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Reaktivierung alter Intellicopter BL mit MK oder anderer FC

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Tests mit den noch vorrätigen STORM 30A ESC von FlyingFolk liefen erfolgversprechend, also habe ich es gewagt, sie an den Kopter zu pappen.

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Die ESC durchnummeriert und provisorisch befestigt.

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Testaufbau, letzter ESC-Test vor Anschluss an die FC. Auch jetzt laufen die Motoren rund.
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Heute bin ich dazu gekommen, das Ganze mit der FC zu verkabeln, sinnvolle Werte für das Standgas einzutragen, die Props zu montieren und ein paar Runden in der Halle zu drehen.

Mit den voreingestellten PID und 4s LiPo fliegt das Ganze wie ein handzahm eingestellter IntelliCopter. Bei der Zuweisung der Flugmodi habe ich noch einen Dreher drin, sodass ich den manuellen / HH- Mode nicht testen konnte.

Durch Tausch der ESC ist er knapp 30g schwerer geworden, wovon ein paar Gramm wieder wegfallen werden, wenn ich die Stromkabel gekürzt und ordentlich verlegt habe.

Als nächstes, wahrscheinlich morgen, werde ich das erledigen und sehen was ich an den PID machen kann. Dann werde ich auch erfahren, ob ich in Anbetracht des Mehrgewichts die Motoren nicht doch besser in 400KV statt 300KV genommen hätte.

In jedem Fall schiebe ich noch ein Video nach und berichte über Flugzeiten, Verhalten bei Wind, usw.
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Tadaaa!
Da isser nu, der IntelliCopter BL Version 1.0, und er fliegt besser, als ich zu hoffen gewagt hatte!

Zunächst hatten wieder ein paar Sachen aufgehalten, die nur mittelbar mit dem Projekt zu tun haben. Mitten in den Motortests kam er plötzlich nicht mehr über Standgas hinaus. Der 4s Akku war aus unerfindlichen Gründen auf 8,5V zusammengebrochen. Meine 3s waren ladebedürftig und wollte ich nicht stressen, also mit vollen 2s weitergemacht. Die kamen seltsamerweise erstmal auch nicht über Standgas. Abhilfe schaffte ein ESC-Update von BlHeli 13.2 auf 14.9 und Aktivierung von Oneshot125. Letzteres klappte vorher nicht, weil die alte BlHeli Version da wohl buggy war und Oneshot Signale als PWM interpretiert hatte.

Nach dieser Hürde kam die für mich große und positive Überraschung:
Der Kopter lässt sich mit 2s Akku im HH Modus richtig flott bewegen, die Steuerung ist butterweich und doch präzise, in keiner Weise schwammig und ganz IC-typisch flüsterleise. Ganz so wie der ursprüngliche IC kann man ihn auch ohne Autolevel (bei der FC Horizon- oder Angle- Mode) für einige Zeit ohne aktiv zu steuern in der Luft abstellen, dauert eine Weile, bis er anfängt zu driften.

Der Kopter wiegt so wie auf den Bildern flugfertig mit 2s Akku und Haube 472g, die Tiefziehhaube dürfte davon so um die 20g ausmachen.

Über Akkukaufzeiten kann ich jetzt noch keine Aussagen treffen, und wie er nach Update der ESC und Aktivieren von Oneshot mit 3s + 4s abgeht auch noch nicht.

Für ein Video ist es mir jetzt zu früh am Morgen geworden, reiche ich nach, sobald ich wieder Zeit habe.


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Unter die Zentralplatte habe ich für die eigentlich nicht vorgesehenen Einzel-ESC und Kabel einfach eine Schicht druntergeflickt, das ganze Zentralstück mache ich bei Gelegenheit neu.

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PS: Falls sich wer wundert, dass ich mich hier freue wie ein Schneekönig. Anders als die meisten hier bringe ich nur alle Jubeljahre etwas Neues in die Luft. Meistens tüftele ich Sachen in meinem Kopf aus, finde dann nicht die passenden Teile, oder es kommen Sachen dazwischen, und die Zeit fehlt, oder die Idee war Käse. Wenn ich dann wieder etwas anfange, ist die Technik weiter, und ein Haufen Sachen sind neu...
« Bearbeitet von hoegger am 17.09.2017 04:11. »
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Hi,
freut ich,das er so gut funktioniert,gratuliere...bin gespannt auf ein Video mit original Sound,
das er mit 2S so gut geht,hätte ich nicht gedacht...
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blosmi meinte
Hi,
freut ich,das er so gut funktioniert,gratuliere...bin gespannt auf ein Video mit original Sound,
das er mit 2S so gut geht,hätte ich nicht gedacht...


