktion mit Nick- und Rollausgleich wird unterstützt:
Die Pan-Funktion ist fest dem Servoausgang 4 zugeordnet (kein "Endlos-Servo")
Im MK-Tool legst du ganz normal fest, welcher Sender-Kanal dem Servo 4 (Pan) zugeordnet wird.

über UserParameter 8 musst Du die Verstärkung und Richtung festlegen: 125= 0, 126=+1, 124=-1....

Vorgehensweise:
1. die Pan- Funktion auf Servo 4 einstecken
2. den Senderkanal für Pan auf Servo 4 legen
3. zunächst UserParameter 8 auf 125 einstellen
4. die Pan-Funktion mechanisch so ausrichten, dass bei Pan-Neutral-Stellung des Senders die Kamera nach vorne zeigt. Dann den Nick und Rollausgleich einstellen / prüfen
5. im MK-Tool auf Flight-Ctrl gehen und die Werte unter 16 und 17 (die zwei Werte nach den Motoren) beobachten
6. im MK-Tool sollte nun bei [16]: 32 und bei [17]: 0 erscheinen
7. die Kamera über den Sender um 90° nach rechts schwenken
8. UserParameter 8 nun so einstellen (langsam erhöhen oder verringern), dass bei [16]: 32 und bei [17]: 0 erscheint
9. Nick- und Rollausgleich beobachten
10. Kamera um 90° nach links schwenken und wieder Nick- und Rollausgleich beobachten


Das sind die Sollwerte, die Du über die Einstellung von UserParameter 8 und der Kameraausrichtung im MK-Tool erreichen musst:

Kamerarichtung Kanal 16 / 17 (im MK-Tool)
Edit: Kanal 16/17 = Motor 5/6 im Kopter-Tool

0 32 / 0
45 links 24 / -24
90 links 0 / -32
135 links -24 / -24
180 -32 / 0
45 rechts 24 / 24
90 rechts 0 / 32
135 rechts -24 / 24
180 -32 / 0

Abhängig von der Linearität des Pan-Servos wird man diese Werte nicht immer genau erreichen.
Dann so gut wie möglich ausmitteln.



(weitere Details in der Version.txt)

Es gibt nur noch die Version für den Mega 1284 (FC 2.1), da der Speicherplatz des Mega 644 nicht mehr ausreicht.


Viel Erfolg mit der Version.
« Bearbeitet von MartinR am 09.04.2012 13:30. »
MK-Betatester
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thx
MK-Betatester
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Martin, vielen Dank für die Fleißarbeit!
Einer, der den OS-Gedanken hochhält... :D
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Daumen Hoch ! Martin...
Ich Fliege dich sehr gerne ;)
deine Rollen sind so zart und deine Loops so wunderschön rund !

Gruß Walter
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Danke für Deine Mühe Martin .

Prima das Du uns an Deiner SW teilhaben lässt .
MK-Betatester
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crash meinte
Daumen Hoch ! Martin...
Ich Fliege dich sehr gerne ;)
deine Rollen sind so zart und deine Loops so wunderschön rund !

Gruß Walter


hrhrhrhrhrhrhrhr

hab dich beim fliegen gesehen :mrgreen:
User image
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Das wäre ne Nummer ! :P
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Prima :D auch von mir Danke für die neue Version!

Gruß ;)
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Super,vielen Dank! Aber auf gemeinsame MartinR und MartinW Version dürfen wir uns schon noch freuen?
MK-Betatester
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wauki meinte
Super,vielen Dank! Aber auf gemeinsame MartinR und MartinW Version dürfen wir uns schon noch freuen?

von meiner Seite aus ist dazu alles vorbereitet, es müssen im Wesentlichem nur die Dateien jetimenue.c und hottmenue.c ersetzt, und neu compiliert werden.

MartinR
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*freu mich schon* Danke für euer Engagement!!!!!
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Von mir auch ein herzliches Dankeschön!!!

Grüße, Marc
MK-Betatester
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Ich hab die ACC-HH Umschaltung und den HR ausprobiert. Das Jeti- und HoTT-Zeugs hab ich nicht.

Die ACC-HH Umschaltung funktioniert wie gewohnt.
Endlich ist mein Kopter wieder komplett!

