eine theoretische frage, die mir kopfzerbrechen bereitet :

die inertialsensorik, geich wie aufgebaut und gefiltert, liefert niemals einen exakten null-grad wert.
man könnte jetzt mit wasserwaage oder so rummurksen, aber das klappt nie, weil die sensoren ja driften.

jede abweichung, noch so klein, bewirkt aber, daß der copter nicht an der stelle schweben kann ohne steuersignale.

verständnisfrage deshalb : wie kann ein copter ohne gps oder so eigenständig auf der stelle schweben ?

wer sagt denn, dass ein copter sowas kann ?

stimmt, da hast du recht. also immer erst stabilisieren mit der steuerung, dann klappts auch mit dem schweben. leuchtet ein.

alles mit autonom schweben hat gps oder so ...

alle einverstanden ?

selbst wenn alle Sensoren optimal kalibriert sind, wird der Copter nicht dauerhaft auf der Stelle schweben.
Bitte nicht die äußeren Faktoren wie Wind , Temperatur usw. vergessen....

na ja, geht nicht gibts nicht.
ist im ende eine frage der sensorik.

höhe ist mit einem ultraschallsensor solange das ding gerade fliegt in bodennähe kein problem.
gier auch nicht, ein kompass ist einfach.

interessant wirds bei x/y. gps ist mit kanonen auf spatzen, das kann ja jeder.
wie wäre es mit je einem empfindlichen acc für x und y ?

dollreiner meinte

wie wäre es mit je einem empfindlichen acc für x und y ?

Der ACC-Sensor ist doch schon vorhanden . Wenn du ohne GPS auf der Stelle bleiben willst, bietet sich eine nach unten gerichtete Kamera plus Bilderkennung an. Ist in der Parrot AR Drone ja schon implementiert, und dort auch das einzige, was funktioniert .

die acc müßten in x/y richtung messen.
das gibts im prinzip schon : die alte mechanische stabilisierung mit einem pendel ist ja nichts anderes.
problem ist natürlich, daß bei schrägstellung die erdanziehung überwiegt.

mit ner kamera hab ich auch schon überlegt, wahrscheinlich ginge sogar eine optische maus mit modifizierter optik. kamera + bildverarbeitung wird auf einem 8bit-uC sicher nicht realisierbar sein.

Nochmal: Ein 3-Achs-ACC wird beim MK doch schon genau dafür verwendet . Er misst die Beschleunigung in allen drei Richtungen und ermittelt daraus die Richtung der Erdbeschleunigung (wie ein Lot). Dadurch weiss die Steuerung genau, wann der Kopter horizontal steht.

Trotzdem ist es damit nicht möglich, punktgenau auf der Stelle zu schweben. Wenn der Kopter z.B. durch leichten Wind langsam mit konstanter Geschwindigkeit davonschwebt, wirkt nämlich keine seitliche Beschleunigung, der ACC kann also nichts korrigieren. Es fehlt ihm eine Information zur absoluten Position, z.B. durch GPS oder eben eine Kamera.

Tja für einen Heli gibts sowas schönes schon lange.
Habs selbst am 500er montiert und funktioniert Wunderbar. (bis auf die bekannten Piezonachteile)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__10092__Flymentor_3D_helicopter_stabilisation_System.html
Als Forschungsbasis vieleicht nicht uninteressant.

ich hab einfach zuwenig hauptspeicher (gehirntechnisch), um mir das vorzustellen...

1) nochmal mein ansatz (@jreise):

der acc misst die winkel der drei raumachsen zur erdbeschleunigung.

ich dachte daran, nicht den winkel "zum erdmittelpunkt" zu messen, sondern die linearbeschleunigung
in x und y-achse (also rechtwinklig zur erdbeschleunigung)

wenn er wirklich gerade steht (durch den vorhandenen acc), ist dann der meßwert durch die erdbeschleunigung jeweils null. sollte er nicht exakt gerade stehen, der gegebene acc das aber auflösen können, kann man das kompensieren.

wenn es mit null geschwindigkeit in x und y losgeht (steht am boden), hat man den gleichen effekt wie beim gyro mit dem winkel, bloß eben die 2. ableitung.

es wird nicht klappen schätze ich, weil der meßeffekt in relation zur störenden erdbeschleunigung gering ist, und eine geringe schräglage den sensor bei der nötigen empfindlichkeit voll übersteuert.