Danke schön! :)

Ein wenig sollte ich vielleicht relativieren, gestern Nacht war ich schon ziemlich euphorisch. Wunder sollte man nicht erwarten. Der Saal, in dem ich teste hat 15m x 12m und 3m Deckenhöhe. Das reicht für Schweben und vorsichtigen Rundflug, und ein Acro-Künstler bin ich auch nicht gerade.

Nichtsdestotrotz. Ich hatte erwartet, dass er sich mit 2s bei dem Mehrgewicht ziemlich abquälen muss, doch davon in der beschriebenen Umgebung keine Spur, fühlt sich ziemlich original an.
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Moin Leute,

wie versprochen hier ein erstes Video des Intellicopter BL.

Mit dem über zehn Jahre alten Akku war er heute vorher schon knapp fünf Minuten in der Luft, zwischengeladen habe ich nicht. Die Leerlaufspannung lag nach dem Video bei 7,96 V. Aussagefähige Tests mache ich noch.

http://www.tanzschule-angermann.de/sibi5/html/uploads/IntellicopterBL_2s_innen.mp4

LG Wolfgang
« Bearbeitet von hoegger am 19.09.2017 00:01. »
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Das sieht schon mal super aus ;),

Grüße Stephan
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Stephan Lukas meinte
Das sieht schon mal super aus ;),

Grüße Stephan

Thx Stephan!

Für heute habe ich mir vorgenommen, Flugzeiten zu testen. Dazu werden ich die Akkus vollladen, fliegen, bis sie bei 3,3V / Zelle sind, und weil die Akkus schon etwas älter sind, und ich mangels Aufdruck die Nennkapazität nur anhand der Maße und Masse schätzen kann, werde ich dann schauen, wieviel mAh die LiPos aufnehmen, bis sie wieder voll sind.

Leider ist im Tanzsaal nicht viel mehr als Kampfschweben möglich, aber besser als in die Hose geschissen ist es allemal.

Selbstverständlich, wie immer, wenn ich mir etwas vorgenommen habe, fehlt irgendetwas, dieses Mal ein Buzzer! Beim Sichten der Bastelkiste sind mir grüne LEDs und ein Gurt Widerstände 470 Ohm in die Hände gefallen. Also fix eine kleine Lichthupe zusammengebrutzelt und an die FC gehängt.

Ich hoffe doch sehr, dass der Buzzer-Ausgang die LED treiben kann.

[Edit]Jap! Der Buzzer-Output kann die knapp 20mA liefern, ich erfahre jetzt, wann der Akku die 3.3V erreicht.[/Edit]


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« Bearbeitet von hoegger am 19.09.2017 16:01. »
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Moin, Freunde der Nachtschicht, da bin ich wieder!

Ich habe dem betagten LiPo achteinhalb Minuten gemütliches Herumschweben aus dem Kreuz leiern können. Danach war er zwar noch nicht wirklich leer aber sehr weich, konnte keine Ströme mehr liefern, kurze Gasstöße brachten die Akkuwarnung zum Aufblitzen.

Nach Abkühlen habe ich den LiPo ans Ladegerät gehängt und warte jetzt gespannt darauf, wieviel mAh nachgeladen werden.

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Es gibt ein Ergebnis: Der Akku hat sich 692 mAh an der Ladebuchse genehmigt.

Flugzeit war 08:28 Minuten = 8,46 Min. dezimal = 0,141 Stunden.

0,692 Ah / 0,141 h = 4,908 A

8,33 ... 7,67 V * 4,9 A = 37,58 ... 40,82 W

Ein bisschen weniger dürfte es sein, weil ich Schussel vorher schon eine gefühlte Minute in der Luft war und vergessen hatte, den Timer zu starten.

Kommen die Werte so hin? 37 bis 41 Watt für gemütliches Herumgurken?

[Edit]Keine Ahnung, was ich da gewogen habe, vielleicht ohne Haube. Der Kopter wog beim Test nicht 470g sondern 495g. Heute teste ich mit einem neuen 3s / 1000mAh / 30C, Gesamtgewicht dann 508g, danach mit 4s / 1050mAh / 75C, Gesamtgewicht ohne Haubenoberteil 537g.[/Edit]
« Bearbeitet von hoegger am 20.09.2017 13:43. »
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Flugtest 3s / 1000mAh / 30C:

http://www.tanzschule-angermann.de/sibi5/html/uploads/IntellicopterBL_3s_innen.mp4

Der Kopter ist schon deutlich agiler. Nach den ersten Sekunden eine Zwischenlandung, das Schauen, ob er im Bild ist und gleichzeitig Steuern war mir zu stressig.

Der Autolevel ist noch nicht brauchbar, PID dafür noch nicht angepasst, also ist manuelles Steuern angesagt. Zwei weitere Zwischenlandungen für ein paar Sekunden gab es, Stoppuhr vorher auf Pause, und nach der knappen halben Stunde ungeübt auf engem Raum war ich schon ganz schön gestresst.

