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Änderungen zur 2.10 (vorher: Neue Betaversion: 2.09)

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UPDATE:
Seit 20.04.2015 ist dies nun die Version 2.10

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Hallo,

wir haben eine PublicBeta 2.09 fertig gestellt.
http://mikrocontroller.com/files/PublicBeta

Was ist neu:

1. Drehrate beim automatischem Gieren bei Wegpunkten (z.B. POI) begrenzt auf 100°/sek
- Beim Umschalten hatte der MK immer schlagartig gegiert -> das ist jetzt besser

2. Messbereichsumschaltung (nur FC2.2 und 2.5)
- beim Steigen alle ca. 100m macht der Kopter eine Messbereichsumschaltung
- das wurde jetzt von 0,7sek auf 0,1 sek verkürzt
- fällt in der Regel nicht weiter auf

3. Die Höhenmessung wurde neu kalibriert -> der alte Wert war bei Meereshöhe ca. 5% zu hoch
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4. Datenstruktur von "ExternalControl" geändert.
- damit kann sich der MK nun komplett seriell bedienen lassen - auch ohne Sender

Logging
- die Daten werden nun nach jedem Datensatz auf der SD-Karte gesichert (Flush() )
- bei Stromausfall sind also die letzten Daten nicht verloren
- GPX-Logging startet mit jedem Motorenstart - in der Vergangenheit war das erst sobald man Gas gegeben hat

Ausrichtung für ComingHome

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Man kann für ComingHome nun auswählen, ob der MK dabei die Nase automatisch ausrichtet:
- Keine Änderung
- Nase zum Home-Punkt (Für FPV interessant)
- Rücken zum HomePunkt (macht dann das Steuern einfacher)
- Ausrichtung wie beim Starten


Update 18.03.2015:

16 Motoren möglich

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Es lassen sich nun 16 Motoren konfigurieren -> für die ganz großen Dinger :)

Wegpunktflug

Neu: Failsafe-Punkte

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Man kann in der Map Punkte setzen, die der MK im Fehlerfall anfliegt.
Fehlerfall ist z.B. Empfangsausfall oder Unterspannung
- der MK nimmt immer den Punkt, der ihm am nächsten ist
- wenn der Home-Punkt dichter ist, wird auch der benutzt
- man kann im KopterTool den jeweils aktiven Failsafe-Punkt an der Farbe erkennen

Mit dieser Funktion kann man lange Wegpunktflüge planen, wobei Teile der Mission zu weit von der Home-Position weg liegen.
Bei Unterspannung wäre der MK dann vielleicht zu weit von der Home-Poition entfernt.

Anzeige der Trigger-Positionen

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Das KopterTool malt nun immer bei einer Kamera-Auslösung (beim Ansteuern vom Out1-Triggerausgang der FC) einen kleinen gelben Punkt auf die Map.


Auslöse-Zähler (ShutterCounter)

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Der zählt, wie oft die Kamera ausgelöst wurde (wenn sie über den Out1-Ausgang der FC angeschlossen wurde)

Der Zählerstand wird auch im Logfile mitgeschrieben.
-> damit lassen sich einzelne Photo-Positionen anhand der Bildnummer einfacher wiederfinden.

Der Zähler wird beim Kalibrieren der Gyros auf Null zurück gesetzt

Automatische Auslösung per Abstand als Parameter für Wegpunkte

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Jetzt muss man das nicht über die Settings der FC machen, sondern kann es von Punkt zu Punkt einzeln konfigurieren.


Einfacheres und schnelleres Abfliegen von Flächen

Kameratool berechnet die Bildüberlappung

Für Vermessung und Kartografie werden für die Photos bestimmte Überlappungen gefordert.
Dafür braucht man z.B. Flughöhe, Brennweite der Kamera und Chipgrösse.

Das KopterTool erstellt nun die Raster automatisch mit der gewünschten Überlappung.

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Wegpunkt-Raster jetzt einfacher

Man kann große Flächen in kurzer Zeit abfotografieren und trotzdem benötigt man nur wenige Wegpunkte.
Dadurch wird der Flug schneller und gleichmässiger.

