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Gieren bei Panoramaaufnahmen - Kopter läuft aus dem Mittelpunkt

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@holger:

hier der screenshot und video von heute nachmittag, starker schneefall - mein mk hatte schon eine weiße mütze bekommen. rund herum mindestens 2000m hohe berge.
die deviation-aufzeichnung mk-tool 2.10c funktioniert nur wenn ich sie über MKGPS aufrufe, über die MAP kommt keine spur.

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das mktool hat mich auch wieder geärgert. vor unserem haus ist mein wlan grenzwertig - da fährt mein mk-tool nicht so gerne hoch :shock:
habe dann mit dem laptop einen platz gesucht, wo das wlan stärker einfällt - und da wars.

fakt ist, das der kopter nur beim gieren mehr oder weniger seine position verliert - nach dem gieren steht er sofort wieder an der neuen position still. das ist im video post #1 ganz deutlich zu sehen und hat mit GPS-abweichung meines erachtens nichts zu tun.


lg ABH
« Bearbeitet von ABH am 19.02.2016 19:05. »
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Das kann ich nur bestätigen
Bei PH bleibt er ziemlich genau auf der Stelle.
Ich ärgere mich auch manchmal beim Stitchen der Panobilder. Es gibt Panos die passen ganz gut. Ein andermal hat man Bilder, wo der Kopter komplett aus dem Zentrum gelaufen ist. Da passt dann gar nichts mehr zusammen.

Es wäre echt schön, wenn man das in den Griff bekommen würde

Grüße
Thomas
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Stephan Lukas meinte
Hallo,

also mir hat bei so einem Problem immer fie nochmalige ganz saubere Kalibrierung des Kompass geholfen ;)

Alternativ könntest du aber auch seeehr langsam gieren, das müsste auch erstmal helfen :

Grüße Stephan


Heermatz meinte
Hi ABH,
das ist mir auch aufgefallen. Bei meinem Okto und hexa ist das so. Wenn ich ein Panorama mache, giere ich den Kopter ja nur ein wenig und mache das nächste Bild. Dann ist der Effekt sehr gering, der Kopter bleibt da wo er sein soll. Wenn ich aber einfach nur den Kopter ununterbrochen giere dann fängt er an zu taumeln und fliegt einen ca. 1-1,5 Meter Kreis.
Mich hat das aber nie wirklich gestört, weil wenn ich nur ein Stückchen giere um z.b. das nächste Bild zu machen, hält der Kopter die Position sehr gut.
Ich kann dir da jetzt nicht weiterhelfen, aber es scheint doch ein normales Verhalten zu sein beim MK. Nur warum das bei dir einige Meter sind weiß ich auch nicht.
Vielleicht hat jemand ein Tipp und kann was dazu sagen, das würde mich auch interessieren.
Gruß
Matz


Hmm,
da ich schon einige MK FC's hatte ( habe ) würde ich das nicht unbedingt auf den Kompass schieben.
Habe festgestellt das speziell dieses gier Problem je nach FC, ( oder Kopter Ø ) unterschiedlich ausfällt, und es ist immer von der gier-Geschwindigkeit abhängig.
Außerdem, je länger man giert desto stärker wird das Taumeln.

Deshalb ist meine Vermutung das es an den Gier-Gyro liegen könnte, und zwar weil dieser nicht im Drehzentrum liegt.
Je nach gier-Geschwindigkeit wirken Zentrifugal-Kräfte auf den Gyro die möglicher Weise das Taumeln verursachen.
Das Taumeln selbst verstärkt dann den Effekt noch, da es zusätzliche Fliehkräfte produziert.

Wollte deshalb immer schon mal die FC auf eine Adapter Platte setzen die den Versatz ausgleicht, bin aber leider noch nicht dazu gekommen.

Deshalb bitte ich meinen Beitrag nur als Vermutung von mir, und nicht als Behauptung werten.
Vielleicht kann Holger meinen Vermutung entkräften.
« Bearbeitet von mil@n am 20.02.2016 10:09. »
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Ich kenne mich da ja nicht so aus, aber der Hausverstand sagt mit, wenn der Fehler,so wie Holger vermutet, am GPS liegen würde, dann würde der MK auch kreuz und quer umher taumeln, wenn er auf der Stelle steht und nicht giert.
Ausserdem würde dann auch der Kopter mit dem Schwammerl beim Gieren von seiner Sollposition abweichen, denn mein Hausverstand sagt mir weiters, dass die GPS Sattelliten keinen Unterschied machen, mir welchen Kopter man am Boden fliegt.
Sogesehen, sagt mir mein Hausverstand, dass Mil@n da eventuell gar nicht so unrecht haben könnte.
Aber wie gesagt,ich kenn mich ja nicht aus....
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ABH meinte
das mktool hat mich auch wieder geärgert. vor unserem haus ist mein wlan grenzwertig - da fährt mein mk-tool nicht so gerne hoch :shock:
habe dann mit dem laptop einen platz gesucht, wo das wlan stärker einfällt - und da wars.

