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Fragen zu Parametern

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Nabend

Ich habe da ein paar Fragen zu Parametern, vielleicht kann mit da jemand was dazu sagen?

- Drehratenbegrenzung
Zusätzliche Begrenzung der Drehrate. Mit dieser Option wird die Kennlinie des Gyros an den Enden angehoben.
Dies verhindert schnelle Manöver, da ab einer bestimmten Drehrate stärker gegengeregelt wird. Betrifft nur Nick und Roll. (Nur für Anfänger interessant)

Wie wirkt sich das genau aus, hat das mal jemand probiert?

- GPS Winkel Limit
Begrenzt die maximalen Steuereinflüsse des GPS. Ein Wert von 100 entspricht in etwa einer maximalen Schräglage von 20°.
Ist der Wert zu klein, kann es sein, dass der MK nicht gegen den Wind ankommt und abdriftet.
Ist der Wert zu groß, wird der Anflug auf das Ziel ggf. zu schnell erfolgen.

Standart ist 140, welchem Winkel entspricht dies?
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a.)

Ist wirklich nur für Anfänger... Damit nicht unkontrolliert von einer Maximalen in die andere Maximale ruckartig hin und her geschaukelt wird...

b.)

20°/100*140 = 28°

Vollauschlag:

20°/100*250 = 50°

LG Walter
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Vielen Dank.
Verstehe ich das richtig: bei der Standart Einstellung von 140 neigt sich der Kopter in Nick und Roll max. +-28 Grad?
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Um bis zu 28°
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Das ist für mich irgendwie das selbe, oder sehe ich das falsch?
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Also, damit der Kopter den nächsten WP anfliegen kann, muß er sich neigen.
Dies versucht er nun, indem er sich neigt und über die Neigung dann erfährt, das er in die Richtung fliegt.
Dabei neigt er sich erst stärker, bis er Fahrt aufgenommen hat. Beschleunigt also aus der Ruhe.
Wenn er dann sich der Reisegeschwindigkeit nähert, neigt er sich weniger, bis er die Reisegeschwindigkeit erreicht hat.

Diese Prozedur ist ähnlich einer aus der Ruhe beschleunigende Achse einer Fräse ;) Die Beschleunigt auch nur mit der eingestellten Beschleunigung bis er die eingestellte Verfahrgeschwindigkeit erreicht hat.

LG Walter
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Vielen Dank, ich denke das ist soweit klar, oder eben auch nicht.
Wieso: ich habe eben einen kleinen Testflug gemacht und nach meinem Verständniss hat der Kopter was anderes gemacht.
Bei eingeschalteter Höhenregelung und eingeschaltetem GPS habe ich den Roll-Stick der Fernbedienung auf Vollanschlag bewegt.
Bei den Standarteinstellungen sollte sich der Kopter nun doch bis zu ca 28 Grad zur Seite neigen um zu beschleunigen, und wenn ich zum Abbremsen den Stick in die andere Endlage bewege
ebenso das selbe in die andere Richtung. Nun war es auf den ersten Blick optisch so das sich der Kopter mehr neigt und das Logfile bestätigt das: etwas mehr als 50 Grad Neigung.

Bei eingeschalteter Drehratenbegrenzung und Reduzierung des Wertes des GPS-Winkel-Faktors auf 100 gab es optisch wie auch im Log keinen Unterschied.

Mache ich was falsch oder habe ich einen Denkfehler?
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Denkfehler...
Denn es heisst: GPS Winkel Limit

Diesen rufst du nicht bei Stickbewegungen auf bei dir an der Funke, wenn du den Kopter zu einer nächsten Position per Fernsteuerung verschiebst, sondern dieser 'GPS Winkel Limit'
tritt in Erscheinung bei WP-Flügen.

Also der Wert beeinflusst 'nur' den automatischen Flug...

Edit: auch bei PositionHold wirkt dieser Winkel, der den Kopter gegen den Wind mit einer maximalen Neigung kämpfen lässt um die Position zu halten...
« Bearbeitet von roerich_64 am 10.02.2017 18:51. »
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Gut, danke werde ich morgen testen.
Und was ist mit dieser Drehratenbegrenzug, hat die auch keinen Einfluss auf den manuellen GPS-Flug?

