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Gimbal Alex Mos 32 Bit Encoder

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Fertiges Layout für Encoder AS548A/B
Die Platine hat 18mmØ
Abgriff für SPI, PWM, I2C sind je nach verwendeten Chip möglich.

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Moin Milan,

super Idee, eine für alles. Braucht man nur noch anschrauben. :)

Du bist echt kreativ und hast das Know How.

Motor ist gesten gekommen. Encoder sind unterwegs.
Denke am WE kann ich an der Yaw Achse arbeiten.

Gruß Tom
« Bearbeitet von Tom60 am 03.08.2016 07:03. »
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Hi Tom,
Danke für Dein Lob, aber... Google weiß fast alles und meine Kreativität besteht darin dieses riesige Gehirn mit meinem
Kurzeit-Gedächtniss zu vernetzen. :mrgreen:

Ich bin immer noch am Verkabeln, habe mir einen Slipring auf der GegenlagerSeite der Schaukel eingebaut und das war echt ´tricky´.

Ich möchte mit der Cam im Flug die NickAchse komplett frei drehen lassen.
Hab mal so ein Video gesehen, das war echt toll. ( na ja, für Techis )

KlausP meinte
Bei der Vielzahl von angebotenen Brushless Motoren für Gimbal´s, liegt meiner Auffassung nach die Herausforderung darin, für jeden Motor eine passende Befestigungsplatte zu fertigen.


Da hat KlausPumuc wohl Recht, das ist wohl das größte Problem, aber es gibt auch Möglichkeiten die Platine nicht am Motor zu befestigen.
Mann kann diese auch am Gimbal, Schaukel oder Rahmen anbringen ( Fotos kommen noch )

Aber auch AluDrehteile zu machen sollte auch nicht so aufwendig sein.

Gruß Milan
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In die Platine kommen noch zus. Löcher rein um auch die Lochkreise 16 und 19 mm zu ermöglichen.
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Hi Milan,

komplett frei drehen bedeutet das CamCtrl, HDMI und AlexMos Sensor über den Slipring laufen. Richtig?
Oh Mann, viel Spaß beim Kabeln. Das wird ja ein Kunstwerk. :mrgreen:

Klar, die Kunst besteht darin die Encoder an die Motoren zu bekommen.
Du hast die Magneten ja in die Hohlwelle verbaut.
Wenn keine Hohlwelle vorhanden ist, dann kann man die Magneten auch mit Plus 300 auf den Wellenstummel hinter dem Lager kleben.
Hier ist ja keine Last drauf.

Ich hatte jetzt keine Lust eine längere Welle für den YAW Motor zu drehen. Ich habe jetzt eine kleine 3mm Flachkopfschraube auf den Wellenstummel geklebt. Ich brauche ja einen Anschluß für die MA3 Encoder. Morgen verbaue ich den Encoder in die Dämpfungsplatte.
Ich hoffe das ich am WE fertig bin.

Gruß Tom
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Morgen,
jain, Bildsignale gehen aber nicht darüber!

Ich mache die Cam_Ctrl_multi direkt auf die Schaukel, da wird auch ein Nano Stinger Sender platziert, der mit einem mini Servo eingeklappt wird wenn die Schaukel rotieren soll.

Es ist ein Versuch!, - die Herman Antenne hat schon einen festen Carbon Mast bekommen damit diese keine Eigenschwingungen macht wenn die Schaukel ausregelt/ausgleicht.
Außerdem habe ich bei der Antenne die Dekokugel gegen einen Tisch-Tennisball getauscht ( Gewichtsreduzierung )
Mache nachher mal ein Foto davon.

Ansonsten nehme ich die Original Stabantenne dafür.

Ich möchte ja nur die Möglichkeit haben das halt mal ab und zu machen zu können.

Der HD Sender wird am Copter montiert, da muß dann eh ein Kabel zur Cam hin und dann ist nix mit Rotation.
Ich werde trotzdem mal versuchsweise das HD Signal über den Slipring leiten, vielleicht funzt es ja ohne Störungen. :?


Hier mal ein Foto von dem Encoder in der Motorplatte versenkt. Bei montiertem Motor ist der Abstand zwischen Magnet und Sensor 0,5mm
W i c t i g !
Nur nicht Magnetische Schrauben zur Befestigung des Sensors verwenden ( hier mit V4A )


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Hi Milan,

na den hast du ja schön reingefrickelt. Mach noch was Schutzlack drauf. CFK leitet ja prima.

Ich bin auch weiter gekommen. Yaw Achse am Gimbal verbaut. Schöner 18N24P Motor von HL.
Encoder sitzt jetzt in der Dämpfungsplatte.
Morgen geht es ans Kabeln und Programmieren. Ich bin mal gespannt wie sich diese Achse dann verhält.
Ich denke der Encoder macht den Kompaß überflüssig. Wait and see.

