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Position halten stabilisieren

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Mein MikroKopter braucht beim Position hold etwa 2 m3, um sich zu halten. Meine DJI Pantom 2 kommt mit ca. 40 cm2 aus. Gibt es ein paar schlaue Einstellung, welche die Performance vom Mikrokopter optimieren? Meine Konfiguartion:

FlightCTRL: 2.2
Navi: 2.1
GPS: v3
Firmware 2.12a
« Bearbeitet von Domino am 05.04.2016 09:13. »
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hallo domino,

lies dir mal diesen thread durch.
ich habe schon mal drauf hingeweisen, das andere hersteller das zumindest beim gieren besser im griff haben.

ich würde zuerst mal die magnetwerte testen, zitat aus wiki:

vor dem Start sollte der Magnetwert zwischen 95 und 105 liegen und die Abweichung der Inklination <3° - ansonsten muss man ACC und Kompass neu kalibriern (oder Eisen im Boden)

beim Schweben sollte der Magnetwert zwischen 85 und 115 liegen und die Abweichung der Inklination <5° - ansonsten stören die Kabel

Man kann den MK auch am Boden fest machen und bei laufenden Motoren mal ca. Schwebegas einstellen
Wenn man im Flug kräftig heizt, können die Werte aus den Bereichen laufen. sie müssen sich beim Schweben aber wieder fangen.

vielleicht kannst du auch mal ein video von deinem DJI posten wo man "PH" oder "4 x 90° gieren" sieht ?

lg ABH
« Bearbeitet von ABH am 05.04.2016 08:38. »
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Danke @ABH für die Links. Gieren ist nicht so das Problem. Es ist mehr, dass der Kopter schwankend auf einem Feld von 2x2m und einer Höhe von ca. 50cm herumtanzt (ohne gross zu gieren). Werde aber trotzdem die Kompass-Werte mal checken.
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Hallo Domino,
versuche mal ein paar Meter höher zu gehen. Ich denke dann schwebt er viel ruhiger. Bei einer so geringen Höhe hast du den Bodeneffekt noch enthalten.

Grüße
Thomas
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Domino meinte
Werde aber trotzdem die Kompass-Werte mal checken.

Check also ACC calibration.

Feel free to answer auf Deutsch.
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@ThomasS: Mit 50cm meine ich die Höhenschwankung, nicht die Flughöhe. Effekt tritt auch in 3+ Metern auf.

@ Foersom: ACC sollten gerade kalibriert sein, werde aber trotzdem nochmals kalibrieren, danke.

Frage: Lohnt es sich Eurer Erfahrung nach an den Standard-Werten vonGPS P/I/D/Acc etwas zu ändern? Wenn ja, was sind Eure Erfahrungen?
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In my opinion , the MK's ACC value is very easy to change no matter how accruate calibration you did , #48 is the point of view from Holger B about the ACC ~~
http://forum.mikrokopter.de/topic-post551459.html#post551459

Hope Mikrocopter team can do some improvement about the " Algorithm " !!! This is the only way to solve the major problems what we are talking with on the forum .

By the way , among all the new functions of the MK , the most priority should be the better performance in the SKY .

Thank you
« Bearbeitet von rtllrtll am 06.04.2016 05:21. »
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rtllrtll meinte
Hope Mikrocopter team can do some improvement about the " Algorithm " !!! This is the only way to solve all the problems what we are talking with on the forum .
By the way , among all the new functions of the MK , the most priority should be the better performance in the SKY .

sehr guter beitrag !

lg ABH
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Zitat
Mein MikroKopter braucht beim Position hold etwa 2 m3, um sich zu halten. Meine DJI Pantom 2 kommt mit ca. 40 cm2 aus. Gibt es ein paar schlaue Einstellung, welche die Performance vom Mikrokopter optimieren? Meine Konfiguartion


Dass ein MK so herumwandert, ist nicht der Standard. Mein Okto XL hält die Position in der Regel sehr zuverlässig mit den Standardkonfigurationen. Das hängt natürlich auch von den Windverhältnissen ab. Ein Hin- und Herwandern in der Luft habe ich meist nur, wenn die Sonnensturmaktivität höher ist.