Hinterher ist mir noch aufgefallen, dass die Steuerung für Yaw für mich falschherum war, hatte ich gar keine Zeit, das zu bemerken. :P

[Edit]Die grüne Akkuwarnung zeigte, dass der Akku "zu" voll war, die FC nahm knapp über 4,2V/Zelle wahr - Messungenauigkeit, bei Zwischenlandung resettet.[/Edit]
« Bearbeitet von hoegger am 20.09.2017 18:38. »
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Und wieder gibt es ein Ergebnis, ein ganzes Stück vom ersten mit seinen Flüchtigkeitsfehlern entfernt:

Der Akku war am Ende wirklich leer, es wurden 1018 mAh geladen.

Flugzeit war 25 Minuten = 0,417 Stunden.

1,018 Ah / 0,417 h = 2,44 A im Durchschnitt.

10,0 ... 12,6 V * 2,44 A = 24,4 ... 30,74 Watt.
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Den gestrigen Test fand ich schonmal ziemlich ermutigend, wobei mir Vergleichswerte mit heute üblicher Technik fehlen.

Sind denn 25 Min. mit 3s/1000mAh/508g soweit ok, oder hätte da mehr drin sein müssen? Was meint Ihr dazu?

In jedem Fall werde ich den nochmal ohne Zwischenlandung wiederholen, mit der richtigen Knüppelrichtung für das Heck sollte das weniger stressig werden. *hüstel*

Heute oder Freitag steht dann auch der Test mit 4s an, am WE sehe ich zu, dass ich vernünftige PID Werte für die Accelerometer unterstützten Flugmodi finde, auch Baro und Kompass sind noch auszuprobieren.


Da ich nach der ganzen Testerei den Kopter mit neuem Mittelstück nochmal richtig schön sauber aufbauen möchte, habe ich mir gedacht, dass entweder die zuletzt "drangeflickten" ESC bleiben, oder, wenn ich noch andere ausprobieren will, ich das besser vor dem Redesign tun sollte.

Beim Herumstöbern ist mir dann dieses 4-in-one-ESC in den Einkaufswagen gesprungen, und ich bin gespannt, ob die Motoren daran laufen, und ob das adaptive Timing noch etwas Leistung und/oder Effizienz herausholen kann ...
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Heute kam das Paket, und hier ist es nun, ein brandneues 4-in-1-ESC mit ebenso brandneuem BLheli_32. Wenn es gut läuft, spare ich damit 30-40g an Kabeln, BEC, ESC und Befestigung.

Gespannt bin ich auch, ob und was das variable Timing bringt. Mit etwas Glück gibt es morgen wieder etwas zu sehen.

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« Bearbeitet von hoegger am 23.09.2017 05:13. »
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Moin Leute,

da bin ich wieder, und es geht voran. Der/die/das Vierfach-ESC ist eingebaut, der Kopter wiegt jetzt flugfertig mit 3s / 1000mAh Akku und Haube nur noch 488g, das Flickwerk ist verschwunden, sauberer Aufbau jetzt, und die Ausleger verdrehen sich nicht mehr beim Landen.

Erste Tests mit den BLheli_32 ESCs verliefen zunächst ernüchternd. Außer Zuckungen war da keine Bewegung drin. Abhilfe schaffte ein Firmware-Update der ESC. Eigentlich simpel, doch hier ein Riesenaufstand, denn Cleanflight unterstützt noch kein Passthrough für BLheli_32, und es hat sich auch noch keiner erbarmt, eine Chrome-App für BLheli_32 zu schreiben.

Also Betaflight 3.2 und passenden Configurator heruntergeladen, Betaflight geflasht, das alte Win-Tablet aus der Grabbelkiste geholt, BLheli32-Suite geladen und Update durchgeführt.

Danach schnurrten die Motoren bei fast jedem Timing (gradweise einstellbar) wie Kätzchen. Ich habe mich letztlich für das Auto-Timing und eine Motor-PWM von 48 kHz entschieden.
Als Kommunikationsprotokoll benutze ich DSHOT600.

Hier ein paar Bilder vom Intellicopter BL V2.00 von unten. Von oben sieht er fast genauso aus wie vorher.


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« Bearbeitet von hoegger am 26.09.2017 00:04. »
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Einen wunderschönen Samstagabend allerseits!

Damit für das Thema „Motoren & Propeller“ etwas herumkommt, und natürlich auch, weil man gerne präsentiert, was funktioniert, habe ich die Propeller vermessen und eine Testreihe durchgeführt.

Bemerkenswert finde ich, dass der Kopter seit Einbau der neuen ESC wesentlich leiser geworden ist. Was man hört, ist im Wesentlichen bewegte Luft, die Motoren sind kaum zu hören. Dazu mache ich bei Gelegenheit nochmal ein Video.