Werde das Ding dann mal unter den Hexa schrauben. Wenn Wetter geht er am WE rauf.

Gruß Tom
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Das nächste mal werde ich die Motor-Platte vor dem einkleben fräsen :oops:

Hier die pics von dem Klappsender auf der Kameraschaukel

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Magnetachse am Slipring

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Oh Mann was für ein Slipring :mrgreen:

Die Sender via Servo zu schwenken habe ich vor Jahren mal beim XL gemacht.
Dadurch wird die Abschattung urch das Gimbal verhindert.

Sooo, die dritte Achse läuft nun auch. Habe ein wenig gebraucht.
Der Yaw MA3 Encoder wird an Eingang RC Pitch angeschlossen.
Somit ist eine Steuerung des Pitch über diesen Eingang nicht mehr möglich.
Hier muß nun in den RC Einstellungen ein wenig gefrickelt werden.
Verbleibende Eingänge RC Roll und RC Yaw.
Das Pitchkabel vom Empfänger bzw. FC wird nun an einen dieser Eingänge gesteckt.
Nun habe ich festgestellt das bei meiner Tiny Platine der YAW Eingang nicht funktioniert.
Also in den Roll Eingang gesteckt.
Im Tool muß nun noch Die Pitchverstellung auf den Rolleingang programmiert werden.
Jetzt läuft die Steuerung einwandfrei.
Die YAW und Roll Achse kann nun nicht mehr per RC angesteuert werden.
Ist aber auch nicht mehr nötig.
Das Gimbal wird nun mit der Hand und Libelle gerade ausgerichtet. Motoren auf Off. Im Tool unter Encoder einfach nur den Button
Kalibrieren drücken. Damit steht das Gimbal nach dem Einschalten gerade und brauch nicht mehr korrigiert werden.
Die Yaw Achse habe ich auf 30 Grad begrenzt. Bei schnellen Kurven bleibt es also bei 30 Grad stehen und fährt anschließend langsam mit Follow wieder in die Nulllage.
Soweit so gut.
Schaun wir mal wie es im Flug aussicht.

Gruß Tom
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Tom60 meinte
Die YAW und Roll Achse kann nun nicht mehr per RC angesteuert werden.
Ist aber auch nicht mehr nötig.

Gruß Tom


Ist natürlich im Team ein Nachteil wenn der Camoperator die Yaw nicht steuern kann!

Abhilfe wäre:
Man verzichtet auf den Yaw Encoder und überlässt dem Kompass die Ausrichtung der Yaw Achse.
Man schließt den Yaw Encoder über I2c an.
Man benutzt einen analogen Encoder und schliesst den an A3 an.

Oder man nimmt das BaseCam Extended Board.

Tom Du als erfahrenen Gimbal-Encoder-Frickler stimmst Du mir zu oder hab ich mist erzählt?


Ich freue mich total auf die neuen Videos und hoffe das alles so funzt wie ich es mir vorstelle.

Habe gerade ein von solutionxxl empfohlenes Video gesehen.
Bis auf die zu schnellen Schwenks ist es echt ganz gut.
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Moin,

nein das ist richtig. Um alle Achsen steuern zu können muß auf der Yaw Achse ein Encoder rein der nicht über PWM läuft.
Hier bei dem kleinen Gimbal ist mit das egal.
Ich bin froh das es so schön läuft und diese blöde Abstimmerei nun nicht mehr so zeitaufwändig ist.
Dadurch kommen auch Nichthardcorefrickler wie wir schnell zu guten Bildern.

Jetzt geht es wieder an die Dämpfung. Ist jetzt einen Magazindämpfung drin. Da kann ich nachlegen.

Hier habe ich noch einen Frage. Der Multiport dient ja auch zum laden der Cam.
Besteht hier einen Möglichkeit das über die Cam CTRL zu tun. Ich sehe da nichts.

Danach geht es an das dicke Gimbal. Da werde ich das ändern.

Gruß Tom
« Bearbeitet von Tom60 am 06.08.2016 11:28. »
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Und da soll der Plunder mal drunter.

Letzter Versuch ein Bild hochzuladen. Hoffe das klappt. :)

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Gruß Tom
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Tom60 meinte
Und da soll der Plunder mal drunter.