Gibt es überhaupt eine Möglichkeit den manuellen GPS-Flug zu limitieren / einzustellen?
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Holla,
hmm, ist es dir angenehm, wenn ich weiter aushole?
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Von mir aus gerne, nur will ich dich nicht von der Fräsmaschine abhalten und ich kann nicht garantieren das ich dann auch alles verstehe.
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:lol: :lol:

Macht nichts... Ich helfe gerne ;)

Nun http://wiki.mikrokopter.de/MK-Parameter/Gyro
zeigt, die 'Drehratenbegrenzung' hat nichts mit dem GPS zu tun, sondern 'nur' in erster Linie etwas mit dem manuellen Flug ohne GPS/NAVI...

http://wiki.mikrokopter.de/MK-Parameter/Navi-Ctrl
und
http://wiki.mikrokopter.de/MK-Parameter/Navi-Ctrl%202
enthalten die Schrauben, die den 'GPS-Flug' betreffen...

Aber halt...
Was stört dich denn jetzt genau beim 'GPS-Flug'?
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Gut, das mit dem Winkel-Limit im WP-Flug funktioniert im Prinzip.
Was die Geschichte für auswirkungen auf die effektive Flugbahn hat muss ich noch am Einsatzkopter überprüffen.

Was mich am GPS-Flug bzw WP-Flug stöhrt, eigentlich nichts.
Mir geht es im wesentlichen darum den WP-Flug unter gewissen voraussetzungen zu "optimieren".

Normalerweise fliege ich mit 5 bis 7 m/s ein Raster ab und habe dabei bei den Wendepunkten eine Wartezeit von 1 sec.
Nun gibt es Piloten denen ist das zu langsam bzw zeitaufwändig und die fliegen ohne Wartezeit. Der Kopter "knallt" entsprechend um die Ecken.
Das sieht teilweise "schlimmer" aus als es im Log-File erscheint. Nun gabe es dabei ein paar Probleme. Ob das wirklich damit zusammenhängt kann
ich nicht sagen. Aber ich suche nach Möglichkeiten den WP-Flug zu limitieren um den Kopter zu schonen und mögliche Probleme zu vermeiden.
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Hmm,

hast du schon mal über die Funktion 'Auslösen je X-Meter' nachgedacht?
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Ich mache nix anderes, oder wieso meinst du?
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Ahh, jetzt verstehe ich...
Hmm, hast du schon mal mit dem Fangradius an den Wegpunkten gespielt?
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Ja, aber ist schon eine Weile her und in anderem Zusammenhang und immer mit 1 sec Wartezeit.
Resulat damals war das alles klein als 5 Meter zu Problemen führt. Grösser als 10 Meter habe ich nie probiert
da ich davon ausgehe das die Präxision zu stark abnimt.
Was soll es deiner Meinung nach bringen?
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Also dich stört doch das abrupte Wendemanöver.

Dann würde ich eher mit dem GPS-P und dem GPS-I Anteil und deren Limits spielen. Der Vergleich im WIKI mit dem Gummiband erklärt das Verhalten beim Erreichen und Halten des WP ganz gut, finde ich.
Ich habe diese Werte auch verändert, damit der Kopter nicht so abrupt rumhampelt und schön weich den WP anfliegt und schön weich zum nächsten fliegt.
Man schaut nicht mehr so erschrocken gegen den Himmel, was der Kopter da oben macht ;-)

Allerdings bei stärkerem Wind braucht der Kopter etwas länger um zu entscheiden, das er jetzt mal ein bisschen mehr Neigung einnehmen muß.

Edit:
Verwirrend ist vielleicht der Ausdruck 'GPS-Stick'. Dieser GPS-Stick ist analog zu den Sticks auf der Funke zu betrachten.
Allerdings kommen die Stickbewegungen nicht von der manuellen Bewegung der Sticks auf der Funke, sonder aus den automatischen Steuerbefehlen der GPS-Funktion. ;-)

Wenn man jetzt diese Analogie zum Verständnis der GPS-Sticks heranzieht, wird das Verständnis zu dem Verhalten des GPS-Sticks besser...
« Bearbeitet von roerich_64 am 12.02.2017 11:03. »
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roerich_64 meinte
Dann würde ich eher mit dem GPS-P und dem GPS-I Anteil und deren Limits spielen. Der Vergleich im WIKI mit dem Gummiband erklärt das Verhalten beim Erreichen und Halten des WP ganz gut, finde ich.
Ich habe diese Werte auch verändert, damit der Kopter nicht so abrupt rumhampelt und schön weich den WP anfliegt und schön weich zum nächsten fliegt.


