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Variable Pitch Kopter als Versuchsträger für Rotoren

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So, ich habe den Kopter endlich wieder in die Luft gebracht, es lag tatsächlich an einer Änderung beim Anlenkgestänge, allerdings war der Flug ziemlich schnell wieder vorüber.

Nach meinen Experimenten vorher liefen doch einige Teile nicht mehr ganz rund, und der Kopter fing an, sich bei etwas forscheren Kurskorrekturen aufzuschaukeln.

Natürlich könnte ich jetzt austauschen, was auszutauschen ist, aber ein paar Sachen beim zugrundeliegenden Design brauchen sowieso noch eine gründliche Überarbeitung... Schaunmerma...
« Bearbeitet von hoegger am 01.12.2017 02:23. »
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Moin Leute!

Die letzten Tage habe ich mir mal etwas Zeit genommen, wieder etwas Methodik in die Sache zu bringen.

Die letzten fehlgeschlagenen Startversuche und unsanften Landungen waren ganz klar das Resultat der Servoarmverkürzungen, die ich mehr beiläufig vorgenommen hatte.
Im Prinzip hätte ich die PID entsprechend anpassen müssen, allerdings hätten die notwendigen Änderungen außerhalb des Wertebereichs für Betaflight gelegen. Das heißt letztendlich, dass ich in den Einstellungen dafür Sorge tragen muss, dass die Servos nicht zu weit drehen und die Anlenkungen demolieren.

Nachdem die Teile, die ich für die Version 2.0 des Pitchkopters im Sinn hatte, sich als viel zu schwer herausgestellt haben und wieder zum Händler zurückgingen, habe ich angefangen, den bestehenden Versuchsträger wieder auf Vordermann zu bringen und in Details zu verbessern.

Die Motoren müssen noch angeschlossen, und die Pitchwerte eingestellt werden, was erledigt sein wird,, wenn am Montag die Rotoren für Helis der 180er Größe hier eintreffen.

Neben kleineren Rotoren kommen jetzt Servohalter vom 450er T-Rex zum Einsatz, die, wenn etwas schiefgeht, den Rotoren (auch den größeren) nicht mehr im Weg sind. Ebenfalls ist das Landegestell länger und breiter geworden, sodass ich jetzt ohne ständige Folgeschäden passende PID erfliegen kann.

Hier ein paar Bilder der fast fertigen Version 1.1 des PitchKopters:

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« Bearbeitet von hoegger am 03.12.2017 14:57. »
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mal noch eine frage, hast du auf den motoren eine festdrehzahl.
denn beim heli ist das für den schwebeflug und kunstflug so.
der rest wird ja über die servos geregelt.
das ist dir bestimmt bewust.
war nur meine frage.

werner
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Werner33 meinte
mal noch eine frage, hast du auf den motoren eine festdrehzahl.
denn beim heli ist das für den schwebeflug und kunstflug so.
der rest wird ja über die servos geregelt.
das ist dir bestimmt bewust.
war nur meine frage.

werner


Ja und nein. Ich bin momentan bei grob konstanter Drehzahl, habe aber noch keinen Governor-Mode aktiv, weil der beim letzten Versuch unschöne Wechselwirkungen mit der Regelung der FC hatte. Den Regelkreis werde ich wohl noch passend konfigurieren müssen.
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nun ich freue mich auch über dein projekt.
es wird wohl nicht so einfach sein die motoren syncron laufen zu lassen
und nur pitch auf die propeller zu geben.
hohe drehzahl sehr agiel, geringere ruhiger.
mein gedanke war wenn ein motor und der pitch dazu sich die kraft fast verdoppelt.
das bringt unruhe in die regelung.

werner
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Yep! Wirklich synchron wird wohl wirklich schwierig, aber abgesehen von dusseligen Fehlern, weil ich ungeduldig geworden war, läuft das Ganze erstaunlich gut, auch mit ungefähr konstanter Drehzahl.

Die klassische Multikoptersteuerung mit CP zu koordiniert kombinieren wäre natürlich der Hit, aber das wäre jetzt der fünfte Schritt vor dem zweiten...
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Hallo, fliegendes Volk,

heute habe ich dem Kopter eine Bluetooth-Verbindung zum iPad, Halterungen für Empfänger und Bt-Modul und kleine Rotorblätter von einem 180er Heli verpasst.

Die ersten vorsichtigen Flüge sind auch schon absolviert. Wie zu erwarten war, ausprobieren musste ich es natürlich trotzdem, ist das Ganze mit den kleinen Rotoren (32cm / 12,6") für einen vierzelligen LiPo hart an der Grenze und mit fünf Zellen ganz ok. In der Konfiguration schreit er förmlich nach einem Sechzeller!