Beim HR musst ich die Parameter komplett neu erfliegen. Mit den vorgeschlagenen Werten flog es sich wie eine Schlaftablette und mit riesigen Überschwingern bei Ändern am RC-Gas.
Ich hatte allerdings die FC bereits modifiziert C31= 1uF und jede Menge zusätzliche uF in der AVCC-und 5V Schiene.

Mit der Vorgehensweise:
1.) D=2 (fix) und P solange anpassen, bis sich der Kopter bei der Sprungantwort (ein paar Sekunden Vollgas am Gas-Stick und dann wieder zurück auf Neutral) möglichst gut von selber stabilisiert.
2.) Dann D anpassen, bis die verbliebenden Überschwinger möglichst gering werden.
Damit habe ich die Parameter ermittelt:
P=45
D=45

Damit fliegt mein einfacher 40cm Quadro sehr harmonisch.
Hält die Höhe sehr gut, sowohl beim Schweben als auch beim Rundflug.
Beim Zurückschalten von Vollgas auf Neutral bei vertikaler Vollgas-Geschwindigkeit ist ein einmaliger Überschwinger von ca. 1-2m zu beobachten, dann ist die Höhe wieder eingerastet. Das ist schon gut so.
Die Gas-Schluckauf-Stöße von vorher habe ich nicht mehr beobachtet.

Eins ist mir jedoch aufgefallen:
Das Schwebe-Gas bei ausgeschaltetem HR liegt bei ca. 1/3 am Gas-Stick. Bei diesem Stick-Wert aktiviere ich den HR (inkl. GPS/PH) und stelle dann unmittelbar den Gas-Stick auf Neutral-Mittelstellung (Schwebegas = 127)
Dabei sackt der Kopter sehr stark durch und braucht eine ganze Weile, bis er sich wieder stabilisiert.
Das passiert nur beim ersten Aktivieren vom HR.
Wenn ich dann später den HR noch mal aktiviere ist das Durchsacken nicht zu beobachten.
Das war bei den vorherigen Versionen auch schon, wenn auch nicht ganz so ausgeprägt.

Die Software ist eine echte Bereicherung!
Vielen Dank!
MK-Betatester
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rain-er meinte
Eins ist mir jedoch aufgefallen:
Das Schwebe-Gas bei ausgeschaltetem HR liegt bei ca. 1/3 am Gas-Stick. Bei diesem Stick-Wert aktiviere ich den HR (inkl. GPS/PH) und stelle dann unmittelbar den Gas-Stick auf Neutral-Mittelstellung (Schwebegas = 127)
Dabei sackt der Kopter sehr stark durch und braucht eine ganze Weile, bis er sich wieder stabilisiert.
Das passiert nur beim ersten Aktivieren vom HR.
Wenn ich dann später den HR noch mal aktiviere ist das Durchsacken nicht zu beobachten.
Das war bei den vorherigen Versionen auch schon, wenn auch nicht ganz so ausgeprägt.

Hallo rai-er,
nach dem Starten benötigt der MK etwas Zeit um das Schwebefluggas einzulernen. Insbesondere, wenn man nicht gleich in den Schwebeflug geht. Es kommt dann zu einem Durchsacken, wenn das Schwebefluggas noch nicht genau genug eingelernt ist.

Dieses Verhalten ist aber auch in der Original- Version vorhanden. Hier habe ich nichts geändert.


Martin
Mitglied
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Beiträge: 465
Ort: Interlaken (CH)
So die kombinierte Version Hott+ Jeti+ und "MartinR" genannt Telemetrie+ ist fertig. Siehe hier http://forum.mikrokopter.de/topic-33367.html

Danke an MartinR für die Tolle Arbeit und die Erlaubnis dein Code in die Telemetrie+ zu integrieren.
Mitglied
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Dankeee :) Ich lade dann ein Bild hoch wenn endlich alles kaputt geflogen ist! :D
MK-Betatester
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Hallo zusammen,
mir ist heute leider noch ein kleiner Bug aufgefallen, wodurch der Kopter etwas unruhig / zittrig fliegt.
Ich habe soeben den Bug-Fix ins SVN gestellt.
Das aktuelle Hex-File (ohne Telemetrie+) ist dieses:

Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_88e_SVN2093_ACC-HH.hex

@MartinW und metro: Bitte die Änderung auch in die Telemetrie+ Version einpflegen


Gruß
Martin
MK-Betatester
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hallo martin,

ich hatte bei metro's 644er version von telemetrie+ mit ACC-HH von dir ein unschönes erlebnis.

