MikroKopter - Forum » Foto & Video » Gieren bei Panoramaaufnahmen - Kopter läuft aus dem Mittelpunkt

Gieren bei Panoramaaufnahmen - Kopter läuft aus dem Mittelpunkt

Neues Thema Antwort

Seite: « < ... 2 3 4 5 6 7 >

Autor Neuer Beitrag
Mitglied
Registriert seit: Apr 2010
Beiträge: 6729
Ort: München
Darf ich noch mal auf meine Frage zurück kommen,
warum nicht einfach mit einem 3achser Gimbal geflogen wird ?

Wenn es nicht möglich ist,einen akuraten Kreis zu gieren...
Position Hold klappt ja denn!
Mitglied
Registriert seit: Oct 2010
Beiträge: 1482
Ort: Copenhagen, Denmark
I am also seeing this out of PH.

I basically cannot yaw any of my 3 MK's around in a 360 turn without it taking off out on a tangent.
A quick test is to do a tight circle (2-3 meters in diameter). Basically I can do this with a Phantom 4 (with no GPS help) or a cheap Naze32 board, but not with any of my 3 2.5 to 13 kg MK's.

Another test is to fly the MK forward at 20 km/h, and then yaw around, without touching the roll or nick. The MK will perform a turn, and not just yaw around.

So my suspect is this: http://wiki.mikrokopter.de/en/MK-Parameter/Coupling

It specifically says: "A yaw movement couples pitch and roll now. This means that the MikroKopter flies a curve if, for example, you nick and yaw at the same time. This prevents that the MK is getting dizzy after curves. "

So next question is, can I disable the coupling completely? What will happen? Or should just turn down the Yaw pos feedback instead?
Mitglied
Registriert seit: Jun 2011
Beiträge: 339
Ort: zwischen Donau, Isar und Vils
wizprod meinte
Another test is to fly the MK forward at 20 km/h, and then yaw around, without touching the roll or nick. The MK will perform a turn, and not just yaw around.


with activated "Carefree" your copter will perform as you want. During flying forward, you can yaw without changing the flight direction.

Armin
Mitglied
Registriert seit: Nov 2012
Beiträge: 1559
Ort: DE- Nordrhein Westfalen
ArminW meinte
with activated "Carefree" your copter will perform as you want. During flying forward, you can yaw without changing the flight direction.


Das ist eine gute Möglichkeit dynamische Video Aufnahmen zu machen, ohne ein entsprechendes 3achs Gimbal zu haben.
Beispiel:
Gerader Vorbeiflug an einem POI ohne das der POI aus dem Bildzentrum wandert.

Mit aktiviertem Carefree und Nick an einem POI vorbeifliegen, mit Gier ( Yaw ) führt man den Kopter/Objektiv Richtung POI nach und schon entsteht eine sehr dynamische Aufnahme.

Ich halbiere die Stickwerte im MK Toll, so habe ich eine feinere Auflösung ( feinfühligere Kontrolle mit den Sticks, trägere Bewegungen )
« Bearbeitet von mil@n am 11.07.2016 08:59. »
Mitglied
Registriert seit: Nov 2012
Beiträge: 1559
Ort: DE- Nordrhein Westfalen
blosmi meinte
Darf ich noch mal auf meine Frage zurück kommen,
warum nicht einfach mit einem 3achser Gimbal geflogen wird ?

Wenn es nicht möglich ist,einen akuraten Kreis zu gieren...
Position Hold klappt ja denn!


Kopter-Fotografen brauchen wahrscheinlich nur eine einfache Kamerahalterung die deutlich leichter und auch kostengünstiger ist.
Von daher der Wunsch das MK beim gieren stabiler werden würde.

Ich habe es gestern nochmal mehrere Male getestet, der Kopter weicht beim gieren ( 90° ) von der Anfangsposition leicht ab, kommt einen halben-einen Meter auf mich zu, bei 180° versetzt er um einen halben-einen Meter nach rechts, bei 270° halben-einen Meter von mir weg und der Kreis schlißt EXACT mit der Anfangsposition.
Das habe ich mehrere male gemacht und es war immer das gleiche. Er schließt den Kreis/Viereck immer an der Anfangsposition ab.

Mich persönlich stört das überhaupt nicht, aber es wäre schon toll wenn die Fotografen ihre Panos besser machen könnten und man nicht ständig wegen sowas von den DJI-Jüngern vorgeführt werden würde.