Beim Steuern waren die Stick-Wege relativ groß, was an sich ja nicht verkehrt ist, nur eben nicht meinen Gewohnheiten entspricht. Aber abwarten. Ein Testflug mit sechs Zellen steht noch aus.

Danach habe ich nochmal die 210er Blätter, entsprechend 45cm / 17,7" Rotorkreis aufgezogen und bin noch ein paar Runden halbwegs entspannt im unteren Drehzahlbereich herumgeschwebt. Dank der vorgenommenen Änderungen gab es keinen Konflikt mehr zwischen Rotoren und Rahmen, und auch ein Landen aus langsamem Vorwärtsflüg bleibt wegen des extrabreiten Landegestell folgenlos.

Für heute bin ich zufrieden! :)

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[Edit]Bilder ergänzt.[/Edit]
« Bearbeitet von hoegger am 06.12.2017 00:04. »
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Moinmoin!

Heute wollte ich einmal die symmetrischen 180 mm Rotorblätter in der Bildmitte ausprobieren, doch irgendwie wollten sie nicht so wie ich wollte.

Der Kopter hat sich schon am Boden so gerüttelt und geschüttelt, dass an ein Abheben gar nicht zu denken war. Hinterher durfte ich alle lebenswichtigen Schrauben mit frischem Loctite sichern und wieder anziehen. Mich wundert, dass mir die Zähne nicht aus dem Gesicht gefallen sind!

Ich hatte schon die Befürchtung, dass ich jenseits aller Wahrscheinlichkeit beim Aufziehen der Blätter etwas verbogen haben könnte, aber nachdem die alten großen Blätter wieder drauf waren, flog der Kopter wieder prima.

Nach dem Test dann zur Sicherheit die gerade erst gesicherten (und bei der Gelegenheit auch alle anderen) Schrauben erneut entfernt, mit Loctite benetzt und wieder eingeschraubt. Jatzt kann das über Nacht härten.

Ich vermute mal, dass die Blätter zu stramm saßen und sich nicht durch die Fliehkraft geradeziehen konnten. Morgen werde ich das mal entsprechend anpassen...

VG aus Fulda
Wolfgang

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Hahaha! Ihr ahnt ja nicht, was für Dusseligkeiten ganz nebenbei und unbemerkt passieren können, und dann ist man am Grübeln, woran es lag...

Ja, Martin, Du hattest Recht, es lag am Wuchten! Also habe ich mit drangemacht, die Rotoren mit Tesa zu bekleben, aber irgendwie war das schon sehr seltsam. Um hier Land zu gewinnen, hätte ich schon auf schweres Gewebe- oder Isolierband ausweichen müssen, so sehr waren wie Rotoren aus der Balance!

Des Rätsels Lösung war haarsträubend simpel und wäre beim Heli wohl so nicht passiert.

Ich hatte in freudiger Erwartung all die Verpackungen aufgefetzt und die Rotorblätter waren dann natürlich nicht mehr einzelnen Verpackungen zuzuordnen. Ahnt Ihr, worauf ich hinaus will?

Richtig! Die Blätter waren bereits paarweise perfekt gewuchtet, Jamara hat schon tolle Sachen im Programm, und ich hatte die passenden Pärchen auseinandergerissen.

Da liegen sie nun und warten auf ihren Einsatz, und ich bin mal wieder gespannt...
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Hallo mal wieder!

Heute war es endlich soweit, und ich konnte verschiedene Rotorblätter am Stück testen.
Die Ergebnisse haben mich ein bisschen überrascht, sind aber sehr, sehr eindeutig.

Links:
CFK Tuningblätter für einen Koaxialheli, 210mm, 13g

Mitte:
Carbonblätter Align T-Rex 250, 205mm, 21g

Rechts:
CFK Blätter Jamara, 180mm, 13g

Unten:
Kunststoffblätter Nine Eagles, 144mm, 9g

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Getestet habe ich mal wieder mit einem Vierzeller, zum einen, weil ich hier drinnen nicht mit allzu hohen Drehzahlen unterwegs sein wollte, zum anderen, weil vier Zellen bei vergangenen Testflügen locker ausgereicht hatten und sogar noch richtig Reserven da waren.

Unter diesen Testbedingungen sind die Blätter von Align und Jamara ganz klar gescheitert. Um überhaupt abzuheben, musste ich auf Vollgas gehen, für Vollgas musste ich die PID absenken, und selbst dann kam ich nicht aus dem Bodeneffekt heraus.