Für einen richtigen Vergleich müsste man zwei Oktos miteinander vergleichen, und nicht Okto und Quadro.
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Hallo,

also ich musste heute einen fast 100m hohen alten Schornstein mit dem Hexa inspizieren, und da bin ganz langsam an allen Seiten gaaanz langsam hoch und wieder runter (6 Flüge). Und er stand die ganze Zeit wie angenagelt ;),

Grüße Stephan
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ABH meinte
vor dem Start sollte der Magnetwert zwischen 95 und 105 liegen und die Abweichung der Inklination <3° - ansonsten muss man ACC und Kompass neu kalibriern (oder Eisen im Boden)

beim Schweben sollte der Magnetwert zwischen 85 und 115 liegen und die Abweichung der Inklination <5° - ansonsten stören die Kabel

lg ABH


Habe den Kompass nun auf einen Ausleger genommen. Denn am Gehäuse machte er noch immer ab und zu einen Error. Am Ausleger funktioniert der Kompass nun, aber die Werte sind wie folgt:

Vor Start: 84
Im Schwebeflug: 200-240
Nach Landung: 89

Was kann ich machen, dass die Werte ins Lot kommen?
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Bin ich der einzige der auch den Schwerpunkt des Kopters mittels akku-position optimiert?

Korrigiert mich bitte wenn ich da einen Denkfehler mache aber ich glaube das hilft für einen stabileren Schwebeflug.
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Domino meinte
Habe den Kompass nun auf einen Ausleger genommen. Denn am Gehäuse machte er noch immer ab und zu einen Error.

Do NOT ignore compass errors! Then you will see strange circular flight and you risk not being able to control the flight and crash.

Domino meinte
Am Ausleger funktioniert der Kompass nun, aber die Werte sind wie folgt:

Vor Start: 84
Im Schwebeflug: 200-240
Nach Landung: 89

Earth magnet field is 200%? That is extremely bad! You should be within 85-115% or preferable closer to 100%. You should calibrate compass.

Domino meinte
Was kann ich machen, dass die Werte ins Lot kommen?

Check the ground where you are flying. Put a classic compass on the ground. Check that it shows north in the expected direction. Moved compass 1 m and check that it shows same direction. Repeat 5 more times. If you see strange other directions it is an indication that there is iron in the ground. This happens typical in urban areas where there are an underground parking, so the ground is actually iron reinforced concrete. If yes find another location to fly from.

calibrate compass.

After calibration hold MikroKopter flat (like flying position) with one hand and turn slowly around in a circle, while you check that earth magnet field and inclination does not change strangely.

Another source of error can be battery or battery cables. Try to keep distance between compass and battery cables.
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Habe nun den Kompass 6cm über dem Gehäuse stehen. Siehe Bild:

User image

Jetzt produziert er zwar keinen Magnet-Error mehr, aber die Werte sind jetzt zwischen 250 und 300. Das wirkt sich offenbar in unruhigem Positionhold aus. Habe auf saftiger Wiese kalibriert, da sollte kein Beton oder Stahl darunter gewesen sein. Analoger Kompass-check zeigte nichts an.

Woran liegt das nur? Kann es sein, dass noch der interne Kompass verwendet wird? Wie finde ich das heraus? Wo sonst könnte ich diesen ***! Kompass hin machen, damit er normale Werte produziert?
« Bearbeitet von Domino am 10.04.2016 17:41. »
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Meiner Meinung nach sitzt der Kompass da schon gut.
Kalibriert du wirklich über die richtigen Achsen?
Frag doch mal bei H&I wie so hohe Kompasswerte zustande kommen können!!!
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Ich denk schon, dass ich richtig kalibriert habe. Gemäss Wiki. Und auch in diesem Kalibrierungsvideo wirds nicht anders gemacht.
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Domino meinte
Ich denk schon, dass ich richtig kalibriert habe. Gemäss Wiki. Und auch in diesem Kalibrierungsvideo wirds nicht anders gemacht.


