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[Vorschlag] Neue ACC Kalibration

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Hallo,

Ich möchte ein Feature für zukünftige Firmware Versionen vorschlagen. Genau genommen handelt es sich um eine ACC Kalibrierung während dem Flug, die ich bereits im Jahre 2011 schon mit dem Mikrokopter genutzt, und sehr geschätzt habe.

MartinW hatte damals mit seiner "Hott+" genannten Firmware für die Version 0.86 einige zusätzliche Features eingebaut. Das für mich interessanteste Feature, war die Kalibrierung im Flug. Die Kalibrierung erfolgt zwar nicht automatisch (vielleicht wäre ja sowas in Zukunft auch möglich?), sondern muss selbst eingestellt werden. Ich habe damit allerdings schnell und komfortabel, eine absolut perfekte ACC Kalibrierung hinbekommen.

Bedingt durch die häufigen updates in der letzten Zeit, habe ich die ACC Kalibrierung oft neu gemacht. Das nervt mich jedes mal - denn ganz egal nach welcher Methode, es ist immer ein wenig gebastel, bis der Kopter auch wirklich gut austariert ist.

Mit der Hott+ Firmware war das super einfach. Zitat aus dem Wiki:

Zitat
ACC Kalibration im Flug

Normalerweise geschieht die ACC-Kalibration über Gas/Gier-Knüppel nach oben rechts.
Damit kalibriert man die interne "Wasserwaage" des Kopters.
Wenn das nicht beim ersten mal nicht klappt und es sehr genau sein soll, braucht es mehrere Versuche und viel Geduld.
Neu kann während dem Flug die Nulllage justiert und gespeichert werden.

ACC Kalibration
Stickwerte der Funke exakt auf 127 bzw. Mittelstellung kalibrieren.
Die Stickwerte, die rechts angezeigt werden, sollten auf 0 sein.
Kopter bei Windstille und mit Höhensensor auf mindestens 1.5m Höhe halten.
Kalibration wählen und SET drücken
Roll mit < und > verstellen, Nick mit V und ^ verstellen bis der Kopter auf der Stelle bleibt
Landen und SET drücken.
Zum speichern, speichern auswählen und 2x SET drücken. (Es erscheint die Meldung Gespeichert)
Achtung: Speichern funktioniert nur bei ausgeschalteten Motoren!


Ich trauere dieser Funktion noch immer hinterher, und würde alleine aus diesem Grund auf eine hott+ version der Firmware ausweichen, sofern es denn eine eingermaßen aktuelle Version geben würde - was leider nicht der Fall ist. Da ich mir vorstellen kann, dass nicht nur ich interessiert an einem solchen Feature bin, und ich davon ausgehe dass die Implementierung dieser Funktion nicht extrem schwierig ist, möchte ich dies mal als Anregung vorschlagen.

Vielleicht haltet es ihr (Holger und Ingo) ja für sinnvoll dies irgendwann einmal mit einzubauen.

Gruß
Marvin
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Ganz ehrlich, ich habe ACC seit über einem Jahr nicht mehr kalibriert und wenn ich es gemacht hatte, dann beim Aufspielen der Software einfach einmal nur kurz die Sticks bewegt - fertig.
Ich weiß ja nicht wie schief dein Fußboden ist, aber ich dachte bisher immer, das reicht völlig. Wie stark wirkt sich denn ein schiefer Fußboden wohl aus? Wie machen das andere hier?

LG
archikopter
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Also ich mache das nach einem Neuaufbau so:

- einmalig den Kopter über die Ausleger in die Waage bringen
- die größere Libelle auf die CP geklebt
- die Blasenmitte der Libelle mit einem Edding darauf markieren

Sollte er neu kalibriert werden müssen, so reicht es dann, wenn die Blasenmitte wieder auf dem Punkt steht, ohne viel Firlefantz zu machen!
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Wie kommst du auf den Fußboden - da gibts vorher noch ganz banale andere Dinge, bevor ich erst auf den Fußboden zu sprechen komme. Zunächst könnte ich auf dem Landegestell stehend schon gar keine Kalibrierung vornehmen, weil der Kopter dabei konstruktionsbedingt leicht nach hinten geneigt steht. Abgesehen davon (er steht auf 3 Highlandern) sind die Landefüße... naja... ich würde sagen einen Haarwinkel wollte ich nicht an ihnen ausrichten. Druck, Sonne, wärme... nach der Zeit merkt man das...

