How do you optimize the MK parameters for the best stable flight?

I have been looking but have not found any addition information other that what is in the Wiki for MK-Tools. That is nice but does not fully explain the parameters or how they exactly interact and how to then use a process to find the best values for a given setup (ie. what experiments to do and what to then look for and how to then adjust the parameters accordingly)

thanks, Richard

(I have even asked in German in one of the other MK forums without any response)

about 6 months ago i asked the same question. - result nada ....
why not setup a database with settings from everybody .... (seems a secret)

i am still flying with the standard settings - sport, normal - beginner as proposed by holger.

on my heli's , i know what i do, if i change a setting on the tx.....
on the MK except some P D , i do'nt know ......

rgds
tiger_bel

I know......... I have read through a number of the German threads (wow that takes me some time but its good practice) and I have come up on some setting examples (even an attempt at setting up a settings database) the problem is that the settings don’t always transfer very well and the default settings are at times just marginally ok. I used one persons “optimum” settings and for my MK I could barely fly it. With the PID control the settings need to be optimized for each configuration. This should be part of the standard instructions in the Wiki. I really don’t know why we get blown off like this.

Richard

there´re no secrets.
99,99999% are using one of the default settings, i guess.

I have a strong suspicion you're right. I-ve found them to work well with different powertrains and RTF weights and that most original instability was more due to transmitter settings than parameters in the FC. I believe that may also be a reason why the Wiki page which is targeting settings is also not growing.

Might not be a bad idea to create a wiki page about setting up different transmitters. There is quite a large number of beginning RC flyers who jump straight into the MK without going through other types of RC aircraft. It could help them significantly to have a clear set of instruction on how to remove the throttle ratchet and set up the different popular transmitters for their first MK flights.

If 99,999% use default setting it’s because no one knows how to do it not because its not needed. I don’t want an OK MK I want a great MK. Not all MKs are the same and if they are not the same the parameters need to be adjusted to account for that change. Just look at the very different GPS paramters that people are using. Some ones stable parameters for them has caused my MK to swing out of control.

Richard

Hello
MK is a "young project" and still under strong development. There is a mostly german language majority and you are true the english section is far behind the german section both in the Wiki and the forum. I also agree that the parameter settings are not easy to understand and I'm still working on that, sorry first in german language. We will test next days the parameter settings with two different MK's one with standard 40 cm cross frame and one with 600 frame (CFK). I think that could reflect some differences in the hardware and will be reported.
We are beginners with the MK but have long experience with dragan flyer. If you understand some German than please have a look to the parameter section on my peronal WIKI page:

http://www.mikrokopter.com/ucwiki/ebiro

I will later translate as much as I can to help our MK friends speaking English. I hope you agree with me, the MK is it worth to undergo some trouble with the parameter settings. Today we will try to build a wind setting because on the island of Koh Samui we will have most time of the year wind and sunshine :-)


greetings and sorry for my bad English

Ebi

Thank you ebiro, your page is looking very nice.. ...Thank you very much. I like that you have added the notes from Ufo-Jürgen and Holger. Expanding on that with then practical experience and a process to then optimize would be perfect. I look forward to seeing how things go for you.

Here is some info on GPS from killagreg and for the 'ALt Hold' but I forgot from who that was from... You can add this to your page if you like.

Richard

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GPS:

1. GPS-P auf Null stellen.
2. D Faktor auf Poti legen und auf Null stellen
2. Manuell auf der Stelle schweben.
3. Langasm Poti aufdrehen (D Faktor vergrößern) bis man ein leichtes Zucken wahrnimmt. Dann das Poti etwas zurück.
3. Potiwert im MK-Tool ablesen (geht über das Display-Menü) und fest eintragen.
4. GPS-P auf Poti Legen und auf Null stellen.
5. Wieder manuell schweben.
6. Poti langsam! aufdrehen, bis merklich eine Positionskorrektur erfolgt. Nicht zu sehr, da dann der Kopter zum starken Übersteuern neigt.

Generell muß das Verhältniss von D zu P Parameter gut stimmen. Zu größes P und zu kleines D führt zum Aufschwingen. Zu Großes D zum zucken. Zusätzlich muß man sicher sein, das der Kompass Norden Anzeigt (ca 350 bis 10°) wenn der vordere Ausleger genau nach Norden ausgerichtet ist. Wenn das nicht stimmt, führt die GPS Regelung zum Kreisen um den Zielpunkt oder gar zum Wegfliegen.

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Weiterhin scheint mir das Verständniss der Regelparameter des PD-Reglers nicht ausreiched vorhanden zu sein.
Daher versuche ich nocheinaal kurz darauf einzugehen.

Der P-Parameter legt die Stärke der Regelung auf eine Positionsabweichung fest, d.h. unser virtueller Hilfspilot steuert stärker zur Zielrichtung wenn dieser Faktor wächst. Man kann sich das wie bei einem Pendel vorstellen. Je weiter es ausgelenkt ist (je weiter der MK von der Zielposition entfernt ist) desto stärker ist die rückstellende Kraft. Das führt nun gerade dazu das das Pendel in Richtung der Nulllage beschleunigt wird. Ist die Nulllage erreicht, wirkt in diesem Moment auch keine Rückstellkraft. Jedoch hat das Pendel dort noch eine Geschwindigkeit, die dazu führt dass es über die Nulllage hinweg ausschlägt (der MK schießt über das Ziel hinaus). Ohne jede "Reibung" oder Dämpfung würde das Spielchen immer so weiter gehen. Ja es kann sich sograr aufschaukeln. Je höher dabei der P-Parameter dest stärker schiebt man das Pendel an.
Deshalb gibt es den D-Parameter, der dafür sorgt, dass proportional gegen jede Geschwindigkeit über Grund gegensteuert wird. Das ist der Reibungsfaktor im Regelsystem. Daher wirkt es im Vergleich mit dem Pendel wie eine Schwergängigkeit durch Reibung im System. Ist die Reibung sehr groß, so würde ein ausgelenktes Pendel sehr langsam in die Nullage kriechen und dort stehenbleiben. Ist die Reibung klein schwingt das System noch eine ganze Weile nach.
Nun gibt es aber genau ein Verhältnis von Rückstellkraft (P) und Reibung (D) bei der ein ausgelenktes Pendel zügig in die Nullage schwingt und dort stehenbleibt (nennt sich aperiodischer Genzfall). Dieses Setting gilt es zu finden.
Das hängt nun aber von der Reaktion des MK auf die virtuellen GPS-Pilotenstickbewegungen ab. Diese unterligen nicht den P und D Werten der RC-Sticksettings, wohl aber den Gyrosettings.