@Holger
Vielleicht gibt es doch eine Möglichkeit es zu verbessern.
« Bearbeitet von mil@n am 11.07.2016 10:42. »
Mitglied
Registriert seit: Jun 2013
Beiträge: 1266
Ort: Luxembourg
mil@n meinte
@Holger
Vielleicht gibt es doch eine Möglichkeit es zu verbessern.

I would prefer a firmware update so the micro-copter keeps the known position-hold if the only stick action is yawing or altitude change.

Currently it looks like when you make some manual stick operations, the position-hold is released some movement operations are applied, micro-copter moves and wind pushes on the micro-copter and where ever the micro-copter ends up when you release the sticks is recorded as the new position-hold. This is not good.

For panorama photo we need the micro-copter to hold its fixed position, with only movement being yaw operation to photograph in multiple directions. This yaw operation should not change position.
« Bearbeitet von Foersom am 11.07.2016 10:03. »
Mitglied
Registriert seit: Oct 2010
Beiträge: 1482
Ort: Copenhagen, Denmark
ArminW meinte
wizprod meinte
Another test is to fly the MK forward at 20 km/h, and then yaw around, without touching the roll or nick. The MK will perform a turn, and not just yaw around.


with activated "Carefree" your copter will perform as you want. During flying forward, you can yaw without changing the flight direction.

Armin


Not a fan of Carefree, and I wouldn't have much use of it here. I have no problem flying the platform in the traditional way. I just want a stable Yaw, that doesn't fly-off in a random direction each time I try to yaw around on the spot or in motion in full manual mode. The MK platforms I own are way harder to control than other platforms, that do not have this issue. Of course my MK's weigh more, but yawing the platform should not make it accelerate in any random direction, just drift with the wind.

Actually, you can see an example of the behavior in Holger's own video here (the yaw'ing at the end of the video): https://www.youtube.com/watch?v=Cz0ix7SYHZ8
« Bearbeitet von wizprod am 11.07.2016 16:33. »
Mitglied
Registriert seit: Oct 2010
Beiträge: 1482
Ort: Copenhagen, Denmark
Foersom meinte
mil@n meinte
@Holger
Vielleicht gibt es doch eine Möglichkeit es zu verbessern.

I would prefer a firmware update so the micro-copter keeps the known position-hold if the only stick action is yawing or altitude change.

Currently it looks like when you make some manual stick operations, the position-hold is released some movement operations are applied, micro-copter moves and wind pushes on the micro-copter and where ever the micro-copter ends up when you release the sticks is recorded as the new position-hold. This is not good.

For panorama photo we need the micro-copter to hold its fixed position, with only movement being yaw operation to photograph in multiple directions. This yaw operation should not change position.


Yep! A bit hard to understand why this implementation was chosen.

We know that the given stick movement should translate to a given groundspeed. That information coupled with the GPS position info and and knowledge about wind-direction, which the MK already knows, it should be "easy" use the sticks for positioning, without a jump first.
Mitglied
Registriert seit: Jun 2011
Beiträge: 339
Ort: zwischen Donau, Isar und Vils
Hi wizprod,

wizprod meinte
... I just want a stable Yaw ... in motion in full manual mode ...


sorry, but im my understanding a yaw during motion will force in a curve flying. Without an option like Carefree, this is unavoidable. Maybe I misunderstood you (?)

Of course, yaw on the spot without moving is another topic. I think also, that this could be improved.

Regards, Armin
Mitglied
Registriert seit: Oct 2010
Beiträge: 1482
Ort: Copenhagen, Denmark
ArminW meinte
sorry, but im my understanding a yaw during motion will force in a curve flying. Without an option like Carefree, this is unavoidable. Maybe I misunderstood you (?)


That is exactly my problem, i want the axis' to be independent, just like my cheap naze32 board. I could live with the curved yawing if it didn't just "take-off" out of a tangent while yawing. But it does, and that makes it unpredictable. I don't need a unpredictable 14 kg multirotor, that is just plain and simple dangerous :(
Mitglied
Registriert seit: Nov 2012
Beiträge: 1559
Ort: DE- Nordrhein Westfalen
wizprod meinte
That is exactly my problem, i want the axis' to be independent, just like my cheap naze32 board. I could live with the curved yawing if it didn't just "take-off" out of a tangent while yawing. But it does, and that makes it unpredictable. I don't need a unpredictable 14 kg multirotor, that is just plain and simple dangerous :(

Das ist ist genau mein Problem, ich möchte, dass die Achse unabhängig ist, genau wie bei meinem billigen naze32 Bord.
Ich konnte mit dem gekrümmten Gieren leben, wenn es nicht "take-off" raus aus einer Tangente während des Gierens.
Aber das tut es, und das macht es unberechenbar.
Ich brauche keinen unberechenbaren 14 kg Mikrokopier, dass ist einfach nur gefährlich :(



The curved yaw can not follow a tangent! and why should that be dangerous?