Letzter Versuch ein Bild hochzuladen. Hoffe das klappt. :)

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Gruß Tom


Respekt!! Ein Bild ist sichtbar!! ;)
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Na ja, vergrößern geht nicht.
Ich weiß nicht was ich da auswählen muß. Sorry.
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so einen geilen Copter muß man vergrössern können um die tollen Details zu sehen! :mrgreen:
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Ich kenne die MK-Phyton ja schon, aber hier mal ganz offiziell RESPEKT!
« Bearbeitet von mil@n am 07.08.2016 09:22. »
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Ganz einfach:
Das hochgeladene Bild in der Vorschau doppelklicken
Das vergrösserte Bild wird angezeigt.

Dan auf
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und jetzt unter Link zu Originalgröße entweder mit Mini-Vorschaubild oder mit Vorschaubild anklicken und den Link kopieren

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Dann den Link in Deine Antwort im Forum einfügen,- feddisch!


Bilder sagen mehr als Worte!!
Ein Forum wird durch Bilder erst attraktiv oder anders ausgedrückt: wenn ich den Copter von Tom sehe weiß ich sofort was Sache ist.

Und bei dem Copter, bekomme ich Lust auf Basteln!! Schöner Copter!!
« Bearbeitet von mil@n am 07.08.2016 09:30. »
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Hi Milan,

danke für die Anleitung. :)

Vielen Dank für die Blumen. Ich habe ihn mit der FC 3,0 und vier Single BLS 3.0 versehen Kompass Extern da noch das alte GPS 1.1 drauf ist.
Das lag noch in der Grabbelkiste. Flog auf Anhieb klasse. Schwebestrom 12 A.

Heute mußte der alte zuverlässige Hexa XL noch mal ran. Best ever.

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Test dritte Achse. Läuft prima. Die Gierbewegungen des Kopters werden ausgeglichen und in Kurven fährt das Follow Me genau die geproggten 30 Grad und schwenkt dann zurück. Sieht sehr harmonisch aus.

Was noch bleibt ist nun die perfekte Dämpfung. Bei der Python kann ich ja keine mit Gegenpotential brauchen da der Akku hinten sitzt.

Die Python habe ich heute Just for Fun geflogen.....weil das Ding einfach Spaß macht. :mrgreen: :mrgreen:

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Gruß Tom
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Klasse Projekt !
Chapeau!

Gruß Andi
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Andi: Vielen Dank :)

Milan: Hey ich habe das Bild gefunden mit dem schenkbaren Videosender.

Anno 2011: Hier noch mit Ur Hexa und AV100 Servogimbal.
Wenn ich das so sehe....wir sind schon weiter gekommen. :)

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Gruß Tom
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Hallo,

weiter geht es. Das bewährte Big Gimbal für die Sony 730 soll nun auch Encoder bekommen, um die Leistung zu verbessern.
Hier sollen nun AS5048 AB Encoder verbaut werden und das so einfach wie möglich.
Vielleicht hat einer Lust sein bestehendes Gimbal zu pimpen ohne gleich ein neues kaufen zu müssen.

Pitchachse: Da haben wir ja die Kugelgelagerte Gegenachse der Wippe. Die Schraube ersetzen wir durch eine VA Flachkopfschraube.
Kopf und Magnet anschleifen und mit 5Min. Epoxy mittig verkleben. Auf die Encderplatine verkleben wir nun eine Halteplatte im Winkel von 90 Grad.
Das Ganze dann einfach mit dem Rigger verschrauben. Für den Lüftspalt einfach Papierstreifen zwischen legen.
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Roll-Yaw Achse. Hier haben wir das Problem das die Motoren meist am Rigger verschraubt sind.
Die Welle muß also verlängert und durchgeführt werden.Einfache Lösung für dieses Problem.
Man nimmt ein Röhrchen mit Innenmaß des Wellendurchmessers und klebt ihn auf den Wellenstummel bis zum Sprengring.

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Motor wieder montieren und Magnet aufkleben.

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Encoderplatine wieder mit 90 Grad Halteplatte montieren und fertig.

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Nun die Strippen ziehen. 5 Volt Stromversorgung vom Alex Board. Signalleitung an PWM FC Roll und FC Pitch.
Die Yaw Leitung muß an RC Yaw und nicht wie angegeben an RC Pitch.
ACHTUNG! Encoderleitungen ein wenig weg von den Motorkabeln sonst gibt es Störungen
Im Tool Encoder auswählen, Nulllage kalibrieren und PID einstellen.
Hier machen sich die Encoder deutlich bemerkbar. Die P Werte können verdoppelt bis verdreifacht werden bis das Gimbal zu schwingen beginnt.
Die Winkeldiffeenz liegt nun deutlich unter 1Grad. Das war vorher kaum möglich.
Zum Einstellen der Yaw Achse den Follow Mode deaktivieren um die Winkeldifferenz im Tool zu erkennen.
Kompaß wieder aktiviert und fertig das Ding. Läuft wie die Sau. :)
Wer einen 3D Drucker hat kann sich Halter und Gehäuse drucken.
Das war nun die einfache Version für jedermann. Egal...nicht schön aber läuft.

