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Gieren bei Panoramaaufnahmen - Kopter läuft aus dem Mittelpunkt

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Ich habe gerade gesucht, aber das Log meines Panofluges in Rüdersdorf (mit der Autobahn) habe ich nicht mehr - schade, das hätte mich echt interessiert :|,

Grüße Stephan
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hallo,

irgendwas läuft bei der pixhawk was das GPS betrifft anders/flüssiger:

video 1:
video 2 ab 2:20

lg ABH
« Bearbeitet von ABH am 25.02.2016 18:03. »
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Zu Beginn der Drehung stand er aber auch nicht, er wanderte auch um geschätzt 2m ;)

Grüße Stephan
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Stephan Lukas meinte
Zu Beginn der Drehung stand er aber auch nicht, er wanderte auch um geschätzt 2m ;)

Indeed. In video 2 from 2mn25s to 2mn36s it is wandering around while turning.
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ABH meinte
hallo,

irgendwas läuft bei der pixhawk was das GPS betrifft anders/flüssiger:

video 1:
video 2 ab 2:20

lg ABH


Lieber ABH. Das sind alles gefakte Videos. Wie Holger ja schon geschrieben hat, geht das nicht besser als beim MK.
HolgerB meinte
Wie schon gesagt:
Die normale GPS-Abweichung liegt bei +-2m.
Wenn wir ein GPS-System hätten, dass auf wenige Zenitimeter genau wäre, könnte man den Kopter genau auf die Koordinate schieben.
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Was soll daran den gefaked sein ?

Ich werde bei Gelegenheit (bei besserem Wetter :D) auch mal ein paar Vids von mir rein stellen, wo man das dann prima sieht ;),

Grüße Stephan
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@ Stephan
Das war wohl ironisch gemeint vom Wauki.... ;)
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So, heute konnte ich den Test bei gutem Wetter und annähernd Windstille wiederholen. Ich finde das Halten der Position bei einfachen Schwenks recht präzise, erst bei der zweiten Runde der stetigen Rotation beginnt der Eiertanz.

https://youtu.be/R5YfVp7N2J0
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hi Yssupotko,

eindrucksvoller test. macht deiner auch einen zusätzlichen versatz in der höhe ?

lg ABH
« Bearbeitet von ABH am 29.02.2016 09:34. »
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Komischerweise ja. Gleich bei der ersten Drehung. Ist mir aber gestern zum ersten Mal aufgefallen.
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Ich habe das Problem auch bei meinem neu aufgebauten Y6. FC 2.2, NC 2.1 mit Firmwares V2.12a, ESC Herkules III, Akkus 2x8Ah 5s, T-Motoren MN4010 KV475, Propeller 1448 (o), 1355 (u), Gewicht 5250g, Schwebestrom 45A.

Ich erinnere mich nicht daran, dass es ebenso gewesen wäre bei meinem früheren Hexa (R. I. P.) …

https://vimeo.com/156861564
https://vimeo.com/156861563

M. E. hat es nichts zu tun mit der inheränten GPS-Ungenauigkeit, da ja das Eiern erst mit dem Gieren beginnt und danach sofort abklingt. Die Gierrate hat auch keinen merklichen Einfluss.

Der Kompass scheint ebenfalls unbeteiligt; ein dritter Versuch mit dem Kompass speziell 10cm oberhalb der ESC montiert zeigt ähnliches Verhalten:
https://vimeo.com/157113345

Es gibt bei diesem Kopter auch genügend Leistungsreserve. Beim rasanten Steigen bleibt er schön stabil.

PS. ich würde auch die .gpx-Dateien publizieren, wenn ich wüsste wie ;-)
Hier die dazugehörigen .gpx-Dateien (danke @Stephan):
{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/uploads/16022600.GPX?m=1456741899 }}
{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/uploads/16022601.GPX?m=1456741903 }}
{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/uploads/16022900.GPX?m=1456753600 }}
« Bearbeitet von agung am 29.02.2016 15:52. »
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Du musst einfach das GPX-file als "Bild" in die Galerie hochladen und hier verlinken ;),

Grüße Stephan
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agung meinte
Ich habe das Problem auch bei meinem neu aufgebauten Y6. FC 2.2, NC 2.1 mit Firmwares V2.12a, ESC Herkules III, Akkus 2x8Ah 5s, T-Motoren MN4010 KV475, Propeller 1448 (o), 1355 (u), Gewicht 5250g, Schwebestrom 45A.
https://vimeo.com/156861564
https://vimeo.com/156861563
...
Es gibt bei diesem Kopter auch genügend Leistungsreserve. Beim rasanten Steigen bleibt er schön stabil.

Your hexa-copter Y6 clearly show the yaw problem.

This type of copter layout can be complicated if gimbal and camera is not placed in centre. Is the mass placed so the copter is in balance?

Have you done ACC calibration?

Thanks for showing that there is no position instability during altitude change.

Just to recap: To ensure a good Position-Hold while yawing, the ACC calibration, compass calibration and centre of gravity must be perfect or at least as good as possible. Also, the frame must be symmetrical.