If you know that, that is not possible to yaw when you are passing by close to an wall or other object, otherwise you crash in there.
The same is when yor roll in this situation.

With switched Carefree you can avoid that curved yaw.
The copter will fly a tangent, and you can yaw without leaving this tangent.


Das gekrümmte Gieren kann keiner Tangente folgen! und wieso soll das gefährlich sein?
Wenn Du das weißt darfst Du nicht gieren wenn Du nahe einem Objekt vorbeifliegst, sonst knallst Du da rein.
Das gleiche gilt beim Rollen.

Mit eingeschalteten Carefree kannst Du das gekrümmte Gieren umgehen. Der Kopter fliegt dann eine Tangente und man kann Gieren ohne diese Tangente zu verlassen.
Mitglied
Registriert seit: Jan 2009
Beiträge: 1941
Ort: fuerstenberg
Hallo, da das Thema noch aktuell ist sage ich nochmal was dazu. In #58 habe ich schon mitgeteilt das ich auch diesen Giertanz an
meinem Kopter beobachte. ACC im Flug kalibriert und MK3Mag extern montiert. keinerlei ERRORs im Log. Da habe ich nochmal
nachgedacht. Da mein Kopter immer irgendwie gleich wegdriftet dachte ich das man eventuell dem Problem über die Mixerwerte beikommen könnte. Mein Kopter zog immer nach hinten links weg. Jetzt habe ich die YAW-Mixerwerte der vorderen Motoren auf 57 reduziert und eine Besserung festgestellt. Vielleicht hilft das auch bei anderen Kopteraufbauten.

Grüße,
Clemens
Mitglied
Registriert seit: Jun 2012
Beiträge: 42
Ort: Vigo - Spain
Etwas mehr als ein Jahr und einen halben Tag, dass dies nicht das Thema.
Jemand kann mir sagen, ob das Problem der Gier hat sich mit den neuesten Software-Updates verbessert.

In Spanish:
Hace algo más de año y medio, que no se volvió a hablar sobre el tema principal de este post (problema de yaw).
Alguien me puede decir, si el problema de yaw ha mejorado con las últimas actualizaciones de software.

:shock:
:roll:
Mitglied
Registriert seit: Dec 2010
Beiträge: 750
Ort: ZILLERTAL TIROL
aerorec meinte
Etwas mehr als ein Jahr und einen halben Tag, dass dies nicht das Thema.
Jemand kann mir sagen, ob das Problem der Gier hat sich mit den neuesten Software-Updates verbessert.

In Spanish:
Hace algo más de año y medio, que no se volvió a hablar sobre el tema principal de este post (problema de yaw).
Alguien me puede decir, si el problema de yaw ha mejorado con las últimas actualizaciones de software.

:shock:
:roll:


hallo aerorec !

nein, leider immer noch gleiche problematik:
mein redundanter MK läuft beim gieren um 90° bei aktivierten AH und PH immer einige meter aus dem mittelpunkt !
bei panoramaufnahmen ist das weniger gut, da der kopter aus dem nodalpunkt läuft.
position hold ohne gieren funktioniert perfekt. kein eiern, kein kreisen !

lg ABH
Mitglied
Registriert seit: Jun 2012
Beiträge: 42
Ort: Vigo - Spain
Weh.
H &I sie sollten es bald beheben. Es kann nicht schwierig sein, zu lösen. Das ist wichtig.


In Spanish:
Lastima.
H & I debieran solucionar esto, ya!!!. No puede ser difícil. Es importante
Mitglied
Registriert seit: Nov 2012
Beiträge: 1559
Ort: DE- Nordrhein Westfalen
Si, es importante !!
Mitglied
Registriert seit: Nov 2012
Beiträge: 1559
Ort: DE- Nordrhein Westfalen
ABH meinte
bei panoramaufnahmen ist das weniger gut, da der kopter aus dem nodalpunkt läuft.


Ich habe gar keine Erfahrung mit CopterPanoramen.
Habe aber schon einige Panos auf dem Stativ mit Panoramakopf gemacht.
Es soll beim Stichen ja sehr wichtig sein das der Nodalpunk peinlichst genau eingestellt ist.

