Hallo zusammen,
ich habe nun lange gezaudert diesen Beitrag zu erstellen ... denn anscheinend bin ich der Einzige mit GPS-"Problemchen" oder Verbesserungsvorschlägen?!? Na egal, ich fange mal. Vielleicht findet der ein oder andere von Euch doch hier und da Parallelen.

Vorweg möchte ich sagen, dass das GPS im Prinzip (!) funktioniert. Es ist eine sinnvolle und geniale Ergänzung für den MK! Jedoch empfinde ich die Regelung in vielen Fällen als "unfertig".

Komme ich nun zu den Dingen die m.E. verbessert werden könnten. - Folgendes stört:

• Überschießen des Ziels bei CH bzw. Waypoint um mehrere Meter
• Hängt bei Wind um bis zu 10 m neben der Sollkoordinate
• Driftet stark mit dem Wind bei CH bzw. Waypoint
• Die Regelung kann sich u.U. böse aufschaukeln und ist zudem stark Kopter- / gewichtsabhängig
• Keine differenzierte Regelung bei PH und CH bzw. Waypoint
• Keine Begrenzung der Fluggeschwindigkeit

Bevor nun alle über mich herfallen:
- Ich beziehe mich hier vorwiegend auf einen Standard-Kopter (z.B. "MK Basisset M2" mit Navi) mit Standard-Einstellungen
- Ja, ich kenne mittlerweile alle Parameter und Einstellmöglichkeiten recht genau - möchte aber gern noch mehr hinzulernen
- Die Parameter-Auswirkungen konnte ich gut an 2 verschiedenen MKs ausprobieren - völlig verschieden übrigens!
- Ich habe unzählige Akkus mit x-verschiedenen Parametern leer geflogen, bevor ich diesen Beitrag verfasst habe!

Nun meine ersten Lösungsvorschläge:
1.) I-Regelung (z.B. PH bei Wind)
Diese Regelung muss den Wert schneller und stärker aufbauen - aber auch ebenso wieder abbauen! (Man kann schon jetzt ganz "abgedrehte" Parameter probieren, die durchaus zum Erfolg führen können.)

2.) Vorgabe der maximalen Fluggeschwindigkeit
Hiermit könnte man die gesamte Regelung recht "stramm konfigurieren", ohne z.B. ein Überschießen des Ziels zu bekommen. Das betrifft vornehmlich CH bzw. Waypoint.

3.) Unterschiedliche Regelung für PH und CH bzw. Waypoint
Sofern man über die maximale Fluggeschwindigkeit keine optimale Regelung hin bekommt, sollte man über zwei verschiedene Regelungen nachdenken ... oder einfach den D-Anteil erhöhen.

Damit soll es für den Eingangsbeitrag genug sein. Hätte zwar noch mehr anzumerken, aber sonst liest es ja keiner ...

Jetzt bin ich auf Eure Meinungen und Vorschläge gespannt!

Hallo Vossel,

schön das du das Thema mal aufgreifst. Vielleicht können wir hier mal die parktischen Erfahrungen von vielen Anwendern zusammenfassen und dann auch in eine entsprechende Wikiseite überführen. Die Ratschläge sind ja momentan noch breit über das Forum verteilt. Ich gebe dir auch Recht, das es noch Optimierungspotential bzgl. des GPS-Reglers gibt. IWir sollten also zunächt mal eine Bestandaufnahme in deinem Sinne zu machen, was schon gut funktionert und was noch zu verbessern wäre. Die von dir konkret angesprochenen Punkte sind sicher die notorischen Schwachstellen.

Also her mit den Erfahrungsberichten. Man kann es nur verbessern, wenn man genau weis was nicht so gut ist.

Gute Idee mit der Infosammlung.
Ich kann leider nichts dazu beitragen, da bei mir sämtliche von Vossel beklagten Punkte perfekt funktionieren. Mein MK schwingt nicht über, hat ein kleines GPS-Fenster, teilweise = < 1m², fliegt mit erstaunlich konstanter Geschwindigkeit den Kurs ab. Aufschaukeln tritt nie auf. Ab einer bestimmten Windstärke wird natürlich die Position verlassen. Er kämpft sich dann bei Flaute wieder zurück. Ich bin froh, dass es so gut funktioniert und habe etwas Bammel vor Verschlimmbesserung.