Obendrauf kommt noch die Tatsache, dass die GPS-Position und Geschwindigkeit über Gund auch bei einem unbewegten Kopter aufgrund der atmosphärischen Störungen und der Empfangsqualität schwanken. Übertragen auf das Bild mit dem Pendel bedeutet dies, dass der Punkt schwankt, an dem das Pendel aufgehängt ist. Was da heißt, wird wohl auch jeder Esotheriker wieder begreifen, der versucht hat, am ausgestreckten Arm ein Pendel ruhg zu halten ;-).
Es führt unweigerlich zum aufschaukeln, falls die Reibung (D) nicht ausreichend groß ist.

Ich hoffe diese Anschauung verhilft nun einigen hier die Parameter der GPS-Regelung besser zu verstehen und aus der Beobachtung des Flugverhaltens des MK auf die notwendige Parameteränderung zu schließen.

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Höhenregelung:

Ein paar praktische Erfahrungen mit dem Setting:
Ausgangswerte:
P-Anteil 10
D-Anteil 0
ACC 0
Du fliegst mit dem Kopter gemütlich auf 25m Höhe und legst den Höhenschalter um. Exakt diese Höhe wird zum Zeitpunkt als Sollwert eingelesen.
Nun sinkst du gemütlich auf 3...5m und gibst konstantes Gas, so dass der Kopter zügig aufsteigt. Dieses Gas lässt du unberührt und bemerkst, das "eine Geisterhand" in 25m das Gas zu drosseln beginnt . Der Kopter hört nach 30m auf zu steigen und beginnt zügig zu sinken. Du machst immer noch nichts am Gas. Der Kopter gibt nach einigen Metern wieder Gas und die Fahrt geht erneut nach oben. Dieses asymmetrische Pendeln (über dem Sollwert ist Abstand niedriger, als unter dem Sollwert) kann im Hub mit Gas verändert werden, mehr Gas - größere Amplitude. Eigentlich ist das schon die Höhenreglung, aber völlig inakzeptabel. Nun gibst du schrittweise, je nach MK-Ausführung (Masse/Motorisierung) D-Anteil hinzu (bis ca. 50). Nun werden die Scheitelpunkte der Pendelschwingung mit größeren Gasstößen und damit früher erreicht. Die Pendelamplitude nimmt ab ist aber ruppiger. Das lässt sich mit mehr ACC-Anteil dämpfen (bis ca. 50).
Die Einstellwerte sind gegenseitig abhängig. Man muss nach veränderten P-Anteil auch D wieder anpassen und gegebenenfalls ACC.
Ich habe die Erfahrung gemacht, dass man die Regelung mit möglichst kleinem P-Anteil abzustimmen versuchen sollte. Der Kopter hat dann zwar einen ordentlichen Offset zur Sollhöhe, aber dass lässt sich mit einer Vorhalte ausgleichen. Die Höhe ändert sich nicht mehr so sprunghaft bei Druckänderungen. Ob der P-Anteil reicht, kann man mit Rundflügen bei eingeschalteter Höhenreglung testen. Der Kopter darf beim Einkehren in den Gegenwind nicht groß abtauchen. Tut er es, muss man den P-Anteil erhöhen (in 5er Schritten). Leider sind dann wieder D und ACC anzupassen. Das ist ein Geduldsspiel und erfordert systematisches Vorgehen. Für meinen JogiKopter, der mittlerweile die Höhe excellent hält, habe ich 4 Akkuladungen zur Einstellung gebraucht. Die Werte sind leider für andere Kopter nicht übertragbar, aber nahe dem Standardsetting.

Dear brashley,
Thank you very much for your posting. I will transfer that to my privat page (before I will read it and I will check out if I understand some parts I dont use GPS now I'm happy when I understand the basics!) The problem for me is that some people are so advanced in programming and engineering they (we) need help from others to translate.
I bought a JR PCM 9 X II limited TX and I can tell you it's a mess (hell) to understand what they tell me to do and how I can programm it to do what I want for the MK.
The good thing is we can help each other the bad (good) thing is we are in a not so easy(advanced) technology field.
Today we forget the laptop so we will fly tomorrow checking out parameters. Sometimes I think I made a mistake to take the parameter thing to serious, because I now have to fix some problems in understanding.
But this part is paramount and I will understand and (Wiki) also others have benefit from that: open source rules! You can help me in tanslations if I'm ready in German. Today we had Thai New Years Day (Song Karan) now I don't take care so much for parameters and I say good night!
Ebi

Have a great new year Ebi.......

One other note that I have is that every time I remove more vibration (as seen on the MK-Tools sensor readings with the motors running) the MK becomes more stable. This for is the second biggest gap, how much noise is ok, how much is great, how do you remove all the vibration noise, what do others see, etc….. There are vibration dampening materials that industry uses, has anyone tried this, should we????

Have a good night

Richard