Beim Copter stelle ich mir das sehr schwierig vor, da die Kamera ja, je nach Brennweite, hinter dem Drehpunkt wandern müsste.
Mein neuer Copter soll die Cam auf Auslegern tragen, macht sowas bei der Entfernung, beim Stichen Probleme? Wie ist Deine Erfahrung?

Gruß
Milan
« Bearbeitet von mil@n am 09.02.2018 10:28. »
Mitglied
Registriert seit: Feb 2011
Beiträge: 4905
Ort: D-15378 Hennickendorf
Hallo,

also ich habe mit meinem X8 schon etliche Panoramen aufgenommen (www.lukas-modellbau.de). Es gibt dann je nach verwendetem Panoprogramm auch mal kleine Fehler im Bereich des Horizonts, aber ansonsten funktioniert das einfach perfekt. Man ist ja dann eben die maximalen "100m :mrgreen: " hoch und da stört ein "Wegrutschen" um 1...2m eigentlich überhaupt nicht ;)

Viele Grüße und euch ein schönes Wochenende,
Stephan Lukas
Mitglied
Registriert seit: Aug 2014
Beiträge: 168
Ort: Aalen
Hallo,

Der Nodalpunkt lässt sich nur mit einem perfekt eingestellten Panoramakopf mit passender Kamera und Objektiv auf einem Stativ einhalten. Damit lassen sich aber ohne Probleme Kugelpanos auch im Nahbereich ohne größere, bis gar keine, stitching Fehler erstellen.

Beim Kopter sind die Voraussetzungen, sagen wir mal, nicht sehr gut ;-)
Aber dort macht man ja keine Panos im Zentimeter oder Meter Bereich.

Wenn der Kopter „einigermaßen“ in der Luft an seinem Platz bleibt lassen sich sehr gut Panoramen fotografieren. Wenn er dabei ein paar Zentimeter aus der Spur läuft ist es nicht schlimm.
Aber das große „rumgeeiere“ das der Kopter manchmal macht ist sehr schlecht. Damit bleiben Panos immer ein Lotteriespiel, dass man mit mehr oder weniger Arbeit am PC wieder ausgleichen muss. Bei einer schwierigen Struktur kann es sogar unmöglich sein.

Im Moment erstellt man Panos am Besten mit einem Kopter mit Einziehfahrwerk und 3-Achs BL-Gimbal. Dabei kann man den Kopter an Ort und stelle lassen.

Grüße
Thomas
Mitglied
Registriert seit: Nov 2012
Beiträge: 1559
Ort: DE- Nordrhein Westfalen
Danke Stephan, Danke Thomas!
Wäre dann ja jetzt mit Cam-Ctrl gut in MKTT zu implementieren,dann könnte man mit dem yaw Motor winkelgenau die exakten Bild-Auschninte anfahren.

Thomas, wie machst Du das? Auf ungefähr oder gibt es bei AlexMos dafür was?
Mitglied
Registriert seit: Aug 2014
Beiträge: 168
Ort: Aalen
@Milan
bis jetzt leider noch nach der Variante "Kopter dreht sich" ;-)

Ich fliege bei sehr wenig Wind und schau dass ich immer mit sehr wenigen Aufnahmen die Panos erstelle.
Ich wiederhole die Aufnahmen dann ca. dreimal und suche dann am PC die Aufnahmen mit den wenigsten stitching Fehlern raus. Der Rest ist dann leider manchmal die PC-Arbeit.

Ich hoffe deshalb das die Anbindung des neuen Gimbal-Ctrl an den Gremsy Gimbal bald was wird.
In Verbindung mit einem Kopter mit Einziehfahrwerk wäre es wieder eine Investition Wert.

Grüße
Thomas
« Bearbeitet von ThomasS am 09.02.2018 11:56. »
Mitglied
Registriert seit: Dec 2010
Beiträge: 750
Ort: ZILLERTAL TIROL
Hallo,

Der Anlass, warum ich den Thread vor 2 Jahren gestartet habe, war unter anderem auch dieses Video. Ab Minute 2.20 sieht man das Gierverhalten der PIXHAWK - und ich meine, das ist besser als es MK derzeit hinbekommt.
Marco Robustini ist natürlich auch eine Profi was die Pixhawk betrifft - keine Frage.
Ich glaub aber, das Problem bei MK liegt hier im Programmcode (Holger, war nicht böse gemeint - aber alles kann man nicht wissen - oder anders rum - viele Programmierer können vielleicht mehr)