Aber nur weil der Kopter gerade steht, oder die FC, bedeutet das noch immer nicht dass die Propellerebene dies auch ist - und nur darauf kommts bei der Kalibrierung ja eigentlich an. Ich will das hier nicht wieder alles auspacken. Völlig egal ob auf einem ausnivellierten Herd austariert, oder mit der Bierdeckelmethode - hier wird schon genug gebastelt. Und ich spreche dabei nicht mal von mir, ich mache es ganz anders. Aber auch das steht in einem anderen Thread.
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Ben, jetzt überrascht du mich aber. Als wir beide vor nem Jahr schonmal über das Thema diskutiert haben, warst du noch der Meinung a) Libellen am Kopter seien nur show, und b) wurscht wie krumm der Kopter is, hauptsache die FC ist gerade :-p

hier der Thread: http://forum.mikrokopter.de/topic-42174-1.html
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Marvin_0 meinte
Ben, jetzt überrascht du mich aber. Als wir beide vor nem Jahr schonmal über das Thema diskutiert haben, warst du noch der Meinung a) Libellen am Kopter seien nur show, und b) wurscht wie krumm der Kopter is, hauptsache die FC ist gerade :-p

hier der Thread: http://forum.mikrokopter.de/topic-42174-1.html


Stimmt Marvin!

Aber was geht mich mein Geschwätz von gestern an? :lol: - So das Zitat vom Adenauer! -
Ach ja, belehren lasse ich mich auch, wenn's richtig ist und der Sache dient! ;)

Man tüftelt und lernt auch im Laufe der Zeit dazu und jetzt mache ich es so, wie oben beschrieben.
Dabei sind dann auch alle Propeller auf der gleichen Höhe und wichtig ist nur, das die Libelle an der unteren CP so befestigt ist, das dort kein Spiel auftreten kann.

Diese, meine Methode, bringt mir nur einmal die Arbeit und später auf der Wiese ist der ACC in Sekunden kalibriert.
« Bearbeitet von Ben-Witt am 10.04.2014 09:49. »
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Wichtiger finde ich eine Absicherung gegen unbeabsichtigtes Kalibrieren.
Zb ACC-Kalibrieren mit zwei Sticks, das könnte in gewissen Fällen etwas ärger ersparen.
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Ben-Witt meinte
Dabei sind dann auch alle Propeller auf der gleichen Höhe und wichtig ist nur, das die Libelle an der unteren CP so befestigt ist, das dort kein Spiel auftreten kann.


Wieso denn ausgerechnet an der unteren CP? Das erschließt sich mir gerade noch nicht so ganz.
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Die Idee ACC im Flug zu kalibrieren finde ich sehr gut. Nur dort ist doch eine direkte Kontrolle möglich.

Ob der Kopter wie auch immer am Boden gerade steht ist doch eigentlich vollkommen egal. Wichtig ist doch das er sauber steht wenn er fliegt, oder?

Grüße
Manfred
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Schlagt mich nicht gleich, wenn meine Frage zu dumm ist!?

Wenn mein Pümpel1 in der Luft ist und ein Lüftchen weht, neigt er sich entsprechend der Stärke gegen den Wind.
Soll heissen er hängt dann mehr oder weniger deutlich in Richtung Luv...
...ist es dann sinnvoll den ACC zu kalibrieren?
Da muesste er doch nach jedem Gieren abhauen!?
Bis ich das hier gelesen habe gar nicht auf die Idee gekommen den ACC in der Luft kalibrieren zu wollen...?!

...have fun...
Michi
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Na ja,

es sollte schon windstill sein.
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michi1911 meinte
Schlagt mich nicht gleich, wenn meine Frage zu dumm ist!?

Wenn mein Pümpel1 in der Luft ist und ein Lüftchen weht, neigt er sich entsprechend der Stärke gegen den Wind.
Soll heissen er hängt dann mehr oder weniger deutlich in Richtung Luv...
...ist es dann sinnvoll den ACC zu kalibrieren?

Nein, natürlich nicht.
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Also das Ganze wäre schon eine super Sache.
Egal ob man das nun öfter tut oder eben nur einmal im Jahr.
Jeder der einmal MultiWii geflogen ist, kennt diese unglaublich banale Funktion den ACC auch im Nachhinein, einfach auf dem Feld, noch einmal kalibrieren zu können.
Muss ja nicht im Flug sein, sondern einfach nach dem Landen mit den Sticks den ACC in eine Richtung verschieben (MWC).
Und jeder der dann seinen MK wieder rausholt fängt dann ersteinmal an zu fluchen (Oder er kennt es nicht besser...).

Das problem ist nur, daß das hier schon öfter gewünscht wurde, aber nie eingabaut wurde.
Ich könnte mir vorstellen, daß hier zwei Philosophien aufeinander treffen, und es einfach nicht erwünscht ist.
Da es zu den Grundsätzlichen Funktionen VOR dem Flug zählt.