It is because the MK-Tool goes on-line and checks for a new software version every time it starts. You can disable it, like I described here:

http://forum.mikrokopter.de/topic-post551100.html#post551100

During the check and download for a new software version, it would be best that MK-Tool show a window and progress information about this activity.

Feel free to reply auf Deutsch.
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Ich werde das auf alle Fälle bei passendem Wetter nochmal mit meinen beiden Koptern ausgiebig testen ;)

Grüße Stephan
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Ort: ZILLERTAL TIROL
hallo,

habe meinen zweiten kopter mit größeren motoren auch auf gierverhalten getestet. redundant 2x fc 2.1, nc 2.0, und gps 3.0
vorher acc im flug kalibriert, auf mittige lastverteilung samt akku geachtet, kein bis wenig wind. wie schon vermutet, genau selbiges ergebnis !

1) video 180° gieren (anscheinend weiß der kopter während des gieren nicht, wo der mittelpunkt ist - er kehrt dann brav wieder auf den ausgangpunkt zurück)
2) langsames gieren
3) ph vor dem sender

die derzeitige firmware macht beim gieren einen unnötigen eiertanz - kalman filter hin oder her - da gibts es hausaufgaben für die entwickler !
lg ABH
« Bearbeitet von ABH am 20.02.2016 17:55. »
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mil@n meinte
Heermatz meinte
Wenn ich aber einfach nur den Kopter ununterbrochen giere dann fängt er an zu taumeln und fliegt einen ca. 1-1,5 Meter Kreis.
Gruß
Matz

Außerdem, je länger man giert desto stärker wird das Taumeln.

Deshalb ist meine Vermutung das es an den Gier-Gyro liegen könnte, und zwar weil dieser nicht im Drehzentrum liegt.
Je nach gier-Geschwindigkeit wirken Zentrifugal-Kräfte auf den Gyro die möglicher Weise das Taumeln verursachen.
Das Taumeln selbst verstärkt dann den Effekt noch, da es zusätzliche Fliehkräfte produziert.


Mein Kopter ist ja nun wirklich nicht rotatationssymetrisch aufgebaut (Okto-Hybrid) und da fand ich es "normal" das ich ebenfalls den beschriebenen Effekt habe.

Die Theorie mit dem Gyro außerhalb des Drehpunktes klingt interessant. Es handelt sich zur Gesamtabmessung des Fliegers (besonders bei großen Koptern) aber nur um 15mm.

Die ACC Theorie finde ich wahrscheinlicher. Starte ich mit PH (und gutem GPS Signal) steigt der MK ziemlich gerade auf. Meine Kamera befindet sich am Bug. Ist diese Kamera installiert, fliegt der MK erst einmal nach schräg vorn los
und fängt sich kurz darauf. Taumelt etwas und fliegt dann ein kleines Stück in Richtung Startpunkt zurück. Ohne Kamera steigt er gerade auf. Bei Flugvideos des Falcon8 habe ich so etwas nicht gesehen. Der hatte die Kamera auch vorn und war nicht rotationssymetrisch gebaut (V-Form).

Min Kompass ist sorgfältig kalibriert. Die Stromkabel sind auf kürzestem Weg verdrillt verlegt. Keine Kompass-Errors.

Auf Höhe gegiert, taumelt er leicht schräg nach hinten. Auch bei mir ist es so, "je länger man giert desto stärker wird das Taumeln". Dann ist es noch geringfügig von der Himmelsrichtung abhängig. OST/WEST wenig, NORD/SÜD mehr.

Leider ist mein Post kein Beitrag zur Problemlösung aber zumindest eine Bestätigung das es auch anderen so geht.

Grüße,
Clemens
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ABH meinte
hallo,

habe meinen zweiten kopter mit größeren motoren auch auf gierverhalten getestet. redundant 2x fc 2.1, nc 2.0, und gps 3.0
vorher acc im flug kalibriert, auf mittige lastverteilung samt akku geachtet, kein bis wenig wind. wie schon vermutet, genau selbiges ergebnis !

1) video 180° gieren (anscheinend weiß der kopter während des gieren nicht, wo der mittelpunkt ist - er kehrt dann brav wieder auf den ausgangpunkt zurück)
2) langsames gieren
3) ph vor dem sender

die derzeitige firmware macht beim gieren einen unnötigen eiertanz - kalman filter hin oder her - da gibts es hausaufgaben für die entwickler !
lg ABH


Typisches Verhalten des MK, wie ich es genau so kenne.
Hast du dir mal die Mag-Werte bei der Drehung angesehen?
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solutionxxl meinte
Typisches Verhalten des MK, wie ich es genau so kenne.
Hast du dir mal die Mag-Werte bei der Drehung angesehen?