Nur um sicher zu gehen das wir vom selben reden, du hast so das Flugverhalten im WP-Flug angepasste das der Kopter ohne Haltezeit an den Wegpunkten mit einer Geschwindikeit von ca 5 bis 7 m/s weicher um 90 Grad Ecken fliegt?

roerich_64 meinte
Allerdings bei stärkerem Wind braucht der Kopter etwas länger um zu entscheiden, das er jetzt mal ein bisschen mehr Neigung einnehmen muß.


Kanst du dieses "etwas" in einer gänigen Zeiteinheit ausdrücken?
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Karakara meinte
roerich_64 meinte
Dann würde ich eher mit dem GPS-P und dem GPS-I Anteil und deren Limits spielen. Der Vergleich im WIKI mit dem Gummiband erklärt das Verhalten beim Erreichen und Halten des WP ganz gut, finde ich.
Ich habe diese Werte auch verändert, damit der Kopter nicht so abrupt rumhampelt und schön weich den WP anfliegt und schön weich zum nächsten fliegt.


Nur um sicher zu gehen das wir vom selben reden, du hast so das Flugverhalten im WP-Flug angepasste das der Kopter ohne Haltezeit an den Wegpunkten mit einer Geschwindikeit von ca 5 bis 7 m/s weicher um 90 Grad Ecken fliegt?

roerich_64 meinte
Allerdings bei stärkerem Wind braucht der Kopter etwas länger um zu entscheiden, das er jetzt mal ein bisschen mehr Neigung einnehmen muß.


Kanst du dieses "etwas" in einer gänigen Zeiteinheit ausdrücken?


a.) Ja. Weil das 'Gummiband' dann nicht so stark zieht und dadurch die genaue GPS-Position nicht so genau angeflogen wird. Fangradius dabei etwa 2-5m. Einlogzeit 0s. So erreicht man doch eine ziemlich genauen Anflug auf den WP. Dabei wird der WP überflogen. Der Kopter schwebt also über den WP hinweg. Bei diesem über den WP hinwegschweben wird dann automatisch die Kamera ausgelöst und innerhalb des Fangradiusses fotografiert. Das geht so schnell, das der Kopter quasi nicht in seinem ruhigen dahinschweben gestört wird aber trotzdem ohne Halt zum nächsten WP fliegt ;-)
Gut, das 'Gummiband' zieht natürlich je weiter der Kopter vom nächsten WP entfernt ist stärker, aber dieses Ziehen kann durch die 'Reibung' abgeschwächt werden...
Somit nimmt der Kopter schön weich den Flug zum nächsten WP auf.

b.) geschätzt 0,5s - 1s. Klingt lange, aber im Flug nicht zu erkennen, wenn das GPS-Verhalten durch GPS-P und GPS-I angepasst ist. ;-)


Edit:
Tja, jetzt komms. Der Fangradius bestimmt bei diesen eingestellten Kopter die Genauigkeit...
d.h: bei starkem Wind den Fangradius erhöhen ;-)