2) gehört nicht hierher, trotzdem kurz gefragt (@komma9 :

70 $ für ein system, das meine abstürze mit dem rex450 minimiert ? klappt das wirklich ??
entweder hier oder als pn wäre ich dankbar, wenn du kurz schilderst, was der heli damit kann.

Komma meinte

Tja für einen Heli gibts sowas schönes schon lange...

tststs ... und wer hats erfunden?

tja, ist ja immer so : hat man eine idee, dann gibts das schon...

für den heli hab ich das jetzt mal gekauft, für den copter bleibt das problem : was für ne optik muß da dran, damit der sensor bis rund 5 meter oder so (vielleicht auch höher ?) etwas erkennen kann ?

spinnmodus

man könnte ja mit dem barometer eine optik nachführen ?

/spinnnmodus

Siehe oben: G-P-S. (Punkt!) Ultraschall und Infrarot fehlen übrigens in Deiner Liste.

Edit/Ergänzung: terminatorenähnliche - resenmähende / staubsaugende Dinger gibts schon. Ich sebst gehe auf den Modellflugplatz, um ein wenig Ruhe und Erfüllung zu finden.

Dazu gehört auch, das erkaufte Knowhow und selbstgeschraubte Equipment irgendwie strukturiert/geplant/zielgerichtet und auch elegant in der Luft zu halten und nebenbei noch ein paar schicke Bildchen zu machen. Aber: ich will das bitteschön selber knüppeln! Ich will keinen Dronenschwarm, der selbstständig in Alarm-Formation loszieht, sobald es am Gartentor klingelt!

Vielleicht erfindest / entwickelst / überarbeitest / verkaufst Du ja bald eine sinnige Ergänzung für das bestens funktionierenden System; der Applaus dieser Gemeinde sei Dir sicher. OK?

an sich solls ja um die sache gehen, nicht um persönliche motive oder so. aber kurz zum verständnis :

wenn ich spielen will, flieg ich mit dem cp oder mit dem 450. da sind wir uns völlig einig !

beim copter gehts mir nicht ums spielen. ich will die möglichkeiten ausloten, die das als schulprojekt hergeben könnte. gps ist halt sehr, sehr abgehoben, ein "normaler" sensor, dessen kennlinie, frequenzverhalten, drift usw. man messen kann usw. wäre mir zehnmal lieber. leider fällt mir nix konventionelles ein. zur not die optische korrelation des maussensors, aber eigentlich ist das schon viel zu kompliziert. obwohl die optik selber schon interessant ist ..

also nicht böse sein, ich frag halt rum ...

Hi,
also mal zur ursprünglichen Frage, wie ein Kopter ohne GPS auf der Stelle schweben kann.

Theoretisch kann ein Kopter ohne Sensoren auf der Stelle schweben, wenn er nicht von "außen" gestört wird.
Ist der Kopter perfekt balanciert und alle Motoren bringen die gleiche Schubkraft im Schwebeflug steht der Kopter auf der Stelle.

Da so eine perfekte Abstimmung aber nicht möglich ist und auch Störungen von außen (zb Wind) auftreten werden diverse Sensoren zur Regelung verwendet.

1. Beschleunigungssensor (ACC-Sensor)
2. Gyroscope (Drehraten-Sensor)
3. Luftdrucksensor

Mit diesen 3 Sensoren kann der Kopter schon recht gut auskommen und man könnte bestimmt noch mehr Sensoren in andere Lage positionieren, um eine Flugrichtung zu messen und zu Kompensieren.