MikroKopter - Forum: Navi-Ctrl & MK GPS » Verständniss Probleme beim erstellen und Nutzen von Follow Me Funktionalität

Autor	Neuer Beitrag
NoSuchNick	#1 27.05.2012 15:59
Mitglied Registriert seit: May 2012 Beiträge: 2	Hi, ich arbeite gerade daran einen Hexa selbstständig fliegen zu lassen. Dazu haben wir einen kleinen x86 PC an Bord des Hexa geschraubt, der über einen USB-Seriell Wandler mit der NaviCtrl verbunden ist. Das auslesen der OSD Daten funktioniert bereits sehr gut, deshalb geh ich davon aus, dass die serielle Kommunikation funktioniert und die Befehle richtig encoded werden. Jetzt wollte ich über den "Send target Position" Befehl einen neuen Wegpunkt setzen, und bin mir überhaupt nicht sicher, ob das geklappt hat. Der Hexa bewegt sich zwar, aber wir sind uns nicht sicher, ob das nur Driften aufgrund des Winds ist. Zu meinen Fragen: Welche Einstellungen müssen am Kopter vorgenommen sein, um den "set Target" Befehl zu akzeptieren: - External Control: an - Position Hold: ? - Height hold: ? - Carefree: an? - Coming Home: ? Welche Einstellungen müssen am Kopter vorgenommen sein, um auch das Heading über Set Target steuern zu können? Wird das Target nur angeflogen, wenn der Befehl gesendet wurde, nachdem external Control eingeschaltet wurde? Oder kann ich ein neues Target setzen und dann die External Control aktivieren? Wie relevant sind die Felder: u8 HoldTime; // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered u8 Event_Flag; // future implementation u8 Index; // to indentify different waypoints, workaround for bad communications PC <-> NC u8 AltitudeRate; // rate to change the setpoint u8 Speed; // rate to change the Position u8 Name[4]; // Name of that point (ASCII) Für den set target Befehl? In welcher Einheit sind Altitude Rate und Speed? Was passiert, wenn die HoldTime vorbei ist? Muss ich die external control auch per serieller Schnittstelle umschalten, oder reicht der Schalter an der Fernbedinung? (Die Mote Control Software scheint das per serieller Schnittstelle zu machen) Wie spielt die Fernsteuerung in das Wegpunkte abfliegen hinein? So wie ich das verstanden habe, wird sie ignoriert, solange sich keine Einstellungen ändern, aber wie funktioniert das in Bezug auf Trimmen von Kanälen? Gibt es sonst noch irgendwas, was ich beim Nutzen von set target beachten muss? Ich hoffe die Fragen sind nicht alle schon irgendwo erklärt, ich hab mir die Follow Me und POI Seiten und Quellcodes angeschaut, aber das Debuggen ist halt immer etwas schwierig während des Fluges. Deshalb würd ich mich über mehr Infos sehr freuen. Ciao, NsN

Hi,
ich arbeite gerade daran einen Hexa selbstständig fliegen zu lassen. Dazu haben wir einen kleinen x86 PC an Bord des Hexa geschraubt, der über einen USB-Seriell Wandler mit der NaviCtrl verbunden ist.

Das auslesen der OSD Daten funktioniert bereits sehr gut, deshalb geh ich davon aus, dass die serielle Kommunikation funktioniert und die Befehle richtig encoded werden.
Jetzt wollte ich über den "Send target Position" Befehl einen neuen Wegpunkt setzen, und bin mir überhaupt nicht sicher, ob das geklappt hat. Der Hexa bewegt sich zwar, aber wir sind uns nicht sicher, ob das nur Driften aufgrund des Winds ist.

Zu meinen Fragen:

Welche Einstellungen müssen am Kopter vorgenommen sein, um den "set Target" Befehl zu akzeptieren:
- External Control: an
- Position Hold: ?
- Height hold: ?
- Carefree: an?
- Coming Home: ?

Welche Einstellungen müssen am Kopter vorgenommen sein, um auch das Heading über Set Target steuern zu können?

Wird das Target nur angeflogen, wenn der Befehl gesendet wurde, nachdem external Control eingeschaltet wurde? Oder kann ich ein neues Target setzen und dann die External Control aktivieren?

Wie relevant sind die Felder:


 u8 HoldTime; // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered
 u8 Event_Flag; // future implementation
 u8 Index; // to indentify different waypoints, workaround for bad communications PC <-> NC
 u8 AltitudeRate; // rate to change the setpoint
 u8 Speed; // rate to change the Position
 u8 Name[4]; // Name of that point (ASCII)

Für den set target Befehl? In welcher Einheit sind Altitude Rate und Speed?
Was passiert, wenn die HoldTime vorbei ist?

Muss ich die external control auch per serieller Schnittstelle umschalten, oder reicht der Schalter an der Fernbedinung? (Die Mote Control Software scheint das per serieller Schnittstelle zu machen)

Wie spielt die Fernsteuerung in das Wegpunkte abfliegen hinein? So wie ich das verstanden habe, wird sie ignoriert, solange sich keine Einstellungen ändern, aber wie funktioniert das in Bezug auf Trimmen von Kanälen?

Gibt es sonst noch irgendwas, was ich beim Nutzen von set target beachten muss?

Ich hoffe die Fragen sind nicht alle schon irgendwo erklärt, ich hab mir die Follow Me und POI Seiten und Quellcodes angeschaut, aber das Debuggen ist halt immer etwas schwierig während des Fluges. Deshalb würd ich mich über mehr Infos sehr freuen.

Ciao,
NsN