Ja, einfach die postings vom anfang #1 anschauen....
Lg ABH
« Bearbeitet von ABH am 24.02.2016 10:29. »
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Hi!

Sind die Videos nicht eher im Downwash Bereich ?

Ist das 2m über dem Boden genauso ?
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Ja, leider!
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Foersom meinte
ABH meinte
das mktool hat mich auch wieder geärgert. vor unserem haus ist mein wlan grenzwertig - da fährt mein mk-tool nicht so gerne hoch :shock:

It is because the MK-Tool goes on-line and checks for a new software version every time it starts. You can disable it, like I described here:
http://forum.mikrokopter.de/topic-post551100.html#post551100
During the check and download for a new software version, it would be best that MK-Tool show a window and progress information about this activity.

hi foersom,

danke für den update hinweis.
hatte die mikrokopter-tool.exe in "_mikrokopter-tool.exe" umbenannt (underline) und auf diese datei eine verknüpfung erstellt. hab den taskmanager nochmals angesehen, dabei ist mir das underline aufgefallen. ich glaub, das war der fehler.

lg ABH
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Stephan Lukas meinte
Ich werde das auf alle Fälle bei passendem Wetter nochmal mit meinen beiden Koptern ausgiebig testen ;)

hallo stefan,

vielleicht kannst eine video anhängen.....

merci
lg ABH
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ABH meinte
1) video 180° gieren (anscheinend weiß der kopter während des gieren nicht, wo der mittelpunkt ist - er kehrt dann brav wieder auf den ausgangpunkt zurück)
2) langsames gieren
3) ph vor dem sender
die derzeitige firmware macht beim gieren einen unnötigen eiertanz - kalman filter hin oder her - da gibts es hausaufgaben für die entwickler !
lg ABH


Trotzdem funktioniert die GPS-Stabilisierung im Flug besser, als die Koordiante im Stillstand auf dem Boden.
Hier hast Du eine Abweichung von 3m im Stillstand:

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Das heisst, dass der Kalmanfilter die GPS-Koordiante gut stützt, ansonsten würde der Kopter in PH deutlich stärker abweichen.

Wenn eine Drehung dazu kommt, nimmt der Kalmanfilter die Stützung durch die Trägheitssensoren zurück und stützt sich mehr auf die GPS-Koordinate.
Es ist die grundsätzliche Funktion des Kalmanfilters, dass er je nach Betriebszustand die Parameter für die Datenfusion ständig anpasst.

Wie schon gesagt:
Die normale GPS-Abweichung liegt bei +-2m.
Wenn wir ein GPS-System hätten, dass auf wenige Zenitimeter genau wäre, könnte man den Kopter genau auf die Koordinate schieben.
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Hallo ABH, ich habe am Samstag (leider bei böigem Wind) Deinen Testflug nachgestellt. Es gibt auch ein Video davon, aber ich weiß nicht, wie ich das in der Größe reduziere und hier rein bekomme. Wäre für Hilfe dankbar.
Der Kopter verließ bei Windböen schon mal kurz seine Position und Höhe, aber ich hatte das Gefühl, dass 90-Grad und 360-Grad-Drehungen so etwas nicht verursacht haben.
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Hallo,

du musst das Vid auf YT hochladen und dann hier verlinken. Kannst es ja "nicht öffentlich" machen. Über den Link kommt man dann hier aber ran ;),

Grüße Stephan
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holger, danke für das feedback und den technischen hintergrund !

HolgerB meinte
ABH meinte
1) video 180° gieren (anscheinend weiß der kopter während des gieren nicht, wo der mittelpunkt ist - er kehrt dann brav wieder auf den ausgangpunkt zurück)
2) langsames gieren
3) ph vor dem sender
die derzeitige firmware macht beim gieren einen unnötigen eiertanz - kalman filter hin oder her - da gibts es hausaufgaben für die entwickler !
lg ABH

Trotzdem funktioniert die GPS-Stabilisierung im Flug besser, als die Koordiante im Stillstand auf dem Boden.
Hier hast Du eine Abweichung von 3m im Stillstand:
Das heisst, dass der Kalmanfilter die GPS-Koordiante gut stützt, ansonsten würde der Kopter in PH deutlich stärker abweichen.

Wenn eine Drehung dazu kommt, nimmt der Kalmanfilter die Stützung durch die Trägheitssensoren zurück und stützt sich mehr auf die GPS-Koordinate.
Es ist die grundsätzliche Funktion des Kalmanfilters, dass er je nach Betriebszustand die Parameter für die Datenfusion ständig anpasst.

