MikroKopter - Forum » Eigene Projekte » segelschiff

segelschiff

Neues Thema Antwort

Seite: 1

Autor Neuer Beitrag
Mitglied
Registriert seit: May 2012
Beiträge: 274
ich weiß, das ist super off-topic. vezeiht ...

ich bastle an einem autonomen segelschiff. zur kursregelung ein pid, und dazu die frage was das für ne strecke ist.

hier dachte ich, kann ich hilfe von den hier ansässigen regleungstechnik-freaks finden :

ohne wind (ohne mast) ist das wohl ne i-strecke, oder ? ruderausschlag -> unendlich ansteigender kurswinkel (kreis). sprungantwort ist einigermaßen meßbar.

mit mast ? jetzt zunächst der ausschnitt betrachtet, solange das ding nicht durch den wind geht : irgenwie i-ähnlich, aber nichtlinear durch den
windeinfluß verzerrt ... oh, da hab ich schwierigkeiten, irgendwie parameter zu finden !

jemand lust auf das gedankenspiel ??
MK-Betatester
Registriert seit: Aug 2008
Beiträge: 4885
Ort: München
hmmm, segelschiff mit autopilot, es kann interesant werden.

Am besten, brauchst du Windrihtunganzeiger, wessen Daten uns berechnung reinfliessen.
Weil eben nur davon ist alles andere abhängig, Segelwinkel, Ruderausschlag etc.
.
Mitglied
Registriert seit: May 2012
Beiträge: 274
das ist alles schon fertig : windmessung, kompass, gps, kränkungsmessung. ein arduino steuert (10hz)

es geht mir um ein sauberes regelungstechnisches verständnis : liege ich falsch mit der einschätzung der strecke ?
Mitglied
Registriert seit: Apr 2010
Beiträge: 290
Willst du denn nur den Kurs regeln oder auch gleich die Krängung :)
Ich schätze dass die Wirkung des Ruders sehr stark von der Geschwindigkeit des Bootes abhängt. Wenn die Geschwindigkeit 0 ist ist das Segelboot manövrierungfähig, denn es hat ja kein Propeller der das Ruder anströmt.
MK-Betatester
Registriert seit: Aug 2008
Beiträge: 4885
Ort: München
Coooni meinte
die Wirkung des Ruders sehr stark von der Geschwindigkeit des Bootes abhängt.


und von der Windgeschwindigkeit, genauso wie vom Windwinkel, weil davon ist stark abhängig, wie schnell und weit ddas Schif von der Kurslinie zur Seite geschoben wird.
Es müssen also noch 3 Variablen ins berechnung rein.
Mitglied
Registriert seit: May 2012
Beiträge: 274
kränkung regeln die segel über den anstellwinkel aus, böen anluven will ich nicht, das wird zu kompliziert.

richtig, die sprungantwort wird von der geschwindigkeit abhängen. die hab ich aber als meßwert nicht, weil das gps hier nicht genau (und aktuell) genug ist, und eine staudruckmessung zu aufwändig.

einen mittleren wert annehmen für die pid-parameter ?


... bei autopiloten für einen flächenflieger ist das aber ja genauso : ruderwirkung hängt von der fluggeschwindigkeit ab. werden die regelparameter da von der geschwindigkeit abhängig gemacht ?

Neues Thema Antwort

Seite: 1

MikroKopter - Forum » Eigene Projekte » segelschiff