Das soll jetzt nicht heißen, diese Blätter seien schlecht, ganz im Gegenteil, die Blätter von Align und Jamara sind hochwertig verarbeitet und waren bei Lieferung bereits paarweise gewuchtet. Diese Blätter brauchen ganz schlichtbund ergreifend Drehzahl, um punkten zu können, und die konnte ich in diesem Test nicht liefern. Ich bin mir nicht einmal sicher, ob die MN4004-300 nicht an 6s mit den Blättern überfordert wären. Das wäre das nächste, was auszuprobieren wäre.

Über die Koaxialheliblätter brauche ich großartig nichts zu schreiben, das sind einfach die, die den Kopter bereits an 4s mühelos in die Luft bringen, mit Abstrichen sogar mit einem Dreizeller.

Auch die kleinen Nine Eagles Rotorblätter bringen den Kopter mit vier Zellen gut in die Luft, wobei man auch diesen Blättern anmerkt, dass sie sich mit fünf oder sechs Zellen „wohler fühlen“.
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Moin again Leute!

Das Variable-Pitch-Kopter-Projekt nähert sich langsam seinem Ende, und ich bin in Gedanken schon am Überlegen, was ich als nächstes angehe, nämlich entweder einen Mini-Pitchkopter, eine robuste Version 2.0 dieses Pitchkopters mit 4006er Motoren und 500er Mechaniken, oder ob ich das Intellicopter-Konzept auf die Spitze treibe und einen IntelliOcto baue...

Doch gamach! Ein bisschen ist noch an diesem Kopter zu tun. Mit Hilfe von ein paar Jungs aus den Nachbarforen habe ich in Betaflight die PID-Berechnung und die dafür verwendbaren Variablen gefunden.

Die Toolchain habe ich gebaut, und jetzt schaue ich mal, ob ich den P-Gain automatisch an das Gas angepasst kriege...
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Yeah! Es funktioniert!

Ich habe vorhin meine modifizierte Firmware auf das aus Pfeilschäften und Resten zusammengebaute Quad geflasht, und jetzt kann ich den P-Gain über ein Poti an der Funke direkt von wabbelig bis knackig einstellen!

Als nächstes folgen Tests am Pitchkopter, bestimmt werde ich da noch etwas skalieren müssen, damit die P-Gains zu den Gaswerten passen.

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Moin Gemeinde!

Ich bin endlich mal wieder zu einer Reihe von Testflügen gekommen. Die symmetrischen Blätter an 5-6s habe ich mir nach sehr, sehr kurzem Antesten erstmal abgeschminkt, bis ich mal wieder dazu komme, wohin zu fahren, wo ich richtig Platz habe. Im Tanzstudio ist es mir damit einfach nicht möglich, auf der sicheren Seite zu bleiben. Das Gerät bewegt sich einfach zu flott, und dafür ist es mir da drin viel zu eng.

Hier mal ein Video vom letzten Testflug hier im Tanzstudio, dieses Mal mehr als nur ein kurzer Hüpfer. Für die Sicherheit auf beengtem Raum sorgt der Einsatz eines schon etwas ältlichen 3s 3700mAh Lipo-Packs. AUW in der Zusammenstellung 1230g.

Insbesondere über die in Relation zu Gewicht und Stromversorgung kraftvoll und präzise machbaren Manöver in der. Vertikalen war ich positiv überrascht.

http://www.tanzschule-angermann.de/sibi5/html/uploads/3s_3700mAh_stock.mp4
« Bearbeitet von hoegger am 17.12.2017 02:29. »
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Hmmm...

Ich habe vorhin dieses hier entdeckt:
https://www.mhm-modellbau.de/part-H25096.php?gclid=CjwKCAiA693RBRAwEiwALCc3uypBD9yfPlzJFn69gJzd7O2Q7Hwf9B5ezGIRKwxL30glwyIvNFkq2xoCPbEQAvD_BwE

Sehe ich das richtig, dass der für 3mm ist und mit ganz ordinären Wellen funktioniert?

Mit vier Stück davon ließe sich der Kopter dann relativ unkompliziert um Autorotationsfähigkeiten erweitern...
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Vielleicht liege ich falsch, aber ich denke nicht das Autorotation ohne Ansteuerung bei einem Kopter funktionieren kann.
Immerhin ist die Steuerbarkeit der einzelnen Motoren die Grundvoraussetzung für einen stabilen Flug.
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hoegger meinte
Moin Gemeinde!

Ich bin endlich mal wieder zu einer Reihe von Testflügen gekommen. Die symmetrischen Blätter an 5-6s habe ich mir nach sehr, sehr kurzem Antesten erstmal abgeschminkt, bis ich mal wieder dazu komme, wohin zu fahren, wo ich richtig Platz habe. Im Tanzstudio ist es mir damit einfach nicht möglich, auf der sicheren Seite zu bleiben. Das Gerät bewegt sich einfach zu flott, und dafür ist es mir da drin viel zu eng.