Umständliche Variante:

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Einfache Variante:

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Resultat:

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Beispiel einer 50 prozentigen Überlappung:

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Flugradius

Anzeige des maximalen Flugradius (falls in im Setting eingestellt) und des max. Waypoint-Radius:

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Hier im Beispiel:
Grün: Waypoint Operationsradius -> alle Wegpunkte müssen innerhalb des Kreises liegen
Rot: Max. Flugradius -> ausserhalb meldet der MK "Waypoint Range" und steuert automatisch zurück
Pink: Descend Range -> Entfernung für eine Zwangslandung. Ausserhalb des Kreises geht der MK automatisch in den Sinkflug

Die Kreise werden automatisch um die Home-Position herum gezeichnet.

Neuer Parameter: ACCLanding Puls

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Im Landeanflug detektiert der MK die Landung durch den Beschleunigungssensor (ACC).
Wenn der einen bestimmten Wert überschreitet, nimmt der MK das Gas raus und spricht "Landen".
Nun hat sich herausgestellt, dass es MKs gibt, bei denen dieser Schwellwert zu empfindlich ist.
Dann spricht die Funktion schon im Flug bei bestimmten Manövern an. Das erkennt man daran, dass der MK dann "Landen" spricht.

Nun kann man den Wert hoch setzen oder deaktivieren


HoTT Menüpunkt: Motortest

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Motortest im HoTT-Menü (Einstellen/Anzeigen -> Texttelemetrie)

Anleitung mit Video: hier

ACC-Kalibration im Flug

An einem Windstillen Tag kann man damit die optimale Neutrallage des MKs einstellen.

Es gibt drei Möglichkeiten:
1. HoTT
2. KopterTool / Portables KopterTool oder ähnliches
3. Jeti

Der Ablauf is immer der Selbe:
* Menü aufrufen
* Starten und mit Höhenregler schweben
* GPS muss aus sein !
* Am Sender muss der Nick/Roll-Stick genau auf Null getrimmt sein -> wird im Menü ggf. angezeigt
* Falls die Sticks nicht auf Null sind, muss man die Trimmtasten des Senderknüppels benutzen
* Mit den Menütasten rauf/runter/rechts/Links den MK trimmen
* Am Display kann man dann die Nullwerte sehen (liegen ca. bei 512)
* Landen
* Abspeichern -> Achtung: Speichern funktioniert nur bei ausgeschalteten Motoren!

Anleitung hier

HoTT:
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Anleitung mit Video: auch hier
Danke an MartinW von FlyingHigh für die Implementierung von HoTT

Jeti:
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KopterTool:
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Hinweis: Die 'normale' ACC-Kalibrierung per Stick ist immer noch Gas/Gier oben rechts -> Aber jetzt muss der Stick ca. 5 Sekunden in die Ecke gedrückt werden

Servo-Positionen für Failsafe lassen sich einstellen.
Damit kann man ggf. das Kameraobjektiv hoch oder ein Landegestell runterfahren.

Failsafe ist in diesem Fall:
- Empfangsverlust
- Auto-Landen bei Unterspannung

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MULTIPLEX Servo-Bus integriert (SRX-L 12 / 16)

User image User image

User image

Damit lässt sich der Multiplex-Empfänger direkt anschliessen. Telemetrie ist nicht vorgesehen, sondern nur die Kanaldaten.

Hinweis: Der Ausgang an der B/D Buchse des Empfängers muss ggf. Mit der PC Software 'Multiplex Launcher' auf Digitale Servodaten (SRXL) umgeschaltet werden.


Redundanz
Es gibt neue Meldungen im Display:
* ERR 36:Redundancy -> die zweite FC ist nicht bereit und im Zweifellsfall kann nicht auf die Slave-FC umgeschaltet werden
* ERR 37:Redundancy test -> einer der Testschalter ist in "Test"-Position


