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segelboot

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Beiträge: 274
folgendes vorhaben :

ein segelboot
(z.b. : http://www.conrad.de/ce/de/product/405623/?insert_kz=VQ&hk=SEM&WT.srch=1&WT.mc_id=google_pla&gclid=CKnqv6CXjb4CFUf4wgodsXEAHA )

soll autonom einen kurs abfahren können. waypoints heißen hier "tonnen" ;-) macht spaß, weil am wasser, und fällt nicht runter !

sensorik : acc (und gyro ?) für die kränkung, windmesser für den (scheinbaren) wind, gps für ort und geschwindigkeit, kompass für richtung, ultraschall für kollisionsschutz.
aktoren : ruder und segelwinde (erstmal eine gemeinsame winde für fock und groß)

als prozessor (zum lernen) stm32, software in code::blocks c++ objektorientiert. alles in klassen modularisiert, aber ohne uml sondern "zu fuß" programmiert.

vielleicht eines tages ein rtos (wieder zum lernen) drauf ... ?



dreieckskurs mit schlag gegen den wind ...interessant, oder ?
bei objekterkennung vorm bug : ... beidrehen oder wenden oder .... ?
fahren der halse/wende .... ?


... mitspieler gesucht !
« Bearbeitet von dollreiner am 02.05.2014 14:06. »
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Registriert seit: Dec 2010
Beiträge: 2414
Ort: Bei mir zu Hause.
Hast du dein Projekt mit der Fläche jetzt aufgegeben ?

http://forum.mikrokopter.de/topic-46649.html
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Registriert seit: May 2012
Beiträge: 274
nein. um genau zu sein sind es sogar 3 projekte :

fläche (easystar) mit stm32 oder fc als autonomer flieger
segelboot (reely) mit stm32 als autonomes wasserspielzeug
quadrocopter (selbstgebaut) erweitert mit gps als autonome kamerabasis

alle drei sind projekte für das fachgebiet "mechatronische systementwicklung" an einer technikerschule.

es wird mechanisch modelliert und gerechnet (massen, kräfte, trägheiten, beschleuingungen usw,usw), regelungstechnisch gerechnet, und dann in c++ objektorientiert programmiert.
hier z.b. ein erfolg : https://www.youtube.com/watch?v=_7lL4D1ds1w

meine tätigkeit ist hierbei die erkundung der machbarkeit, und dazu bin ich u.a. auch hier im forum unterwegs.
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Registriert seit: Dec 2010
Beiträge: 2414
Ort: Bei mir zu Hause.
Dann Glückwunsch zum erstflug.
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Registriert seit: May 2007
Beiträge: 1412
Ort: Zuerich
Gratuliere! Fliegt doch mal grundsaetzlich! Jetzt kannst loslegen mit optimieren...
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Registriert seit: May 2012
Beiträge: 274
eigentlich wars das schon. aufgaben waren :

mechanik kapieren
prüfstand bauen (wippe)
sprungantwort messen
pid dimensionieren
klassen für motoren, sensorik, regler, usw. schreiben
alles integrieren

...fertig !

wobei auch manches nicht fertig geworden ist :

höhenregler (barometrisch)
gps-ortsregelung
serielle telemetrie

...das gehen wir nächstes schuljahr an.
« Bearbeitet von dollreiner am 03.05.2014 15:07. »
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Registriert seit: May 2007
Beiträge: 1412
Ort: Zuerich
Mal den Lageregler auf den Kopf gestellt und geschaut ob er dann auch noch tut?
Oder genau 90 Grad Nick oder Roll ausprobiert. falls du noch mit Euler Winkel fliegst?
Was passiert wenn nen Looping machst? Kapiert das der Lageregler und ist er genug schnell ums danach zu stabilisieren?
Wie stehts mit starken kombinierten Nick/Roll Manoevern? Weiss der Lageregler danach noch was eben ist?
Was passiert wenn du lange Zeit Kreise fliegst... steht der Copter gerade, wenn dann ploetzlich aufhoerst?

Ich bastle jetzt schon ne Weile an Lage- und Positionsregelung. Da gibts immer Raum fuer Verbesserungen... ;)
Waer ja auch schade wenns anders waere... dann muessten wir uns ein neues Hobby suchen! :D
« Bearbeitet von amir am 03.05.2014 15:49. »
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Beiträge: 274
antwort auf alle fragen : nein.

ein "konkurrenzfähiger" copter war ja auch nicht das ziel.
das ding zu verstehen, darum ging es.
daß das bis zum fliegen geklappt hat ist eine phantastische leistung : chapeau meine herren technikerschüler !

statt verbesserungen : jetzt das segelboot :
autonom einen dreickskurs fahren, mit kreuzen beim kurs gegen den wind, vielleicht auch vorwindkreuz ? pid-regler für die neigung und das kursfahren, ausweichmanöver bei kollisionserkennung usw..
« Bearbeitet von dollreiner am 03.05.2014 16:20. »
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Ort: Zuerich
dollreiner meinte
antwort auf alle fragen : nein.

ein "konkurrenzfähiger" copter war ja auch nicht das ziel.
das ding zu verstehen, darum ging es.
daß das bis zum fliegen geklappt hat ist eine phantastische leistung : chapeau meine herren technikerschüler !

;) Ich hab das nicht im Konkurenz-Sinne gemeint, sondern ich dachte da mehr in Problemklassen.
Ich vermutete eigentlich ihr wollt drauf aufbauen. Ist witzig die obigen Problemstellungen zu loesen...
« Bearbeitet von amir am 03.05.2014 20:40. »
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Beiträge: 274
es ist auch eine "aufbauende" variante im gespräch.
ich denke hier aber zunächst nicht an achsregler o.ä. , sondern an autonomen flug.

gps : hier ist das zusammenwirken von kompass und gps zur waypoint-navigation interessant, vielleicht aber regelungstechnisch zu schwierig
höhe : die fusion von baro, acc und vielleicht gps und ultraschall ist interessant, aber theoretisch sehr anspruchsvoll

@positionsregelung : mit klassischer regelungstechnik wirds hier eng. das gps als istwert ist grauenhaft, sprungantwort o.ä. ist kaum zu messen, für die nötigen koordinatentransformationen wird eng mit der rechenleistung bei nur einem atmega.
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Beiträge: 520
zu:
folgendes vorhaben :ein segelboot

.... die Kerle sind schon innovativ!
https://www.youtube.com/watch?v=UaRpTclSwX0
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Beiträge: 2393
Ort: Bundesland Schleswig - Holstein Der einzige u. wahre ........ Norden ........ Willst du mehr Meer, oder mehr Seen sehn? Dann besuch uns !
Am Thema vorbei - aber auch nett : https://www.youtube.com/watch?v=TnGhEInTXYc

Und das fehlt noch : https://www.youtube.com/watch?v=Cp7mM2TP_1A

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