Hier mal ein Video vom letzten Testflug hier im Tanzstudio, dieses Mal mehr als nur ein kurzer Hüpfer. Für die Sicherheit auf beengtem Raum sorgt der Einsatz eines schon etwas ältlichen 3s 3700mAh Lipo-Packs. AUW in der Zusammenstellung 1230g.

Insbesondere über die in Relation zu Gewicht und Stromversorgung kraftvoll und präzise machbaren Manöver in der. Vertikalen war ich positiv überrascht.

http://www.tanzschule-angermann.de/sibi5/html/uploads/3s_3700mAh_stock.mp4

Das schaut schon mal sehr gut aus!
Perfekte Landung!👍
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Karakara meinte
Vielleicht liege ich falsch, aber ich denke nicht das Autorotation ohne Ansteuerung bei einem Kopter funktionieren kann.
Immerhin ist die Steuerbarkeit der einzelnen Motoren die Grundvoraussetzung für einen stabilen Flug.

Was das angeht, funktioniert mein Quad anders. Die Motoren laufen abgesehen von moderaten Einbrüchen bei Belastung mit konstanten RPM. Die komplette Steuerung läuft über das Variierten der Propellersteigungen (=Pitch).

Wir sind aber gerade im Nachbarforum auf ein anderes Problem bezüglich Autorotation gestoßen. Sobald im Fallen die Rotoren andersherum drehen, muss die Wirkrichtung der Yaw-Stabilisierung umgedreht werden, sonst gibt es unkontrollierbare Pirouetten. Das muss ich mir noch durchdenken, wann der Pitch wie herum eingestellt werden muss, oder ob gar eine FW-Änderung fällig wird...
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mil@n meinte
hoegger meinte
Moin Gemeinde!

Ich bin endlich mal wieder zu einer Reihe von Testflügen gekommen. Die symmetrischen Blätter an 5-6s habe ich mir nach sehr, sehr kurzem Antesten erstmal abgeschminkt, bis ich mal wieder dazu komme, wohin zu fahren, wo ich richtig Platz habe. Im Tanzstudio ist es mir damit einfach nicht möglich, auf der sicheren Seite zu bleiben. Das Gerät bewegt sich einfach zu flott, und dafür ist es mir da drin viel zu eng.

Hier mal ein Video vom letzten Testflug hier im Tanzstudio, dieses Mal mehr als nur ein kurzer Hüpfer. Für die Sicherheit auf beengtem Raum sorgt der Einsatz eines schon etwas ältlichen 3s 3700mAh Lipo-Packs. AUW in der Zusammenstellung 1230g.

Insbesondere über die in Relation zu Gewicht und Stromversorgung kraftvoll und präzise machbaren Manöver in der. Vertikalen war ich positiv überrascht.

http://www.tanzschule-angermann.de/sibi5/html/uploads/3s_3700mAh_stock.mp4

Das schaut schon mal sehr gut aus!
Perfekte Landung!👍

Thx :)
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Omg, was für ein Denkfehler! Und wir sind echt alle darauf hereingefallen!

Ich zitiere mich mal selbst:

hoegger meinte
Karakara meinte
Vielleicht liege ich falsch, aber ich denke nicht das Autorotation ohne Ansteuerung bei einem Kopter funktionieren kann.
Immerhin ist die Steuerbarkeit der einzelnen Motoren die Grundvoraussetzung für einen stabilen Flug.

Was das angeht, funktioniert mein Quad anders. Die Motoren laufen abgesehen von moderaten Einbrüchen bei Belastung mit konstanten RPM. Die komplette Steuerung läuft über das Variierten der Propellersteigungen (=Pitch).

Wir sind aber gerade im Nachbarforum auf ein anderes Problem bezüglich Autorotation gestoßen. Sobald im Fallen die Rotoren andersherum drehen, muss die Wirkrichtung der Yaw-Stabilisierung umgedreht werden, sonst gibt es unkontrollierbare Pirouetten. Das muss ich mir noch durchdenken, wann der Pitch wie herum eingestellt werden muss, oder ob gar eine FW-Änderung fällig wird...


Tja, und was gibt es am Kopter mit Freilauf und ohne aktiven Antrieb einfach nicht? Drehmoment!

Kein Drehmoment => kein Yaw

Also in der Autorotation die Yaw-Stabilisierung ausschalten und den Headfree-Modus reinhauen, und gut ist!

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