(setting 2 - normal, ohne aktiverten HH modus)
a.) sind die stickwerte agiler/agressiver als bei der H&I orginal
b.) bei vollauschlag roll oder nick steuert der kopter munter über den 90° stellwinkel hinweg, was den ACC ausser tritt bringt und im absturz endet.

ich hab folgende version im handtest durchgetestet und das 90° übersteuern nachstellen können:

Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_88e_SVN2093_ACC-HH.hex
Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_86d_SVN1985_ACC-HH_HR_MartinR.hex

nicht betroffen ist die Flight-Ctrl_MEGA644_V0_84a_SVN1893_ACC-HH_HR_MartinR.hex, die ich seit ewigkeiten schon fliege.
MK-Betatester
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Hallo mk-Thor,
danke für die Info.
Das Verhalten ist mir bisher noch nicht aufgefallen.
Eigentlich habe ich an dieser Stelle nichts geändert. Sobald ich aus dem Urlaub zurück bin, werde ich einmal nachsehen, was die Ursache hiervon sein kann.
Ich berichte dann...

Gruß
Martin
MK-Betatester
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Hallo mk-Thor,
hast Du bei Deimem Problem b) eventuell die ACC-Loop Funktion aktiv gehabt?
Ich habe diese Funktion ab der V086 wieder aktiv geschaltet.
Schaue bitte einmal nach.

Gruß
Martin
MK-Betatester
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das war mein erster verdacht, ist aber aus, zumal ich mit eeprom loeschen und default setting 2 getestet habe.
MK-Betatester
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Hey Martin,
könntest Du vielleicht bei Deinen nächsten Releases direkt auch HEX-Files für den Spektrum-Expander erzeugen?
Nebenan wird bei jeder Version immer fleissig gefragt wann Deine Version kommt,
und wenn es dann soweit ist, verpasse ich es meistens :-)

Du bräuchtest eigentlich nur in der main.h eins der beiden defines AusEinkommentieren:
//#define RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP
//#define RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP

und dann jeweils ein HEX-File für DX7 und DX8 erzeugen.
Das wäre super :)
MK-Betatester
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mk-Thor meinte
hallo martin,

ich hatte bei metro's 644er version von telemetrie+ mit ACC-HH von dir ein unschönes erlebnis.

(setting 2 - normal, ohne aktiverten HH modus)
a.) sind die stickwerte agiler/agressiver als bei der H&I orginal
b.) bei vollauschlag roll oder nick steuert der kopter munter über den 90° stellwinkel hinweg, was den ACC ausser tritt bringt und im absturz endet.

ich hab folgende version im handtest durchgetestet und das 90° übersteuern nachstellen können:

Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_88e_SVN2093_ACC-HH.hex
Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_86d_SVN1985_ACC-HH_HR_MartinR.hex

nicht betroffen ist die Flight-Ctrl_MEGA644_V0_84a_SVN1893_ACC-HH_HR_MartinR.hex, die ich seit ewigkeiten schon fliege.


Hallo mk-Thor,
ich habe den Bug gefunden und das SVN aktualisiert!

Danke für Deine Beobachtungen und Entschuldigiung für den Bug.
Der Bug hat sich mit der Einführung der PAN-Funktion hineingeschlichen.


Die aktuelle Version ist nun:
Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_88e_SVN2093_ACC-HH_20120601.hex



@form:
Ich habe auch die DX7 und DX8 Files erzeugt, kann diese aber nicht testen! Bitte einmal testen!


Gruß
MartinR
MK-Betatester
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hey super, werd ich morgen gleich testen.
MK-Betatester
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Super Martin, ich danke Dir :)
Hast Du eigentlich mal probiert, Dein ACC-HH und HR über Defines zu steuern, so das es Versionsunabhängig funktioniert und Holger es vielleicht sogar mit in den trunk aufnehmen kann?
Dann könnte man ja vielleicht mal über ein Build-Tool überlegen, wo man die ganzen zusätzlichen Features über Checkboxen anwählt und er dann kurz compiled....

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