Hallo zusammen!

Ich bin recht neu in der Szene und vorallem interessiert in der Funktionsweise des ganzen Systems. Natürlich will ich keine Offenlegung aller Geheimnisse

Mir ist klar wie man die Lage des Kopters mit dem Kalman-Filter/Acc- und Gyrosensoren bestimmt. Was mir aber nicht klar ist, wenn der "Autopilot" entweder die Position halten, oder aus dem Flug bremsen soll, seine Geschwindigkeit bestimmt. Also wenn der Kopter schön grade ausgerichtet ist, kann es ja immernoch sein, dass aufgrund einer Brise oder eines nicht ganz geraden Bodens vor dem Start der Kopter langsam in eine Richtung driftet. Oder wenn der Kopter bremst muss er ja wissen, wann er Geschwindigkeit 0 erreicht hat. Mich würde sehr die Idee dahinter interessieren. Irgendwie wäre ja eine Integration der Acc-Sensoren nötig, was ja aufgrund der nicht unendlich schnellen Wiederholung sehr ungenau wäre.

Vielen Dank für jeden Hinweis!

Das Geheimniss hinter Position halten lautet : GPS

Michael

Ist GPS nicht zu ungenau dafür?

Naja, wie genau willst du es denn haben?
Wenn es konstant windig ist kannst du den Kopter gut ohne Probleme auf ca 1qm "parken".
Du hast ja GPS und die anderen von dir aufgezählten Sensoren ebenfalls zur hilfe um gegen zu steuern.

Ja, den Kopter so auf einer Fläche von 1x1 bis 2x2m etwa zu behalten. Dafür reicht die GPS Genauigkeit aus? Wie gesagt, so wie ich das sehe sind ja Gyro- und Acc-Sensoren dafür nicht nützlich, oder?

Danke für deine Antworten!

Es werden ja alle Daten gemeinsam verwendet und dann reicht das schon aus um den Kopter auf der Fläche zu halten, hinzu kommt noch etwas Höhe Schwankungen aber das ist auch nicht viel.

Such mal bei Youtube nach "Mikrokopter Position Hold"

http://www.youtube.com/watch?v=_V7HWpf8Pos

Hoffe das hilft dir weiter...

Danke für deine Antwort.

Meine Frage geht aber etwas tiefer, und zwar welche Sensoren genau werden denn verwendet und wie sind die mathematischen Abläufe? Wie gesagt, die Winkelberechnung mittels des Acc und Gyros und dem Kalman Filter ist mir klar. Was ist denn z.B. mit Indoor-fliegen und Position hold? Ok, da gibts auch keine Brise
Ich begreife einfach nicht, wie mir die Sensordaten bei der Berechnung der Geschwindigkeit/Drifts in irgendeiner Weise hilfreich sein könnten.

Wenn ihr mir natürlich sagt, dass das tatsächlich nur über GPS funktioniert, dann glaube ich euch selbst verständlich und bedanke mich

GoingForGold meinte

Wenn ihr mir natürlich sagt, dass das tatsächlich nur über GPS funktioniert, dann glaube ich euch selbst verständlich und bedanke mich

??

Wie du schon schreibst braucht es Gyros und ACC damit es reicht eine Kopter in der Waagrechte zu halten.
Auch bei Wind und sonstige Störgrössen bleibt der Kopter in der Waagrechte.
Der Pilot selbst bestimmt die Position im Raum, er steuert den Kopter dorthin wo er will, das kann der Kopter nicht selbst, er weiss nicht ob er mit dem Wind abdriftet, er kann nur die Waagrechte halten.

Jetzt kommt GPS ins Spiel.
GPS kannst du Dir als Pilot vorstellen.
GPS ist im wesentlichen einen weiteren Regler zwischen Dir und dem Lageregler.
Der Regler vergleicht dabei SOLL (Programmierte Koordinate)und IST (Die gelesene GPS Koordinate) und Regelt dementsprechend.
Ein Paar Parameter kann man noch dazufügen wie Maximum-winkel des Kopters, Geschwindigkeit usw.
Es reicht sogar ein weiteres kleines GPS-Steuer-Platinchen zwischen Empfänger und einer Koptersteuerung die eigenständig die Waagrechte halten kann.
Dabei veränderst du einfach das Summensignal.

Loewe meinte

[...] er weiss nicht ob er mit dem Wind abdriftet, er kann nur die Waagrechte halten.[...]

Alle Fragen beantwortet, danke!

Ich habe zumindest indoor kein Abriften bei PH feststellen können, da ja kein Wind vorhanden ist.
Du könntest Kaffee trinken gehen, bzw kannst den Kopter dann von Hand verschieben und er bleibt dann dort stehen wo du ihn abgestellt hast.

Mike78 meinte

Ich habe zumindest indoor kein Abriften bei PH feststellen können, da ja kein Wind vorhanden ist.
Du könntest Kaffee trinken gehen, bzw kannst den Kopter dann von Hand verschieben und er bleibt dann dort stehen wo du ihn abgestellt hast.

Du hast Indoor PH?
Finde ich cool.

Ja das geht, konnte es selbst kaum glauben. Zwar nur 6-7 Sats und dank eine Holzdachkonstruktion klappt das. Habs hinterher im Logfile gesehen war nicht bewust eingeschaltet ;-)