Grüße und viel Glück, Marc
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Marvin_0 meinte
Ben-Witt meinte
Dabei sind dann auch alle Propeller auf der gleichen Höhe und wichtig ist nur, das die Libelle an der unteren CP so befestigt ist, das dort kein Spiel auftreten kann.


Wieso denn ausgerechnet an der unteren CP? Das erschließt sich mir gerade noch nicht so ganz.


Das wäre nicht entscheidend, aber für mich ist es die ideale Position, denn wenn die Haube drauf ist, sehe ich ansonsten auch keine Libelle mehr.

stars112 meinte
...und jeder der dann seinen MK wieder rausholt fängt dann ersteinmal an zu fluchen (Oder er kennt es nicht besser...).


Wieso?
Einmal kalibriert, immer kalibriert..., es sei denn, du modelst dann alles wieder um!
Vorm Start wird doch dann nur die Kalibrierung abgerufen, mehr nicht.

Derjenige der aus Versehen den Stick der Funke auf Kalibrierung bewegt hat, hat ja dann keine Arbeit diese mit der Libelle schnell durch zu führen.
Man kann ja mal an einer steileren Böschung den Start des Kopters vornehmen, wobei man dann beim Abheben sieht, wie sich der Kopter dann direkt in die Waage bringt.

Also, wo gibt's jetzt mit dem Kalibrieren noch Probleme? :roll:
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Es wäre doch nur eine zusätzliche Funktion. Man muß sie ja nicht nutzen.

Gelle?
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Kenaschon meinte
Es wäre doch nur eine zusätzliche Funktion. Man muß sie ja nicht nutzen.

Gelle?


YES! ;) :lol:
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archikopter meinte
Wie stark wirkt sich denn ein schiefer Fußboden wohl aus? Wie machen das andere hier?

LG
archikopter



Der Kopter haut nach einer Seite ab wenn man ihn ohne GPS Unterstützung (bei Windstille oder in einer Halle) schweben lässt.
Bei sauberer ACC Kalibrierung schwebt er auch ohne GPS längere Zeit nahezu auf der Stelle

Grüße,
nachtaktiv
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Die Kalibrierung mach ich eigentlich nur nach neu aufgespielter Soft. und dann auch noch im Keller auf den Basteltisch, der ist mir waage genug. Mir reicht das eigentlich. Bin schon mal mit versehentlich schief kalibierten gestartet. .. muß man halt aussteuern.
Aber ich kenne auch die Trimmfunktion der Wii die gefällt mir eigentlich gut.
Vielmehr wäre doch ein nettes Future eine automatische Anpassung der PID Werte Arducopter(tanz) . Dabei stellt die soft selbst die werte so Hoch wie möglich ohne daß es zum Überschwingen kommt. Das nervt mich viel mehr wie der Acc.
MK-Betatester
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michi1911 meinte
Schlagt mich nicht gleich, wenn meine Frage zu dumm ist!?

Wenn mein Pümpel1 in der Luft ist und ein Lüftchen weht, neigt er sich entsprechend der Stärke gegen den Wind.
Soll heissen er hängt dann mehr oder weniger deutlich in Richtung Luv...
...ist es dann sinnvoll den ACC zu kalibrieren?
Da muesste er doch nach jedem Gieren abhauen!?
Bis ich das hier gelesen habe gar nicht auf die Idee gekommen den ACC in der Luft kalibrieren zu wollen...?!

...have fun...
Michi

Darum hatte ich ja geschrieben! ;
"Kopter bei Windstille und mit Höhensensor auf mindestens 1.5m Höhe halten."
In der Luft kalibieren geht eindeutig besser, da man komplett vom mechanischen Aufbau unabhängig ist.
(Ladegestell, Frame, Motorenmontage, Kopterschwerpunkt, Platinenmontage, Sensorenoffset/montage)

Wie Karakara geschrieben hat finde ich eine ACC Kalibration- "Hürde" wirklich noch wichtig.
Zum Beispiel gleiche Stickbewegung aber mit; länger dort haöten müssen oder zusätzlich Nick/Roll in eine geweisse Richtung.
Der Programmieraufwand hält sich sehr gering, allerdings müsste es im WIKI gross kommuniziert sein.

Gruss Martin
« Bearbeitet von MartinW am 10.04.2014 14:39. »
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Mit euch Jungs fühlt man sich ja hier wie ein Freiheitskämpfer...

interessante Feststellung meinerseits, ist eine hier immer wieder auftretende Reaktion: Der Mikrokopter hat das nicht - also braucht man das auch nicht :-)

Knaller Argumentation.