Mein Equipment ist bekannt, Leichtkopter mit geringem Luftwiderstand (keine Verkleidung).

waypoint routen sollten abgebrochen werden können, also CH sollte jederzeit direkt ausgeloest werden koennen.

Zeitabhaengiges erhoehen wie energisch versucht wird den waypoint zu erreichen.
Und/oder den zielradius nach einer gewissen zeit erhoehen, wenn der waypoint nich direkt erreicht wird.

Nabend!
Schade, dass hier keine umfangreiche Diskussion zustande kommt

Ich versuche mich nochmal etwas anders auszudrücken:

- Warum fliegt der MK nicht exakt die Koordinaten an bzw. hält diese, die er durchaus kennt?
- Für den Foto / Filmflug wäre eine einstellbare max. Fluggeschwindigkeit auch toll.

Meine im Eingangsbeitrag genannten Punkte sind durchaus vorhanden ... auch wenn bei Ufo-Jürgen alles "perfekt funktioniert". Doch das ist eine Frage der Definition.

Den Vorschlag mit der einstellbaren Geschwindigkeit finde ich sehr gut. Genau dieses Feature vermisse ich.
Ebenfalls sollte der MK rechtzeitig vor erreichen des WP die Geschwindigkeit drosseln, um nicht über das Ziel hinweg zu fliegen.

Vossel meinte

Meine im Eingangsbeitrag genannten Punkte sind durchaus vorhanden ... auch wenn bei Ufo-Jürgen alles "perfekt funktioniert". Doch das ist eine Frage der Definition.

Dass du die Probs hast, bezweifele ich nicht, warum auch. Es ist bekanntlich überwiegend eine Frage des pers. MK-Konzepts, samt Abstimmung.
Dass allerdings "perfekt funktionieren" eine reine Definitionsfrage sei, ist aus meiner Sicht nicht so: entweder es funktioniert, oder es zeigt Effekte wie in deiner Beschreibung. Eigentlich zähle ich mich nicht zu den Schönfärbern und komme mir manchmal komisch vor, meine MK's ständig loben zu müssen.

Ich habe gerade gestern Abend bei Vorgewitterwind ein paar Runden gedreht (drehen lassen ), einfach super!

Bitte nicht missverstehen, der Fred ist schon berechtigt, wenn Leute Schwierigkeiten mit dem GPS haben. Vielleicht gehöre ich auch dazu, wenn mein neuer MK fertig ist (48er). Mein "perfekt funktionierende" GPS beweist, dass das ganze HW-abhängig ist.

Hi Vossel,

zum Thema Waypoints und Foto/Videoflug hatte ich mal vor Urzeiten diese Anfrage gemacht. Hallo2 (Daniel) hätte gemeint, dass das nicht sooo schwierig umzusetzen sei. Muss mich halt doch mal mit C beschäftigen.

Das mit den Waypoints scheint mir eh noch in der Beta-Phase zu sein. Weder habe ich Blutooth noch habe ich immer Lust, den Laptop mit zum Fliegen zu nehmen. Waypoints sollten also dynamisch eingelesen werden, sprich hinfliegen -> Schalter (Taster) betätigen -> Waypoint gespeichert.

Aber nichtsdestotrotz: es geht in die richtige Richtung.

Grüße
Christian

ich schließe mich jürgen an.... mittlerweile habe ich nichts mehr über die gps-regelung zu meckern...
gut finden würde ich:

1. WP jederzeit per funke zu löschen, damit CH wieder funktioniert

2. möglichkeit der höhenvorgabe bei den waypoints




olli

christianm_ghc meinte

Waypoints sollten also dynamisch eingelesen werden, sprich hinfliegen -> Schalter (Taster) betätigen -> Waypoint gespeichert.

Dies soll ja irgendwann mit dem FollowMe möglich sein.

fuzna meinte

1. WP jederzeit per funke zu löschen, damit CH wieder funktioniert

Das würde ich mir als erstes wünschen. Es wurden auch schon gute Vorschläge dazu gemacht.

@MarCopter:
Und wenn ich den Waypoint irgendwo setzen will, wo ich mit FollowMe nicht hinkomme? (Z.b. über Gewässer)

Wie ich oben schon schrieb, fände ich es toll, beim ersten Flug die Waypoints einlernen und beim 2., 3., ... Flug die Points abfliegen und sich nur noch um die Kamera (schwenken, nicken) und die Geschwindigkeit des Flug von Punkt a nach Punkt b kümmern.