Dann hole dir Rat bei H&I!!
Vielleicht ist ja was defekt!
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Domino meinte
Habe nun den Kompass 6cm über dem Gehäuse stehen. Siehe Bild:

Compass placement look good.

The GNSS (GPS) antenna is very low, I presume NaviCtrl is placed directly below it. Where is the FlightCtrl placed?

Domino meinte
Jetzt produziert er zwar keinen Magnet-Error mehr, aber die Werte sind jetzt zwischen 250 und 300. Das wirkt sich offenbar in unruhigem Positionhold aus. Habe auf saftiger Wiese kalibriert, da sollte kein Beton oder Stahl darunter gewesen sein. Analoger Kompass-check zeigte nichts an.

Have you checked the GPX logs (use MK-GPX-Tool)? For the MagnetField value do you see a slow increase from 84 to 250 or is it a sudden change?

Do you have a GPX file from a flight that we can see? One where the MagnetField field shows the 250 value?

Domino meinte
Woran liegt das nur? Kann es sein, dass noch der interne Kompass verwendet wird? Wie finde ich das heraus?

If you suspect this, you could disconnect the external compass and use the internal compass on the NaviCtrl V2.1 board. Be careful when you disconnect the Molex connector cable, it is very delicate. You would need to calibrate compass again.

If you use the internal compass, likely the NaviCtrl is placed too close to batteries. If possible add 15 mm or 20 mm spacers to increase distance for the internal compass test.
« Bearbeitet von Foersom am 11.04.2016 10:37. »
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Hallo,

ich hatte mit meinen beiden externen Kompassen nur Probleme...

Ich habe, so wie es Forersom auch schrieb, die Navi sehr hoch gesetzt. Ich habe unter der FC 35mm und zur Navi nochmal 20mm Abstandshalter gesetzt. Es funktioniert so mit dem internen Kompass bei beiden Koptern ganz prima. Auch bei Poweraufstiegen habe ich keinen Magneterror ;)

Grüße Stephan
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Foersom meinte
Compass placement look good.

The GNSS (GPS) antenna is very low, I presume NaviCtrl is placed directly below it. Where is the FlightCtrl placed?


FlightCtrl is placed between the two frame-plates. Power-cables run around FC. they are leading into the arm, because the ESCs are out under the motors.

Foersom meinte
Have you checked the GPX logs (use MK-GPX-Tool)? For the MagnetField value do you see a slow increase from 84 to 250 or is it a sudden change?


The value is never down on 84 anymore. Now it starts at 250. There are no sudden changes.

Foersom meinte
Do you have a GPX file from a flight that we can see? One where the MagnetField field shows the 250 value?


The gpx of todays short flight can be downloaded here: http://downloads.doklab.com/MK/
username: mk
password: yWYvxRKF

Foersom meinte
If you use the internal compass, likely the NaviCtrl is placed too close to batteries. If possible add 15 mm or 20 mm spacers to increase distance for the internal compass test.


Will try that one. The problem then will be that the kopter then will not fit into my backpack anymore. That is the reason I tried to build as compact as possible. To raise the compass on a stick when setting up copter, is a doable solution (though I was hoping on placing he compass somewhere on the housing – which obviously didn't work). So let's see, if raising the gps will bring a change, even though it seems to me like just a compass problem...

[quote=Stephan Lukas]
Eigentlich müsste es doch reichen, wenn nur der Kompass aus den Magnetfeldern genommen wird? Den internen Kompass brauche ich ja nicht, da ich einen externen nutzen kann. Naja, schaue jetzt trotzdem mal, was es bringt, das GPS zu heben.

Habe H&I über shop-kontaktformular eine Anfrage geschickt. Gibt es noch einen besseren Weg, die beiden zu kontaktieren?[/quote=Stephan Lukas]
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Domino meinte
FlightCtrl is placed between the two frame-plates. Power-cables run around FC. they are leading into the arm, because the ESCs are out under the motors.

Do you use MikroKopter BL-Motor-Ctrl V3 or do you use I2C-to-PWM adapter and some other ESCs?