Sonstiges:
- Das Timing für das Blinkmuster für Autotrigger (feste Abstände) lässt sich als Parameter auf der SD-Karte einstellen.
(Damit kann man auch schneller als 0,8sek auslösen.)
- Changed: GPS version detection
- SPI communication optimized -> some Data are faster, some are slower
- BL-State (Current, Temperature,...) are now faster transferred for Logging
- Altimeter in Data3D (serial data)
- Bugfix: Output LED Blinking when RC-Lost
- Logfile:
- <GeoMag> with one comma value
- <GpsVersion> in Logfile
- <Compass> with one comma value
- <Receiver> Receiver type in logfile
- <MagSensor> Magnetsensor type in logfile
- <Kalibr.> Sensor Data at ACC-Calibration (Boat-Values)
- bugfix: uBat in 16Bit
- AnalogLable CRC implemented -> KopterTool doesn't need to read them every time
- Config "Disable CameraCompensation" disables also Roll-Compensation now
- AccZ in 3D-Datastructure (for Ben)
- Redundant Slave: copy the Current, State and Temperature from the UART Data
- new structures for the NC-OSD-Dataframe: splitted in small parts for higher efficency
- ACC-Calibration by stick: 5 seconds delay

Gruss,
Holger

English version: http://forum.mikrokopter.de/topic-48568.html
« Bearbeitet von HolgerB am 03.05.2015 16:44. »
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Das mit dem Gieren ist super ! Danke dafür ...
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HolgerB meinte
4. Datenstruktur von "ExternalControl" geändert.
- damit kann sich der MK nun komplett seriell bedienen lassen - auch ohne Sender



Mir fehlt es da an Phantasie!
Wofür kann/könnte man das nutzen??

Gruß
Joachim
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solutionxxl meinte
HolgerB meinte
4. Datenstruktur von "ExternalControl" geändert.
- damit kann sich der MK nun komplett seriell bedienen lassen - auch ohne Sender

Mir fehlt es da an Phantasie!
Wofür kann/könnte man das nutzen??

Wir fliegen einen MK mit einem Gamepad am RaspberryPie - ohne Sender

Basiert auf diesem Projekt:
PiMote
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HolgerB meinte
solutionxxl meinte
HolgerB meinte
4. Datenstruktur von "ExternalControl" geändert.
- damit kann sich der MK nun komplett seriell bedienen lassen - auch ohne Sender

Mir fehlt es da an Phantasie!
Wofür kann/könnte man das nutzen??

Wir fliegen einen MK mit einem Gamepad am RaspberryPie - ohne Sender

Basiert auf diesem Projekt:
PiMote


Also macht das für den Simulations-Mode Sinn?
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Nein, wir fliegen wirklich auf dem Feld damit rum.
Es gibt immer mehr Teams, die die MKs komplett ohne Sender betreiben wollen.
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HolgerB meinte
Nein, wir fliegen wirklich auf dem Feld damit rum.
Es gibt immer mehr Teams, die die MKs komplett ohne Sender betreiben wollen.



Gibt es dahinter einen Sinn?
Eine Funkverbindung (BT oder Wi232 etc.) braucht es doch trotzdem noch!
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solutionxxl meinte
HolgerB meinte
Nein, wir fliegen wirklich auf dem Feld damit rum.
Es gibt immer mehr Teams, die die MKs komplett ohne Sender betreiben wollen.



Gibt es dahinter einen Sinn?
Eine Funkverbindung (BT oder Wi232 etc.) braucht es doch trotzdem noch!


Ja eine Funkverbindung wird noch benötigt, aber kein Sender mehr.
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Ort: Ostfriesland
Ist eher für wissenschaftliche Zwecke.
Wenn 10 MKs gleichzeitig in die Luft sollen, stehen halt keine 10 Sender rum.
Eine App am Tablett wäre dann auch denkbar.

Für die Anwendung eines Luftbildfotografen ist der normale Sender immer noch die erste Wahl.
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Ich freue mich vor allem über das geänderte Gierverhalten sowie das Logging ab Motorstart. Danke!
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HolgerB meinte
Ist eher für wissenschaftliche Zwecke.
Wenn 10 MKs gleichzeitig in die Luft sollen, stehen halt keine 10 Sender rum.
Eine App am Tablett wäre dann auch denkbar.

Für die Anwendung eines Luftbildfotografen ist der normale Sender immer noch die erste Wahl.


