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Quad "Wanze" 100 mm Achsabstand

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Das ist der neue Tumba-Quad-Q240 "Wanze". Die maximale Abmessung ist 240 mm.

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Eigenschaften:

- Abflugmasse etwa 200 Gramm, je nach Akku. Achsabstand 100 mm
- Propeller AirAce 3-Blatt links/rechts, Motor Hacker A10/12S
- Regler Hype 6A auf den Auslegern (nicht modifiziert = PPM)
- 2 Zellen LiPo, Flugzeit bis maximal etwa 14 Minunten
- RC-Steuerung über DX7-Satelliten-Empfänger
- ATMEGA328 in der dafür entwickelten 20 x 30 mm großen "Tumba-Control"
- 3 x ADXRS610 + 2 x ADXL322 in einem 17 mm IMU-Würfel
- Software Eigenbau basierend auf Arduino, Quelltext etwa 8kByte
- Regelfrequenz etwa 400 Hz
- Verwirklichung der Achskopplung durch Drehmatritzen/Quaternionen

Die Konstruktion ist die Zusammenführung von "Zecke" und "Ninja". Der Ninja war mir zu groß und die Zecke hatte das Problem, dass sie im schnellen Vorwärtsflug etwas gier- und rollkorrigiert werden musste. Das hing damit zusammen, dass die Rotoren unterschiedlich angeströmt wurden. Die Wanze verhält sich da 100% neutral. Dann habe ich die FPV - Ausrüstung in einer Box untergebracht. Das sind die Kamera, das Videomodul und der 5 Volt-Regler. Bei den Reglern und Videomodulen habe ich noch varriert, am Ende hat ein Linear-Regler und der 5.8GHz-Stinger-Sender gewonnen. Eine autonome Wanze wurde noch mit einem ATMEGA1280, Drucksensor und GPS ausgestattet. An der autonomen Wanze muss ich aber noch einiges machen... Insgesamt gefällt mir die kleine Wanze saugut. Die kann auch ohne jegliche Gebrauchspur aus 10 Meter Höhe auf Rasen fallen. Ein wunderschönes Spielzeug, dass ich jetzt oft dabei habe...

Gruß Tumba

Hier noch paar Bilder, Videos kommen auch noch.

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Sehr schön, der macht sicher extrem Spaß. Hast du wieder ein Eigenbauobjektiv verbaut? Ich habe zuerst die Bilder gesehen und wollte schon fragen, wie du die Störungen durch den Recom in den Griff bekommen hast. Aber dann las ich, dass ein Linearregler gewonnen hat :) .

Jetzt musst du noch an der Miniaturisierung der Bodenstation basteln :D .
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jreise meinte
Sehr schön, der macht sicher extrem Spaß. Hast du wieder ein Eigenbauobjektiv verbaut? Ich habe zuerst die Bilder gesehen und wollte schon fragen, wie du die Störungen durch den Recom in den Griff bekommen hast. Aber dann las ich, dass ein Linearregler gewonnen hat :) . Jetzt musst du noch an der Miniaturisierung der Bodenstation basteln :D .

Hallo Jörg,

oh danke für Deine Reaktion. Ja, der Flieger macht extrem viel Spass. Nein, das Eigenbauobjektiv gefiel mir nicht. Das Bild war am Rand unscharf und der Winkel war auch nur etwas größer. Jetzt habe ich ein echtes Weitwinkel drauf. Das geht gut. Das Zusammenspiel Kamera-Regler-Videomodul habe ich noch nicht verstanden. Die Kombination Minikamera+Stinger+Linearregler geht gut. Aber die selbe Kamera+10mW+Recom sieht auch erst gut aus. Absolut störungs- und streifenfrei. Doch ab und zu bricht das Bild zusammen. Es hat dann nur noch paar (4...10?) Helligkeitsstufen. Man sieht nur noch weissen Himmel und schwarzen Boden. Damit kann man kaum fliegen. Aber dann springt das Bild auch wieder zurück. Es ist wieder mehrere Sekunden bis Minuten gut. Ich habe mit Spannung, Temperatur und An- und Ausschalten gespielt, aber kann das nicht beeinflussen. Darum nehme ich lieber ein Linearregler und ein Stinger. Ja, ich will noch ne gute Bodenstation bauen. Die jetzige ist in etwa 20 Minuten vor Abfahrt zur IMAV entstanden. Da ist Diversity, ein Monitor und ein Recorder drin.

Gruss Tumba
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Habe auch schon ne Weile mit dem Recom gekämpft. Bei mir geht ein Aufbau problemlos, ein zweiter bringt sporadisch extreme Störungen bis Sync-Ausfall. Ich vermute, dass die Schaltfrequenz des Recom dem Videosignal irgendwie nicht passt. Aber egal, Linearregler geht ja auch, und die Verlustleistung ist ja nicht so dolle.
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Hallo Tumba

Deine neue Tumba Quad Q240 Wanze ist ja sowas von süüüss.
Ich freue mich auf ein Video davon.