Intellicopter BL:
54cm Achsmaß / 406g ohne Akku / FC: SP Racing F3 / Betaflight 3.2.0

Propeller:
Original Intellicopter ca. 2005 / 14,57” x 6,6” / 10g CFK / 40-50 mm breit.

Motoren:
Tiger Antigravity 4004-300 / 52g

Regler:
Lumenier 4-in-1 35A BLheli_32 / PWM 48kHz
akt. Freilauf / Timing: AUTO


Fluggewicht / Flugzeit / mAh entnommen / durchschnittlicher Strom

Original Akku 2s
476g / 14:20 Min. / 851mAh / 3,56A

Turnigy nano 2s 950mAh 25-50C
453g / 18:15 Min. / 955mAh / 3,14A

Brainergy 2s 1000mAh 45C
462g / 19:34 Min. / 1036mAh / 3,18A

Robbe 3s 1000mAh 30C
491g / 24:49 Min. / 1001mAh / 2,42A

Tattu 4s 450mAh 75C
464g / 16:02 Min. / 488mAh / 1,82A

Tattu 4s 650mAh 75C
476g / 20:41 Min. / 651mAh / 1,89A

Tattu 4s / 1050mAh 75C
525g (*) / 29:53 Min. / 1078mAh / 2,16A


(*) 7g Ballast statt Haubenoberteil, das passte nicht mehr drauf. Flugstil hätte sparsamer sein können.

Viele Grüße aus dem verregneten Fulda
Wolfgang


PS: Habt Ihr eine Ahnung, was ich den filigran anmutenden Props. bei den anstehenden Schubtests zumuten kann?


Bilder der getesteten Akkus:

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« Bearbeitet von hoegger am 04.10.2017 18:13. »
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Hi-ho Leute!

Wie angekündigt hier eine kurze Hörprobe im originalen Intellicopter-Sound:

http://www.tanzschule-angermann.de/sibi5/html/uploads/IntellicopterBL_4s_innen.mp4

Das tieffrequente Flappen verschwindet, sobald man über Schwebeschub hinausgeht. Ich vermute, das kommt daher, dass die Regler im Auto-Mode das Timing möglichst niedrig halten und erst damit hochgehen, wenn Leistung gefordert wird.

Den Flug habe ich anschließend noch fortgesetzt und bin mit 4s / 1050mAh auf knapp eine halbe Stunde gekommen. Ein paar Minuten mehr hätte ich ihm bestimmt noch aus dem Kreuz leiern können, hätte ich nicht zwischendurch aus Langeweile ein paar Sachen ausprobiert, die unter anderem Abfangmanöver aus freiem Fall nach sich zogen.

Der Akku lädt gerade noch, danach ergänze ich die Tabelle von meinem letzten Posting.

VG Wolfgang

[Edit] Tabelle ergänzt! [/Edit]
« Bearbeitet von hoegger am 04.10.2017 00:07. »
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Moin moin!

Ich bin immer noch dem „mysterious flapping noise“ auf der Spur, das in den ersten beiden Videos nicht, im dritten Video und bei allen weiteren Flügen aber sehr wohl zu hören ist.

Ohne das jetzt messen zu können schätze ich das mal auf um die 50-100Hz.

Vom zweiten auf das dritte Video wurden die ESC durch das 4-in-1 ersetzt und die Ausleger gegen Verdrehen gesichert, sonst hatte sich erstmal nichts geändert.

Auf der Suche nach der Ursachet des tieffrequenten Flappens habe ich neue Prop-Adapter gefertigt und eingebaut, sodass die Props etwas runder laufen und die Schrauben vom Mittelstück etwas strammer festgezogen. Insgesamt ist der Kopter sehr leise, aber das Flappen oder Dröhnen, wie auch immer man es nennt, ist aber noch da.

Ich bin im Moment ehrlich gesagt ziemlich ratlos. Habt Ihr vielleicht eine Idee, was ich noch testen könnte?
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Moin, liebe Gemeinte,

heute war mir irgendwie nicht danach, nach dem „Flappen“ zu suchen, zumal es sich verdächtig nach bewegter Luft anhört und nicht etwa bei einer festen Drehzahl, sondern mit unterschiedlichen Zuladungen immer beim Halten der Höhe auftritt.

Vielmehr stand mir der Sinn mehr nach Dingen, die das Ganze komfortabler und evtl. auch schicker machen. Also habe ich noch einmal neue Propelleradapter, entworfen, die einen schnelles werkzeugloses Abnehmen der Props für den Transport erlauben.

Außerdem habe ich dem Kopter ein Bluetooth 4 LE Modul gegönnt, sodass ich Einstellungen und Tests mit iPad oder iPhone vornehmen kann.

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