Da das einfache Abfliegen von WP zwar genial auf die Dauer langweilig wird baue ich grad einen Waypoint-Player ins Mission Cockpit ein.
Die Steuerung erfolgt wie beim CD-Player:

>> weiter zum nächsten WP
<< zurück zum vorherigen WP
|| Pause - an der momentanen Stelle stehen bleiben
|<< fliege zum 1. WP
>>| fliege zum letzten WP
nn: fliege zum WP nn
Home: fliege nach Hause
Reverse: WP-List rückwärts abfliegen
Random: WP-Liste zufallsgesteuert abfliegen
Repeat: WP-Liste automatisch wiederholen oder nur einmal abfliegen

Die Ansteuerung erfolgt im Mission Cockpit vom PC aus per Target-Datensätze.
Wäre schön, wenn die NC das selber könnte.
Da es schwierig sein wird all diese Funktionen per RC-Fernsteuerung anzusteuern würde mir eine entsprechende API am NC-Debug-Port reichen.

Weiterhin:
- Einstellen einer definierten Fluggeschwindigkeit pro WP. z.B. zum WP1: 2 m/s, zum WP2: 5 m/s ....
- Stütz-Wegpunkte, die zwar angeflogen werden, aber die Geschwindigkeit nicht gedrosselt wird. Damit könnte man z.B. Kurven mit gleichbleibender Geschwindigkeit realisieren.
- viel mehr als 20 WP

Viele Grüße
Rainer

christianm_ghc meinte

@MarCopter:
Und wenn ich den Waypoint irgendwo setzen will, wo ich mit FollowMe nicht hinkomme? (Z.b. über Gewässer)

Schwimmen?
Nee, hast recht!

@rain-er:
und dann noch 'n IR-Empfänger am Kopter dran und mittels CD-Player-Fernbedienung den Kopter steuern

christianm_ghc meinte

@rain-er:
und dann noch 'n IR-Empfänger am Kopter dran und mittels CD-Player-Fernbedienung den Kopter steuern

Ich hab eine X10-Funk-Fernbedienung, die beim Medion-PC dabei war.
Mit Hilfe vom EventGhost steuere ich mit der FB tatsächlich den WP-Player und damit den MK, der vom Mission Cockpit per WI232 seine Kommandos bekommt ... weiteres demnächst (vielleicht nächstes Wochendende) , wenn ich die neue Version vom Mission Cockpit ins SVN stelle.

Viele Grüße
Rainer

Hallo,

z.Zt. habe ich noch kein GPS. Wenn es mal soweit ist, würde ich vermutlich versuchen, Dinge wie z.B. Waypoints mit Unterstützung eines OSD zu pflegen und zu steuern. Es läuft doch gerade der Thread "C-OSD". Vielleicht könnt ihr euch da irgendwie ergänzen?!

Nur so als Idee ...

Gruß
Thomas

Hier ist mal ein Vorschlag zur Verschlechterung http://www.spiegel.de/wissenschaft/weltall/0,1518,624009,00.html
Ich hoffe wir falen nicht dem Sparwahn zum Opfer.

Ein Punkt fällt mir da gerade noch ein.
Ausrichtung der Nase auf einen "Motiv WP". So könnte man schön einen vorher festgelegten Kurs um ein aufzunehmendes Objekt abfliegen. Diese Funktion sollte über Schalter ein und ausschaltbar sein.

Hallo,

das sind alles ganz tolle Vorschläge hier nur fällt mir jetzt nix mehr ein, ihr habt so ziemlich alles gesagt was wirklich interessant währe.
Vor allem die Möglichkeit Punkte ab zu fliegen die ich vorher schon abgegangen (geflogen bin) und auch mit der Nase oder auch Kamera zum Motiv.
Das sind wirklich sehr interessante Punkte die nicht in Vergessenheit geraten dürfen sonder genau so umgesetzt werden sollten.

Ich habe von der Programmierung überhaupt keine Ahnung und dadurch auch keinen nicht einmal einen Schimmer wie Kompliziert das ist, (würde es gerne können) aber ich denke mal das das auch alles machbar ist.


@rein-er
Ich finde dein Mission Cockpit einfach klasse nur währe eine exe oder Installationsprogramm einfacher für mich oder auch andere user hier (denke ich) oder habe ich es einfach nur nicht verstanden wie man es nutzt.