Domino meinte
The value is never down on 84 anymore. Now it starts at 250. There are no sudden changes.
...
The gpx of todays short flight can be downloaded here: http://downloads.doklab.com/MK/

I have downloaded the zip file. There is two GPX log files, the first one is just one single log point. Only the second file (16041101.GPX) is useful. When you load it into MK-GPXTool:

Magnet Field: 99 100 102 % (ok)
Magnet Inclination: 60 62 67 deg

That looks perfect. Where is this 250%?

You were flying for 4 mn., Wattage was max 42 W, I presume you are using other ESCs that does not report power use. Correct?

Domino meinte
So let's see, if raising the gps will bring a change, even though it seems to me like just a compass problem...

It is the NaviCtrl board that need the larger distance to the battery and power cables when you use an internal compass. The internal compass is the diagonal placed chip on the NaviCtrl. But yes, when you increase the space under the NaviCtrl board the GNSS antenna will also be lifted.
« Bearbeitet von Foersom am 11.04.2016 12:02. »
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Hallo Domino,
ich hatte 2014 auch schwere Probleme meinen MK ruhig zu kriegen. Am Ende waren es mehrere Wege, die zu einer Lösung führten. Kannst du hier vielleicht nachvollziehen:
http://forum.mikrokopter.de/topic-46854-2.html
Viel Erfolg!
christian
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I had some trouble with compass too some mounth ago and the problem was buzzer to near to compass......

Greetings
Riccardo
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Foersom meinte
Do you use MikroKopter BL-Motor-Ctrl V3 or do you use I2C-to-PWM adapter and some other ESCs?


I am using Afro-ESC 30A 6s. I decided to try it out with these cheaper ones, as the V2 BL-CTRLs I have are soldered into a octo-board and the new v3 I couldn't afford. Also they don't fit into the housings under the motors. The Afros are working pretty well in my other copters as well.

Foersom meinte
Magnet Field: 99 100 102 % (ok)
Magnet Inclination: 60 62 67 deg

That looks perfect. Where is this 250%?


In the Kopter-Tool it is called "Magnetwerte". Isn't that the value, @ABH was talking about? The value is displayed, when I click onto the Filght-Ctrl-button.

Foersom meinte
Domino meinte
So let's see, if raising the gps will bring a change, even though it seems to me like just a compass problem...

It is the NaviCtrl board that need the larger distance to the battery and power cables when you use an internal compass. The internal compass is the diagonal placed chip on the NaviCtrl. But yes, when you increase the space under the NaviCtrl board the GNSS antenna will also be lifted.


Raising GPS to streched cable level didn't bring any changes. I am reading from your lines, that there isn't any advantage to raise the Navi-board if I use an external compass. I'd have to order new cables for navi-ctrl if I want to use it higher up, so I try to refrain from that.

Is there a way to find out, whether the internal compass is used, or the external one?

@photizo: Vielleicht hat der Gimbal einen Einfluss. Habe ihn zwar so eingestellt, dass ich ihn manuell kalibrieren muss und er nicht zuckt beim stecken des Akkus. Auf Kompasswert sollte das ja auch keinen Einfluss haben, oder?
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Domino meinte
I am using Afro-ESC 30A 6s.

That is fine. When you use PWM, have you calibrated each ESC? I have heard that is necessary.

Domino meinte
In the Kopter-Tool it is called "Magnetwerte". Isn't that the value, @ABH was talking about? The value is displayed, when I click onto the Filght-Ctrl-button.

Magnetwerte is what is called Field (Percent) in the telemetry, some places also called EarthMagnet. If you have no Graupner or Jeti RC transmitter with telemetry you can use the simulated telemetry on the MK Tool scope (main) window. Did you see the MagnetField in the GPX log?

I recommend that you read the whole page about magnet-error. Perhaps it is not the source of your problem, but then we avoid confusing information here.

Take off your propellers, run motor test and see if magnet field changes when motors are running fast.

Domino meinte
Is there a way to find out, whether the internal compass is used, or the external one?

Disconnect the external compass, then you know for sure the internal compass is used.
« Bearbeitet von Foersom am 11.04.2016 18:39. »

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