Wenn das in das TT integriert würde, Starten, Landen auf Button klick und Fliegen über die Neigungssensoren,
wie bei einer DS-16 oder Höhe über Schieberegler, schon hätten wir die leistungsfähigere Variante einer
I-Drone.
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Beiträge: 399
Zitat
4. Datenstruktur von "ExternalControl" geändert.
- damit kann sich der MK nun komplett seriell bedienen lassen - auch ohne Sender


Cool, jetzt brauchen wir nur noch einen freiwilligen der eine MK Fernsteuerung mit Touchbildschirm, GPS Empfänger, Videoempfänger und Videograbber aufbaut und damit alle Features inkl. Follow me im Sender erschlägt.
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Das mit der reduzierten Geschwindigkeit ist eine tolle Sache und ich wollte das heute ausprobieren.
Aber zuerst wollte ich noch den Kompas neu kalibrieren, was nach diversen Umbauten nötig.
Nur dummerweise funktioniert das bei mir mit der aktuelle Beta nicht. Mit der 2.08 alles kein Problem.
Nach der ersten Stickeingabe passiert nichts mehr und gemäss dem was im virtuellen Display angezeigt wird reagiert der
Kopter nicht mehr auf die Funke.
Hab dann mit der 2.08 den Kompas kallibriert, aber zum Fliegen wars dann zu dunkel.
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Karakara meinte
Nur dummerweise funktioniert das bei mir mit der aktuelle Beta nicht. Mit der 2.08 alles kein Problem.

Danke - ist in der 2.09b gefixt
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Soeben habe ich noch schnell einen Testflug gemacht bezüglich Gieren und WP, das schaut gut aus.
Aber ich habe da noch ein kleines Problem mit dem Höhenregler welches bei der 2.08 nicht da ist.
Habe extra zwischendurch nochmals zur 2.08 gewechselt.
Mit der 2.09 regelt der Höhenregler in einer schnellen Frequenz nach, teilweise bewegt sich der Kopter dabei leicht auf und ab.
Oder aber man hört nur das die Motoren dauernd nachregeln, aber es gibt kein gleichmässiges Geräusch.
Der Testkopter ist klein und leicht, benötigt der andere Parameterwerte?
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Ja dachte ich teste auch mal :-) Hatte auch in etwa Ähnliches einfach ohne Bewegung. Das Regelverhalten hört sich aber im Unterschied etwa so an. Kann es sein dass es daran liegt dass die Bl-Ctrl 2 nicht die 3 sind? (Ich hab keine Kopter mit 3ern)
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@Karakara:
Das mit dem Höhenregler konnte ich nicht nachvollziehen. Bei mir verhält sich das genau gleich.
Kannst Du das nochmal testen?
Evtl auch die 2.09a nochmal probieren.
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Gestern bei mäßigem Wind und heute bei Windstille, konnte ich keine der o.g.
Erscheinugen feststellen, der Okto hält die Höhe ohne Schwankungen.
Okto: SW : FC 2.09b NC 2.09a
HW: FC V2.2 BL-CtrL 2.0
Gruss
Dietrich
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Komischerweise kann ich das auch nicht 100%ig nachvollziehen, mal fliegt der Kopter schön , mal nicht.
Nur hat es das bis und mit 2.08 nie gemacht.
Heute auch wieder: erster Flug kein Problem. Danach Test mit dem grossen Hexa, auch kein Problem.
Danach ohne was zu ändern nochmals mit dem Kleinen: siehe Video:

https://vimeo.com/112412440
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Fliegts Du den Quadro in X-Formation?
Welche Mischer-Cfg verwendest Du?
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Ort: Schweiz
@Karakara
Oder ist es die Kälte?
(Motorenlager, Sensoren, Gummidämpfer)

Gruss Martin
« Bearbeitet von MartinW am 21.11.2014 16:03. »
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Ort: Cottbus
MartinW meinte
Oder ist es die Kälte?


:shock: :shock: :shock:
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Ort: Emmental
Kurzes Update:
Der Quadro ist in X-Formation mit entsprechender Mischertabelle.
Er fliegt ohne HR ordentlich. Die Tage habe ich etliche Flüge gemacht
und seit dem Video wurde nichts verändert aber der Quadro fliegt wieder ohne Probleme.
Keine Ahnung was das war und woher das gekommen ist, ich werde das aber weiter Testen.
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Die Quadros in X-Formation sind mit dem normalen X-Mischer sehr giftig.
Vermutlich ist es besser, in der Mixer-Tabelle die Werte für Nick und Roll zu halbieren.
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Ort: Emmental
Bisher hatte ich damit noch nie Probleme, alle meine Quadros waren oder sind X-Quadros.
Aber ich kann das gerne mal probieren.

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