Wie schon gesagt:
Die normale GPS-Abweichung liegt bei +-2m.
Wenn wir ein GPS-System hätten, dass auf wenige Zenitimeter genau wäre, könnte man den Kopter genau auf die Koordinate schieben.

kann man da aus eurer / meiner sicht wirklich nichts mehr unternehmen ?
wie ich schon geschrieben habe, wär es der panoramfotografie sehr sehr dienlich.

lg ABH
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ABH meinte
vielleicht kannst eine video anhängen.....

das hatte ich vor, wird ja dann vllt. ein schöner Rundflug :D

Grüße Stephan
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Danke für den Tipp, Stephan.
https://www.youtube.com/watch?v=3Tu-KwKLS64

Ich denke, es ist weniger aussagekräftig. Zum einen fehlten Gimbal und Kamera, worauf das Setup des Kopters abgestimmt ist. Und der Einfluss des Windes müsste erst mal ausgeschlossen werden, um den Rest beurteilen zu können. Werde das also bei besserem Wetter wiederholen.
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Kannst du dazu auch mal das LOG hochladen? Dann sieht man das ja im Player / Map-window schön von oben ;)

Grüße Stephan
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ABH meinte
kann man da aus eurer / meiner sicht wirklich nichts mehr unternehmen ?
wie ich schon geschrieben habe, wär es der panoramfotografie sehr sehr dienlich.

Du hast Dir doch die GPS-Abweichung im Stand angesehen.
Was war das erste, was Du gedacht hast?

Ich habe gerade unter optimalen Bedingungen (15 Satelliten und keine Abschattung) die GPS-Abweichung im Stand aufgezeichnet:

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(Video)

Ich will damit nur mal aufzeigen, welche Eingangsgrösse in den GPS-Algorithmus geht.

Wie soll man da auf 30cm genau die Position halten?
Wie schon geschrieben, hängt sich der GPS-Filter beim Gieren stärker and die wirkliche GPS-Position, anstatt weiter zu filtern.
« Bearbeitet von HolgerB am 22.02.2016 12:24. »
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HolgerB meinte
...
Wie soll man da auf 30cm genau die Position halten?
Wie schon geschrieben, hängt sich der GPS-Filter beim Gieren stärker and die wirkliche GPS-Position, anstatt weiter zu filtern.


Hallo Holger,

nur mal so als Denkansatz laut nachgedacht ...

Angenommen, der Kopter regelt auch beim Gieren hautpsächlich nach den internen Sensoren (Gyros, ACCs) und nachgeordnet nach der GPS Position, im Prinzip wie auch beim PH. Dann ist natürlich das Problem, dass 1. der Gyro Z ausreißt und 2. können auch die ACC X und ACC Y Sensoren ein Signal geben, weil sie real nicht exakt im Drehzentrum angeordnet sind. Damit verschieben sich die Sollwerte.

Könnte dem nicht mit einer Art Kalibrierung begegnet werden? Ich denke als eine Möglichkeit an einen Drehteller, auf dem der Kopter so steht, dass die Drehachsen von Kopter und Teller identisch sind. Durch Hin- und Herdrehen könnte doch prinzipiell die Antwort der Sensoren auf die Drehung gemessen werden und diese Werte dann beim realen Gieren in der Luft "abgezogen" werden.

"Abgezogen" in Anführungszeichen, weil ich natürlich keine Ahnung habe, ob und wie das gehen könnte. Das hängt logischerweise ja auch von der Giergeschwindigkeit ab, das macht es kompliziert.

Gruß, Armin
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HolgerB meinte
Wie soll man da auf 30cm genau die Position halten?
Wie schon geschrieben, hängt sich der GPS-Filter beim Gieren stärker and die wirkliche GPS-Position, anstatt weiter zu filtern.

holger,
du hast sicher recht mit deinen argumenten. aber ganz daneben lieg ich auch nicht.

der kopter weicht beim gieren (und nur beim gieren) vom drehmittelpunkt ab. immer in die gleiche richtung. immer gleich weit.
die ursache hast du ja beschrieben - es wird weniger gefiltert.

ich bin nicht daran interesiert MK schlecht zu machen - im gegenteil, ich bin mit eurem kopter sehr zufrieden.
ziel sollte es aber schon sein, dem interessierten user gehör zu schenken und das mögliche möglich machen.
ich bin überzeugt davon, daß das gierverhalten des MK verbessert werden kann.

die zeit, die wir für fehlersuche in unserer freizeit verbingen um euer produkt laufend zu verbessern sind ja nicht unerheblich.

danke auch an arwinw für sein input !

lg ABH
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doppelpost gelöscht !
« Bearbeitet von ABH am 25.02.2016 21:19. »

Neues Thema Antwort

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