Nochwas:
Bei so einem Kopter mit einem Fangradius von 1m weicht der Ist-WP tatsächlich vom Soll-WP innerhalb von einem Meter ab und fliegt ganz smooth um die Ecke ;-)
Warum? Weil der Kopter am WP nicht anhält, also langsam über den WP hinwegfliegt. Der Fangradius sorgt jetzt dafür, das das Foto geschossen wird... also dafür sorgen, das die Kamera sehr schnell fokussiert und das Foto schießt. Mindesten 1/250s ;-)
« Bearbeitet von roerich_64 am 12.02.2017 13:33. »
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Danke, soweit so klar oder unklar.
Grundsätzlich habe ich zu wenig Ahnung von P und I das ich da wüsste in welche Richtung ich wie viel schrauben müsste.
Aber ich bin mir auch noch nicht so sicher ob das für mich den gewünschten effekt gibt. Du schreibst das der Kopter "langsam über den Wegpunkt hinwegfliegt".
Was ist für dich langsam und wie weit fliegt er zu weit? Bei mir ist es ja so das eben nicht am Wegpunkt ausgelöst wird sondern alle X Meter und es gibt auch kein Foto, Stichwort Maiszünsler.
Das bedeutet die Felder müssen sehr genau abgeflogen werden und ein überschiessen am Wegpunkt ist eigentlich nicht erwünscht.
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Hier mal ein Overlay von mit dieser Art geschossene Fotos:

User image

LG
Walter
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Tja, dir bleibt nichts anderes übrig, als das du dich in diese Schrauben einarbeitest oder dir Rat bei einem Kollegen holst. Wo ist denn dein Standort?

Die eingestellte automatische Auslösung am Soll-WP zum Ist-WP funktioniert überraschend genau. S.o.
Die Fotos sind in 100m Höhe geschossen. Mit stetiger nördlicher Ausrichtung.

In deinem Fall musst du so oder so sehr nahe am Boden fliegen, weil sonst die 'Streuung' zu unkontrolliert sein würde...
2. Edit: Denke mal über den neuen Laser-Höhensensor nach. Damit kannst du dann das Profil der Topografie ausgleichen...

1. Edit:
Der Überflug über den WP auf dieser Art ist auf jeden Fall ruhiger und genauer, als das Auslösen aller X-Meter, weil die X-Meter-Auslösung ja in voller Fahrt geschieht. ;)
« Bearbeitet von roerich_64 am 12.02.2017 14:20. »
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Habe vor einiger Zeit mal auf diese Art soll-WP's mit ist-WP's aufgezeichnet und verglichen:

Übersicht:
User image

WP's:
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Alle im Fangradius < 2m...
Ich finde mit den gegebenen Mitteln ohne RTK usw. schon beeindruckend genau ;-)

Die seitliche Abweichung Richtung Westen liegt an der Auflösung der GPS-Daten-Interpretation.

Edit:
der ganze Flug von Start bis zur Landung hat etwas mehr wie 5,5 min gedauert. Die Flughöhe zwischen den Wegpunkten war 100m.
Die weiteste Entfernung knapp 210m.
Also, ich finde präziser und schneller in der Höhe geht kaum :twisted:
« Bearbeitet von roerich_64 am 12.02.2017 15:13. »
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roerich_64 meinte
Tja, dir bleibt nichts anderes übrig, als das du dich in diese Schrauben einarbeitest oder dir Rat bei einem Kollegen holst. Wo ist denn dein Standort?

Die eingestellte automatische Auslösung am Soll-WP zum Ist-WP funktioniert überraschend genau. S.o.
Die Fotos sind in 100m Höhe geschossen. Mit stetiger nördlicher Ausrichtung.

In deinem Fall musst du so oder so sehr nahe am Boden fliegen, weil sonst die 'Streuung' zu unkontrolliert sein würde...
2. Edit: Denke mal über den neuen Laser-Höhensensor nach. Damit kannst du dann das Profil der Topografie ausgleichen...

1. Edit:
Der Überflug über den WP auf dieser Art ist auf jeden Fall ruhiger und genauer, als das Auslösen aller X-Meter, weil die X-Meter-Auslösung ja in voller Fahrt geschieht. ;)


- Standort siehe Profil bzw etwas weiter links. ;-)
- Diese Art Flüge habe ich schon ein paar gemacht und ich weiss wie gut die Verteilung bzw Streuung und die Genauigkeit ist.
- Die Auslösung muss in "voller Fahr" geschehen weil 1. es sonst zu lange dauert und weil 2. 99 Wegpunkte teilweise 991 zu wenig sind.
- Ein Laser-Höhensensor würde ich sofort montieren wenn MK diesen zur Höhenregelung und nicht nur zum Messen unterstützen würde. Ich habe sogar einen hier.
- Ich dachte du könntest mir sagen in welche Richtung ich wieviel etwas schrauben sollte.....

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