Also ich glaub jetzt nicht das ich doof bin, oder technisch ungeschickt, oder einen Müllhaufen fliege usw. Aber ich probiere viel aus, hab einiges an meinem Kopter umgebaut - und baue noch immer, und teste viele Beta's. Naja. Da bleibt es nicht aus hin und wieder mal kalibrieren zu müssen. und jetzt gerade nervts mich schon wieder, so wie es mich schon immer genervt hat. Vielleicht einen tick mehr sogar. Vielleicht fliegt ja heute auch keiner mehr Manuell, und dann fällt es eben nicht so auf. Aber jeder der mal einen perfekt kalibrierten Kopter geflogen hat, weiß wie befreiend schön sich die Steuerung anfühlt, im vergleich zu einem der immer ein klein wenig zerrt und vielleicht sogar unterbewusst gegengesteuert werden muss. Gerade wenns dann um Manöver zum filmen geht, ein Störfaktor!

Vielleicht lieg ich ja falsch, und Martin und ich sind eine der wenigen Menschen die ein Problem damit haben. Aber ehrlich gesagt glaube ich das nicht. Und die anderen wissen es einfach nur noch nicht, dass es anders vielleicht wirklich besser wäre ;-)
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Ich würde mich auch an einer Kalibrierung in der Luft freuen wie bei der MartinW Version.
Habe leider vergebens auf eine angepasst Version gewartet.

Eine Alternative wäre diese Parameter zugänglich zu machen, dann könnte das bequem im Mikrokopter Tool oder über das PKT feinjustiert werden.

lg Tefi
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Ja, für den MK wäre eine Kalibrierung in der Luft, oder auch so wie beim MultiWii super.

Dort kalibriert man grob auf dem Tisch, wie beim MK. Wenn man aber mehr will hebt man im ACC Mode zum Test kurz ab (bei Windstille), schaut wo der Kopter hinfliegt, und landet. Dann leitet man mit einem bestimmten Stick Command (im Disarmed Mode: Vollgas) die Möglichkeit ein, kleine Mikro Korrekturen (jeweils eine Nick oder Roll Knüppelbewegung) in die Gegenrichtung zu geben, was die FC LED zur Kontrolle jedesmal bestätigt. Das Ganze macht man solange, bis der Kopter in der Luft ohne Input perfekt steht.

Wenn man das gewohnt ist weiss man schon beim ersten Abheben, wieviel Micro Korrekturschritte ein Kopter braucht, und man hat ihn in 2 Minuten stabil, unabhängig von allen mechanischen Besonderheiten eines Kopters. (z.B. Unsymetrien, krumme Landegestelle, ...)

Obwohl ich das für jeden Kopter einmal mache, ist es eigentlich auch schon wieder egal, weil man den Wii meist sowiso im HeadingHold fliegt, wo der ACC überhaupt keine Rolle spielt ;)
Im HeadingHold ist ohne Input von Nick/Roll immer Stillstand und der Kopter steht immer perfekt...(er hält den Winkel)
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Ich kenne die Funktion auch vom ARM-O-Kopter.

Da konnte man die ACC X und Y Werte auf zwei Potis legen und bei Windstille denn Kopter so ausrichten das er nicht mehr abdriftet.

Anschließend hat man die so ermittelten Werte ins Eeprom übernohmen.

Damit konnte mein ARM-O-Kopter auch ohne GPS die Position sehr gut halten.

So eine Funktion wünsch ich mir schon seit langem für den Mikrokopter
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Jetzt habe ich endlich kapiert, was vorgeschlagen wird und das waere natuerlich sehr praktisch:

1. ACC-Kalibrieren: am Boden wie bisher (zum Beispiel @home auf ebenem Fussboden)
2. ACC-Trimmen: in der Luft um das Abdriften durch den ACC effektiv wegtrimmen zu koennen.

Das sind natuerlich unterschiedliche, sich ergaenzende Dinge.
Deshalb war ich bei dem Terminus "in der Luft kalibrieren" etwas desorientiert.
"In der Luft trimmen" trifft die Sache imho besser.

So eine Trimm-Funktion waere natuerlich extrem schick ;)
Egal wie schief der Fussboden (oder der MK) ist...man wuerde einfach im Flug auf die Nulllage trimmen.



Bleibt die Frage wie man in den Trimm-Modus wechselt.
Servokanal waere natuerlich bequem, aber langsam wirds wieder eng (bei mir 12 Kanaele/MX-20).
Im Flug mit den Sticks rumwedeln faende ich nicht so prickelnd!?

...have fun...
Michi

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