Soviel aus der Frickelecke.


LG Tom
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Die universal BS5048a/b ist hier.

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Habe noch mal die "The Worldwide smallest Encoder PCB ever" :mrgreen: gebastelt und bestellt.
Die ist nur für BS5048B gedacht und kann über I2c und PWM angeschlossen werden.
Kommt in schwarz, 0,8mm Stärke und ist 12X17mm klein.
Und wiegt NIX!! :mrgreen:

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« Bearbeitet von mil@n am 26.08.2016 08:53. »
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Hi Milan,
sieht alles sehr schön und kompakt aus. Sogar Kabelführung drin.
Sieh zu das du von den Motorkabeln ein wenig weg bleibst. Sie verursachen Störungen.
Kannst du leicht im Menupunkt Debug fetsstellen. Hier werden die Fehler jedes einzelnen Encoders angezeigt.
Bei mir steht jetzt eine Null. Alles sehr schön stabil. Befasse mich jetzt mal mit der Steuerbarkeit des Gimbals.
Hier muß ich noch nachlegen.

LG Tom
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Meine Frau hatte 3 Wochen Urlaub und was soll ich sagen, -wir haben ohne Ankündigung unsere Einfahrt und den Zaun gemacht.

Da machte nix! zumindest nich am Gimbal. :mrgreen:
Naja bin wenigstens schön braun!
Diese Woche gehts weiter.

Störungen? Ok, dann muss ich wahrscheinlich meine Kabelführung ändern.
Ich versuche mal das PWM Signal mit einer abgeschirmten Leitung zu verbinden.
Versuch macht kluch.

Ja das mit der RC Ansteuerung ist noch zu lösen.
Wäre schon schön wenn die Yaw Achse auch zu steuern wäre.
Wie genau hast Du das mit dem umfrikeln von dem Roll auf Pich gemacht.
Mit "Tool" meinst Du aber nicht das MK-Tool oder?

Gruß
Milan
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Hi Milan,

jaaaa, kenne ich. :) Hoffe du hast dir Mühe gegeben. :) :)

Ich habe das Board von Flyduino verbaut mit 2. Onboard IMU.
Die kannst du abschalten. Wird nicht mehr gebraucht.
Das Board besitzt ja keine Eingänge für die Encoder. Also hat Alex hier umgeproggt.
Die Neue die in Produktion ist hat solche Eingänge.

Der Rollencoder kommt an den Eingang FC Roll PWM, Pitch an FC Pitch PWM.
Der Yaw Encoder wird nun an den Eingang RC Pitch angeschlossen.
Es verbleiben nun die Eingänge RC Roll und RC Yaw.

Diese Eingänge werden nun mit der FC verbunden.

Im Basecam Tool unter RC legst du nun z.B. die Pitchfunktion auf RC Yaw. Nun kannst du den Pitch prima steuern.
Bliebe also noch RC Roll übrig. Den könnte man zum drehen um die Yaw Achse nutzen. Und genau hier liegt mein Problem.
Softwareseitig von Basecam kommt hier kein Signal. Scheint ein Bug zu sein.
Ich habe hier schon alles probiert um den Kanal ans laufen zu bringen. Klappt nicht.

Muß da mal ins Basecam Forum gehen. Vielleicht haben andere das gleiche Problem.

LG Tom
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Hey Tom,
Selbstverständlich habe ich mir Mühe gegeben!
Ich weiß nur nicht ob das was genutzt hat. :mrgreen:

Ich habe auch das Board von Paul, ( das normale 50x50 )
Mal sehen ob da der besagte RC Kanal offen ist.
Wieso wird das onboard IMU nicht mehr gebraucht?

Das nächste Board wird das neue von Basecam sein.
Da brauchst nicht frickeln!

Gestern ist das Hühnerfutter angekommen ( 0603, wenn dir so ein Floh vom Tisch springt findest den nie wieder )
Werde heute mal ein paar Platinchen löten.

Ich habe für meine Gopro3 seit einer Woche das Tarot 3Dlll Metall im gebrauch.
Also das teil ist allemal das geld wert! kann ich nur empfehlen.
Allerdings gibt es ein Problem das Teil mit der FC anzusteuern.
Im Tarot Tool sind zwar die Kanäle wählbar aber bei mir funzt die Ansteuerung nur mit Kanal 1 u. 2 und die sind ja im MK fest vergeben.
Ich werde es schon noch hin bekommen.
Hier mal ein langweiliges Filmchen ohne RC Kontrolle

Gruß
Milan

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