Hallo Vossel,

Ich kann dich sehr gut verstehen. Wir haben hier in der Schweiz mit diversen MK's stundenlang rumgespielt und sind zum selben Schluss gekommen wie du. Das GPS funktionniert manchmal super, und dann hats ein bisschen Wind und das ganze wir völlig instabil. Auch das Aufschaukeln haben wir schon oft beobachtet. Manchmal bleibt der MK minutenlang am Ort kleben, dann haut er auf einmal irgendwohin ab.

Bezüglich Integralregler: Wird im Algorithmus ein Anti-reset-windup verwendet? (Das ist eine Funktion die verhindert, dass der I-Anteil grösser wird als Max. Regelwert minus P-Anteil minus D-Anteil und damit sehr viel schnellere und stabilere I-Regelung ermöglicht).

Maximale Fluggeschwindigkeit: Unbedingt. Für Videoflüge unverzichtbar.

Oh, DANKE für Dein Statement. Ich dachte schon, ich bin der Einzige. Nun sind wir zwei.

Mal im Ernst, die Regelung könnte wirklich "besser" - differenzierter - arbeiten. Das ist von mir nicht böse gemeint, sondern als konstruktive Kritik zu verstehen.

Eine definierbare Fluggeschwindigkeit würde schon einiges ausmachen, da man dann den PID-Regler "strammer" einstellen könnte. Wenn man dahin kommen könnte, dass die Regelung insgesamt "menschenähnlicher" fliegt, wäre das der Hit.

Bevor nun alle über mich herfallen, ich meine das so: Warum stellt sich der MK bei Wind nicht so dagegen, wie man ihn steuern würde, um auf einem Punkt zu bleiben? Statt dessen hängt er einige Meter daneben. Warum muss ein Zielpunkt erstmal meterweise überflogen werden (usw. - s.o. ... ich wiederhole mich.)?

Ich fände die Berücksichtigung der Windrichtung sinnvoll (wegen http://forum.mikrokopter.de/topic-post127588.html#post127588 Post #13). Aus der Ausrichtung des Kopters (Kompasskurs), dem effektiven Kurs (vom GPS) und der geflogenen Geschwindigkeit (vom GPS) liesse sich die Windrichtung und -geschwindigkeit berechnen und die Flugrichtung ständig anpassen (Vorhaltewinkel berechnen). Siehe http://de.wikipedia.org/wiki/Kurs_(Navigation)

Allerdings müsste der Kompass dann genau wissen wo Norden ist, die Kompensation der Deklination wäre unerlässlich (MK fliegen ja in aller Welt. In Mitteleuropa ist die Deklination mit 0-2 Grad vernachlässigbar, allerdings hätten unsere MK-Freunde in West-Kanada, Brasilien und Neuseeland mit einer Deklination von bis zu 22° zu kämpfen)

Die anwendung einer Deviationstabelle wäre natürlich suuper, jedoch aufgrund der ständig veränderlichen Motorenströme sehr aufwändig da individuell.

Gruss Mata

Edit: P.S.: Wie ist die Waypoint-Regelung beim MK gelöst? Geschwindigkeitsregler mit überlagertem Kurs"regler" ?

Also so schlecht finde ich die Reglung gar nicht. Na klar könte man mit Rechenpower die Sache noch besser machen, aber ich finde diesen Power kan man auch für andere Sachen gebrauchen. Schaut euch mal im Vergleich den 2008er Flug von AscTec und den H&I Flug von 2009 an. Da sieht H&I in meinen Augen ein wenig besser aus.

AscTec_2008_HI-2009

Mata meinte

P.S.: Wie ist die Waypoint-Regelung beim MK gelöst? Geschwindigkeitsregler mit überlagertem Kurs"regler" ?

Es wird genauso geregelt, wie bei PH ... siehe meinen Eingangsbeitrag.

Könnte man nicht einfach dem MK auf der Geraden zwischen Start- und Zielpunkt einen temporären Waypoint direkt vor die Nase setzen (Abstand z.B. etwas größer als ToleranceRadius) und diesen temporären WP ständig weiter schieben, damit der MK ihn nie erreicht und somit auch nicht abbremst.
Damit müsste es doch möglich sein, ihn genauer auf Kurs zu bringen.