Feel free to answer auf Deutsch.
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agung meinte
Ich habe das Problem auch bei meinem neu aufgebauten Y6. FC 2.2, NC 2.1 mit Firmwares V2.12a, ESC Herkules III, Akkus 2x8Ah 5s, T-Motoren MN4010 KV475, Propeller 1448 (o), 1355 (u), Gewicht 5250g, Schwebestrom 45A.
Ich erinnere mich nicht daran, dass es ebenso gewesen wäre bei meinem früheren Hexa (R. I. P.) …
https://vimeo.com/156861564
https://vimeo.com/156861563
M. E. hat es nichts zu tun mit der inheränten GPS-Ungenauigkeit, da ja das Eiern erst mit dem Gieren beginnt und danach sofort abklingt. Die Gierrate hat auch keinen merklichen Einfluss.
Der Kompass scheint ebenfalls unbeteiligt; ein dritter Versuch mit dem Kompass speziell 10cm oberhalb der ESC montiert zeigt ähnliches Verhalten:
https://vimeo.com/157113345

hi agung !

super video, danke für den super beitrag ! man sieht hier wiederum sehr gut, wie die MK-software beim gieren aus der koordinate eiert.
ich habe meine mk-kopter im flug acc kalibriert, test mit externen kompass, kein wind, schwerpunkt im zentrum und rahmen absturzfrei/nicht verzogen - das selbe ergebnis !!

lg ABH
« Bearbeitet von ABH am 29.02.2016 13:45. »
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agung meinte
PS. ich würde auch die .gpx-Dateien publizieren, wenn ich wüsste wie ;-)

One way to do it: Use WeTransfer to send the file to your own email address. WeTransfer then send you an email "Thanks for using WeTransfer". In that email copy the "download link" (http://we.tl/...) and paste it in the forum message. The file will be available for download during 1 week.
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Yssupotko meinte
So, heute konnte ich den Test bei gutem Wetter und annähernd Windstille wiederholen. Ich finde das Halten der Position bei einfachen Schwenks recht präzise, erst bei der zweiten Runde der stetigen Rotation beginnt der Eiertanz.
https://youtu.be/R5YfVp7N2J0

Für das Panorama braucht man doch nur einzelne 90°-Drehungen und kein pausenloses Kreiseln.
Und das sieht in dem Video doch ganz passabel aus.

Die Änderung in der Höhe hat vermutlich folgende Ursachen:
a) Licht fällt schräg in den Luftdrucksensor -> das sieht dann ganz genau so aus wie auf dem Video
b) Die Strömungsverhältnisse ändern sich und damit die Druckmessung

Gruss,
Holger
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Foersom meinte
This type of copter layout can be complicated if gimbal and camera is not placed in centre. Is the mass placed so the copter is in balance?

fairly well, and I had made some trials before without the gimbal. Same story.

Foersom meinte
Have you done ACC calibration?

yes

Foersom meinte
Thanks for showing that there is no position instability during altitude change.

Just to recap: To ensure a good Position-Hold while yawing, the ACC calibration, compass calibration and centre of gravity must be perfect or at least as good as possible. Also, the frame must be symmetrical.

yes, all of this seems to be in order here, but alas, the problem persists …
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@holger

1) wenn die fc-orientierung in der config um 45° verschoben ist betrifft das auch die acc-trimmung im flug ?
2) backup-fc bekommt von der acc-trimmung im flug nichts mit ? (fc2.5+fc2.1)

lg ABH
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1.) Die ACC-Trimmung ist bezogen auf den Pfeil der FC.
2.) Nein, das muss auch nicht
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HolgerB meinte
1.) Die ACC-Trimmung ist bezogen auf den Pfeil der FC.


Das bedeutet, die ACC-Kalibrierung im Flug ist nicht verwendbar, wenn man die Orientierung mittels Pfeil verändert hat??
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solutionxxl meinte
HolgerB meinte
1.) Die ACC-Trimmung ist bezogen auf den Pfeil der FC.

Das bedeutet, die ACC-Kalibrierung im Flug ist nicht verwendbar, wenn man die Orientierung mittels Pfeil verändert hat??

nein, die acc-trimmung im flug kann man schon verwenden. sie ist halt um 45° versetzt!

lg ABH
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ABH meinte
solutionxxl meinte
HolgerB meinte
1.) Die ACC-Trimmung ist bezogen auf den Pfeil der FC.

Das bedeutet, die ACC-Kalibrierung im Flug ist nicht verwendbar, wenn man die Orientierung mittels Pfeil verändert hat??

nein, die acc-trimmung im flug kann man schon verwenden. sie ist halt um 45° versetzt!

lg ABH


Erkläre mal!
Wenn ich nach hinten trimme, ist das nicht hinten?
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solutionxxl meinte
...
Wenn ich nach hinten trimme, ist das nicht hinten?


Ich verwende beim Quadro die "gedrehte X Konfiguration", soll heißen, ich habe das normale "plus" Quadro-Setting plus eine Verdrehung der "vorne" Richtung um 45 Grad.

Um das beschriebene Problem zu umgehen, habe ich mir extra ein Setting in "plus" Anordnung ohne Verdrehung der "vorne" Richtung gemacht, das ich nur für die ACC Kalibrierung im Flug verwendet hatte.

Gruß, Armin
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solutionxxl meinte
ABH meinte
nein, die acc-trimmung im flug kann man schon verwenden. sie ist halt um 45° versetzt!

Erkläre mal!
Wenn ich nach hinten trimme, ist das nicht hinten?

wie Holger schreibt, läuft die acc-rimmung immer über den pfeil der fc. wenn man die "vorne Ausrichtung" in der config zb. 45° im urzeigersinn versetzt und nach hinten trimmt, wirkt die trimmung im flug nach hinten links.

lg ABH
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Danke ArminW und ABH

Jetzt habe ich es verstanden.
Also nutzbar!

Gruß
Joachim

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