Was die Kugelpanoramen aus der Luft betrifft:
Wie genau an einem Panoramasystem der Nodalpunkt eingestellt werden muss um perfekte Panoramen zu erhalten, lässt sich so berechnen:
Die zulässige Abweichung beträgt 1,5 Millimeter pro Meter Abstand zum Nahpunkt. Entsprechend muss ein parallaktischer Winkel deutlich kleiner als 0,1° sein.
Bei einer Flughöhe von 100m sind es dann maximal 150mm Abweichung - das geht derzeit nicht - zeigt aber auf, warum man bei Panos aus der Luft immer wieder nacharbeiten muss.

Diese Genauigkeit ist derzeit nicht mit einem Kopter in der Luft erreichbar - das wissen wir.
Dennoch sollte die Abweichung möglichst gering sein um annähernd perfekte Panos zu machen.


lg ABH
« Bearbeitet von ABH am 09.02.2018 13:05. »
Mitglied
Registriert seit: Feb 2015
Beiträge: 113
Vielleicht würde es besser mit den Panos klappen, wenn man ein Gimbal benutzt, das sich um die eigene Achse 360 Grad drehen kann. Dann kann der Kopter stehen, wo er ist und muss nicht gieren. Ich selber hatte auch schon mit Stitchingfehlern zu kämpfen.
Mitglied
Registriert seit: Mar 2011
Beiträge: 521
Ort: Nürnberg, Deutschland
Ich habe ein Kopter mit solch einen Gimbal, dieses fordert jedoch wieder andere Themen nach sich:
-eigene Stromversorgung
-eigene Empfaenger
-eigene Stabilisierung

Funktionieren tut es aber. :)
Mitglied
Registriert seit: Nov 2012
Beiträge: 1559
Ort: DE- Nordrhein Westfalen
HolgerB meinte
Wie soll man da auf 30cm genau die Position halten?
Wie schon geschrieben, hängt sich der GPS-Filter beim Gieren stärker and die wirkliche GPS-Position, anstatt weiter zu filtern.


Ich weiß natürlich nicht wirklich warum MK im Vergleich zu anderen in punkto Gierverhalten so schlecht abschneidet, aber kann auch nicht verstehen warum Holger bis jetzt auf die Frage der Gyroposition auf der FC keine Stellungnahme abgegeben hat? siehe #53

Ich denke wenn der MK, PH über längere Zeit halten kann, müßte er auch sauberer Gieren können. Das es geht, zeigt Marco eindrucksvoll in seinem Video!

Holger sagt das der Kalmanfilter mittels Trägheitssensoren die GPS Koordinaten stützt, quasi mehr oder weniger die GPS Abweichungen über-bügelt.
( Ich hoffe das habe ich so richtig verstanden )

HolgerB meinte
Wenn eine Drehung dazu kommt, nimmt der Kalmanfilter die Stützung durch die Trägheitssensoren zurück und stützt sich mehr auf die GPS-Koordinate.


Warum?

Falls es doch an der Einbauposition liegt, könnte man die FC mit einem Adapter oder angepasster Center-Platte so montieren das das Gier-Giro mittig vom Copter ist und die beiden Giro Tiny's auf einer Adapterplatine ( blaue obere Platine, Verbindung zur FC mit Kabel ) mittig darüber.

Ob das mit den beiden Giro-Tiny's wirklich nötig ist bezweifele ich. Eigentlich ist ja der Gier-Giro auf der FC für die Drehung zuständig, und deshalb sollte es reichen wenn die gesamte MK Elektronik so montiert wird das die Z-Achse des Kopters genau durch die Mitte des Gier-Gyros läuft

User image
Hier auf dem Shot ist das ganze für die Verdeutlichung auf einem kleine Quattro mit mini CP. Die CP müsste natürlich größer sein um den Versatz aufnehmen zu können!


Wäre schön wenn Holger oder Ingo was dazu sagen würden! Vielleicht verfolge ich aber auch einen völlig falschen Gedanken!?
Wenn es doch was bringt, würde ich es gerne für die mal ausprobieren! Aber dann müßte der Kalmanfilter angepasst werden
« Bearbeitet von mil@n am 09.02.2018 19:13. »

Neues Thema Antwort

Seite: « < ... 2 3 4 5 6 7 >

MikroKopter - Forum » Foto & Video » Gieren bei Panoramaaufnahmen - Kopter läuft aus dem Mittelpunkt