Kannst du kurz sagen was die Kamera, Stingersender, Linearregler und Gehäuse zusammen in etwa wiegt?
Deine Lageregler arbeiten mit 400Hz wie du schreibst, wie sieht es mit dem PPM aus, wie gross ist die Periodendauer?

Deine Arbeit ist wieder mal Spitzenklasse, wie man es von dir gewohnt ist. :-)
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Hallo Tumba,
Super gelungen!
Von der Größe habe ich schon lange geträumt... Besitze 2norm. MK´s ca. 500gr. Abfluggewicht und möchte etwas Kleineres; dann kam die LADYBIRD SAMMELBESTELLUNG....

Jetzt meine Idee: Simpel Ladybird Brushless
Aus meinen Koaxzeiten (verlorene) kenne ich noch den PWM / PPM Konverter von: home.versanet.de/~b-konze/ ( 6mS/166,7 Hz mit Atiny13 ) aber das Heck zappelte
bei mir noch zu doll. Thema Gain loop bei 4 in 1.

Da ich nicht selbst prog. kann, muß ich mir mit fertigen Lösungen behelfen.

Antrieb, Prop, Gewicht, Zellen genau wie Du nur eben mit Ersatz Ladybirdempfänger (40€) Aber bevor ich Hacker, Hype ( alternativ Turnigy 1811 KV2900 / Plush 6A )
bestelle ,
würde ich gerne auf Deine ERFAHRUNG zurückgreifen und Deine Meinung hören ( Regelgeschwindigkeit )

Der LB muß ja erst einmal bei mir ankommen und will geflogen werden, aber mann hat ja so seine Ideen.........

Bin auf Deine Antwort gespannt und es interessiert bestimmt noch Andere.

Gruß
Detlef
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Hallo Tumba,
bin sehr beeindruckt von deiner neuesten Entwicklung.
Die Flugzeit ist ja beachtlich.

Sind die Mitnehmer eigentlich eine Eigenkonstruktion, oder gibt es dafür eine offizielle Bezugsquelle?
Bin mit meiner Propsaver-Lösung bei den Hackern nicht so zufrieden und die mitgelieferten Mitnehmer sind mir einfach zu schwer für die Motoren.
Gruss
Peter
« Bearbeitet von pitpark am 11.07.2012 21:05. »
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Hallo Loewe, Detlefxx und Pitpark,

hier noch paar Details:

Masse Kamera, Stingersender, Linearregler und Gehäuse: Ich habe nur eine Küchenwage, die 1 Gramm genau misst, da wog der Stingersender mit Buchse 8 Gramm. Die Kamera wiegt 1 Gramm, Linearregler wog auch 1 Gramm. Alles zusammen wog bei mir 9 Gramm. Ich hatte die Buchse abgelötet und direkt ein Lambda/4-Draht angelötet. Das GFK-Gehäuse ist 0.5 mm dick.

Mein Oszi sagt, dass ich die Motorsteller mit etwa 400 Hz antreibe. Die High-Pulslänge ist etwa 1.1 bis 1.9 ms lang. Die Low-Phase ist bei mir somit minimal 0.6 ms groß. Ich habe aber auch schon gelesen, dass die Motorsteller mit 0.1 ms Low-Phase auskommen. Ich habe die 400 Hz auch schon erhöht, aber das merke ich beim fliegen nicht.

Ich kann mir die Wanze mit 167 Hz Regelgeschwindigkeit vorstellen. Meine ersten Quads flogen mit 50 Hz Regelfrequenz http://forum.mikrokopter.de/topic-10563.html. Nicht schön, aber ok. Ich weiss aber nicht, was die PWM / PPM Konverter machen, wenn sie mit den LadyBird-Signalen betrieben werden. Vielleicht erst mal warten, bis das jemand, der Messen und programmieren kann, gelöst hat.

Die Links/Rechts-Mitnehmer sind Eigenkonstruktion von mir, die hat CNC1 hier aus dem Forum gefertigt. http://forum.mikrokopter.de/topic-post378717.html#post378717 Das kann ich 100% empfehlen. Die darf jeder gern bei CNC1 nachbestellen...

Gruß Tumba
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Hey Tumba,
sobald der LB die ersten erfolgreichen Flüge hinter sich hat, werde ich den besagten Konverter mal anklemmen und mit dem Oszi messen und berichten
ob er wenigstens arbeitet. Aber ich denke schon warum nicht ?

Gruß
Detlef
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Wow tolles Teil, Glückwunsch! Aber dann direkt in Serie gefertigt? Bereitest du eine Drohnenarmee vor? :)
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Die kleine "Wanze" jetzt auch im Fernsehen. :-)

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Aufgenommen zur langen Nacht der Wissenschaften an der FH Nordhausen.

Gruß Tumba

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